JPH07200045A - 入出力用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 産業用ロボット本体から独立して設置される
主制御装置を補助してセンサ、電磁弁等の入、出力を担
う入出力用制御装置であって、外部機器の異常が生じた
場合に、異常箇所を的確に判断することのできる連鎖型
の入出力用制御装置を提供する。 【構成】 主制御装置、上流側の入出力装置あるいは下
流側の入出力装置と通信する第１および第２の高速通信
手段９，１０の受信情報並びに並列入出力回路１１の入
出力情報を一時記憶する一時記憶部８と、パソコンが接
続される通信コネクタ１４ａを有しパソコンからのモニ
タ指令により一時記憶部８から所定の情報を呼出してこ
れをパソコンへ送信するモニタ用通信手段１４が設けら
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット本体か
ら独立して設置される主制御装置を補助してセンサ、電
磁弁等の入、出力を担う入出力用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、多品種小量生産における部品の挿
入、組立等の作業に汎用性に富む産業用ロボットの使用
が増大している。このロボットの主制御装置はロボット
本体から独立して配置される自立型が多く、またロボッ
ト本体に付設される外部機器も複数の独立した部分から
構成される場合が多い。その場合、主制御装置と外部機
器とを結ぶ配線が膨大になり、その結果配線工程が増大
するので、それを避けるために各種外部機器が接続でき
る入出力用制御装置（以下、入出力装置という）を独立
した外部機器ごとに複数個取付け、しかもこれら入出力
装置を通信ケーブルで連鎖型に接続し、主制御装置との
間あるいは隣接する他の入出力装置との間で入出力情報
の授受を行うという方法が用いられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の入出
力装置１は、図７に示すように、各種プログラムが記憶
されたプログラムメモリ７から入出力を制御するプログ
ラムを読み出してこれを実行する制御部６を有し、主制
御装置（図示せず）からの動作指令を第１の通信手段９
で受信すると、動作指令に含まれる駆動用通信情報を一
時記憶部８に記憶してこの駆動用通信情報に応じて外部
機器（図示せず）を構成する各機器の駆動信号を作成し
て並列入出力回路１１に出力し、並列入出力回路１１か
ら外部機器を駆動する電圧レベルの駆動信号を各機器に
供給し、外部機器を駆動するように構成されている。こ
の入出力装置１では、各機器の動作状態を確認する手段
としては各機器の接続用入出力端子台３に付設されるＬ
ＥＤ表示部３ａが設けられているに過ぎない。そのた
め、外部機器に異常動作が生じた場合、あるいは保守、
点検を行う場合に、外部機器を構成する各機器の動作状
態を表示するＬＥＤの点灯状態を見て、動作が正常か、
異常かの判断を行うことができるが、その表示は単に入
出力端子台３の入出力端子における状態を表示している
に過ぎず、例えばＬＥＤの点灯状態が続くという異常が
生じた場合に、主制御装置のプログラムが誤りで制御信
号が出力され続けているのか、ＬＥＤ表示部３ａの一部
が故障して誤った信号が出力され続けているのか、通信
ケーブルが不良なのか、といった区別がつかないという
不具合が生じていた。

【０００４】本発明は、上記問題点に鑑み、外部機器の
動作に異常が生じた場合に、それが主制御装置のプログ
ラムの異常なのか、ＬＥＤ表示部の故障なのか、通信ケ
ーブルの不良なのか、といった異常の箇所を的確に判断
することのできる連鎖型の入出力用制御装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の入出力用制御装
置は、上流側からの外部機器の動作指令を待って、これ
を第２の通信手段に送信するとともに自装置宛の動作指
令に含まれる外部機器の駆動用通信情報を一時記憶部で
記憶させる第１の通信手段、下流側と通信を行って前記
動作指令を下流側に送信するとともに下流側からの動作
状態を示す確認用通信情報を第１の通信手段に送信する
第２の通信手段、前記駆動用通信情報に基づいて外部機
器を構成する各機器の駆動信号を作成してこれを一時記
憶部で記憶して並列入出力回路に出力するとともに並列
入出力回路に入力する各機器の動作状態の確認信号を読
み込んでこれに基づいて作成される確認用通信情報とと
もに一時記憶部に記憶する制御部、制御部からの各機器
の駆動信号に応じて外部機器を駆動するとともに外部機
器の動作状態を確認する確認信号が入力する並列入出力
回路からなっている。

【０００６】また、この入出力用制御装置にはモニタ装
置が接続される通信コネクタを有しかつモニタ装置から
のモニタ指令を制御部に送信するとともに一時記憶部の
内容をモニタ装置に送信するモニタ用通信手段が設けら
れている。

【０００７】一方、前記制御部はモニタ用通信手段から
モニタ指令が入力されるのを待って、モニタ指令に応じ
て一時記憶部から外部機器の駆動用通信情報、駆動信
号、確認用通信情報、確認信号の内少なくとも１種類を
呼出してこれをモニタ用通信手段に出力するように構成
されている。

【０００８】

【作 用】本発明の入出力用制御装置では、外部機器の
数が多くなると、複数個の入出力用制御装置が通信ケー
ブルで連鎖型に接続される。この状態で、主制御装置か
らの動作指令に基づき外部機器を駆動する場合、第１の
通信手段が外部機器の動作指令を受信すると、これが第
２の通信手段に送信され、さらに下流側の入出力用制御
装置に送信される。同時に、第１の通信手段が自装置宛
の動作指令を受信すると、動作指令に含まれる外部機器
の駆動用通信情報が一時記憶部で記憶される。同時に、
前記駆動用通信情報から外部機器を構成する各機器の駆
動信号が作成され、これが一時記憶部で記憶されて並列
入出力回路に出力される。そのため、並列入出力回路か
ら各機器に駆動可能な電圧レベルの駆動信号が出力さ
れ、外部機器を構成する希望の機器が駆動される。この
時、並列入出力回路には各機器の動作状態を示す確認信
号が入力し、これから作成される確認用通信情報ととも
に一時記憶部で記憶される。

【０００９】この状態で、第２の通信手段が下流側の入
出力用制御装置から外部機器の動作状態を確認する確認
用通信情報および確認信号を受けると、ただちに第１の
通信手段に送信してこれを上流側の入出力用制御装置に
送信し、送信完了とともに、一時記憶部に記憶される外
部機器からの動作状態を示す確認信号および確認用通信
情報が第１の通信手段に送信され、上流側の入出力制御
装置に送信される。そのため、主制御装置は各入出力装
置に接続される外部機器の動作状態を把握することがで
きる。

【００１０】また、前記主制御装置および入出力用制御
装置間あるいは複数個の入出力用制御装置間の通信状態
をモニタする場合、モニタ用通信手段の通信コネクタに
モニタ装置が接続される。モニタ装置からモニタ指令が
出力されると、これが制御部で検出され、モニタ指令内
のモニタ情報が読み込まれ、その内容に応じて一時記憶
部に記憶される外部機器の駆動用通信情報、駆動信号、
外部機器の動作状態を示す確認用通信情報、確認信号の
内少なくとも一つを、モニタ指令受信時後ただちに、あ
るいは一時記憶される外部機器の動作状態の確認信号お
よび確認用通信情報のいずれかの変化時にモニタ装置に
送信することができる。そのため、モニタ装置はその画
面上にこれら情報を表示することができることとなり、
モニタ装置上で各種情報を照合して異常箇所の判断を行
うことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図１および図２において、１は産業用ロボット
（図示せず）の主制御装置２に接続される複数個の入出
力用制御装置（以下、入出力装置という）であり、各入
出力装置１には入出力端子台３を介して外部機器４を構
成する各種機器（図示せず）が接続されている。また、
各入出力装置１は隣接する２個の通信用コネクタ９ａ，
１０ａ間を接続する後記する１本の通信用ケーブル５に
より連鎖型に接続されており、最上流側に位置する入出
力装置１ａは主制御装置２との間で、他の隣接する２台
の入出力装置１は相互に後記する動作指令の授受を行う
ように構成されている。また、最下流側に位置する入出
力装置１ｚの通信用コネクタには短絡用通信ケーブル５
ａが接続されており、この入出力装置１ｚは下流側に動
作指令を送信すると、ただちにこれを上流側の入出力装
置１に送るように構成されている。

【００１２】前記入出力装置１（１ａ，１ｚ）はいずれ
も同一構造をなしており、通信用コネクタ９ａを有する
第１の高速通信手段９、通信用コネクタ１０ａを有する
第２の高速通信手段１０、入出力装置１の動作制御を行
う後記する割付け用プログラム、通常入出力用プログラ
ム、モニタ用プログラムを記憶するプログラムメモリ
７、これらプログラムを実行する制御部６、各種情報を
一時記憶する一時記憶部８、並列入出力回路１１、前記
機器が接続される入力端子の動作状態を表示するＬＥＤ
表示部３ａを備えた入出力端子台３、各部に５ボルトの
電圧を供給する電源回路１２から構成されている。

【００１３】前記第１の高速通信手段９は、レシーバド
ライバＩＣとシリアルコントローラＩＣを内蔵し、通信
情報の直列〜並列変換を行い、６４０Ｋｂｐｓの通信速
度で通信を行うＲＳ４２２Ａ通信規格を用いて、主制御
装置２あるいは上流側との間で通信が行われるように構
成されている。この第１の高速通信手段９は、装置番号
情報および外部機器の駆動用通信情報を持つ動作指令を
受信するとただちに第２の高速通信手段１０に送信する
とともに、装置番号情報と自装置番号情報とが一致する
時、自装置宛の動作指令としてこれに含まれる駆動用通
信情報をＤＭＡ（ダイレクト メモリ アクセス）コン
トローラ（図示せず）により一時記憶部で一時記憶さ
せ、制御部６に読み込み完了指令を送信するように構成
されている。また、この第１の高速通信手段９は第２の
高速通信手段１０から下流側の入出力装置１の外部機器
４の動作状態を示す確認信号および後記する確認用通信
情報を受信すると、ただちに主制御装置２あるいは上流
側の入出力装置１に送信するとともに送信完了後に制御
部からの送信指令を待ってＤＭＡコントローラにより後
記する確認信号および確認用通信情報を読み込み、主制
御装置２あるいは上流側の入出力装置１に送信するよう
に構成されている。さらに、前記ＤＭＡコントローラは
後記する終端入出力モード時には制御部６から送信指令
を受信するとただちに送信指令に従い外部機器の確認用
通信情報および確認信号を読み込んで主制御装置２ある
いは上流側の入出力装置１に送信するように構成されて
いる。

【００１４】前記第２の高速通信手段１０は、レシーバ
ドライバＩＣとシリアルコントローラＩＣを内蔵し、通
信情報の直列〜並列変換を行い、６４０Ｋｂｐｓの通信
速度で通信を行うＲＳ４２２Ａ通信規格を用いて、下流
側の入出力装置１との間で通信が行われるように構成さ
れている。また、この第２の高速通信手段１０は第１の
高速通信手段９から送信される動作指令を受信するとこ
れを下流側に送信するとともに、下流側の入出力装置１
から外部機器４の動作状態を示す確認信号および確認用
通信情報を受信するとこれを第１の高速通信手段９に送
信するように構成されている。

【００１５】前記制御部６は、電源投入により順に割付
けモード、通常入出力モードあるいは終端入出力モード
となって、後記する複数のプログラムが記憶されたプロ
グラムメモリ７から割付け用プログラムを、続いて読み
込み完了指令受信時には通常入出力用プログラムあるい
は終端入出力用プログラムを、また後記するモニタ指令
受信時にはモニタ用プログラムを読み出して実行するよ
うに構成されている。

【００１６】前記プログラムメモリ７には、入出力装置
１の割付け用プログラム、通常入出力用プログラム、終
端入出力用プログラム、後記するパソコン１３からのモ
ニタ指令により呼び出されるモニタ用プログラム、その
他説明は省略するが、デバッグ用プログラムが記憶され
ている。前記割付け用プログラムは、図３に示すよう
に、 １）電源がＯＮになると、一時記憶記憶部に記憶される
装置番号情報を読み込む（電源投入と同時に、主制御装
置から最上流側の入出力装置の第１の高速通信手段には
装置番号情報０を含む動作指令が与えられる。）。 ２）この装置番号情報に１を増やした番号情報を自装置
番号情報とし、一時記憶部に記憶する。 ３）自装置番号情報を第２の高速通信手段に出力して、
下流の入出力装置への送信を指令する。 ４）下流側の入出力装置から送信される装置番号情報を
待つ。 ５）装置番号情報を読み込んで上流側に送信するととも
に、これと自装置番号情報とを比較する。 ６）不一致であれば通常入出力モードで動作し、通常入
出力プログラムを実行する。 ７）一致すれば、終端入出力モードで動作し、終端入出
力プログラムを実行する。 ように構成されている。

【００１７】前記通常入出力用プログラムは、図４に示
すように、 １）読み込み完了指令を待って（割込み指令信号とし
て）、一時記憶部から駆動用通信情報を読み込み、これ
に基づき外部機器を構成する各機器を駆動する駆動信号
を作成し、これを一時記憶部に記憶し、さらに並列入出
力回路に出力する。 ２）各機器の動作状態を示す確認信号を並列入出力回路
から読み込み、これを一時記憶部に記憶するとともに、
この確認信号から確認用通信情報を作成してこれを一時
記憶部に記憶する。 ３）第１の高速通信手段に一時記憶部内の自装置番号情
報、確認信号および確認用通信情報の送信指令を送信
し、１）に戻る。 ように構成されている。

【００１８】前記終端入出力用プログラムは、図５に示
すように、 １）読み込み完了指令を待って（割込み指令信号とし
て）、一時記憶部から駆動用通信情報を読み込み、これ
に基づき外部機器を構成する各機器を駆動する駆動信号
を作成し、これを一時記憶部に記憶し、さらに並列入出
力回路に出力する。 ２）各機器の動作状態を示す確認信号を並列入出力回路
から読み込み、これを一時記憶部に記憶するとともに、
この確認信号から確認用通信情報を作成してこれを一時
記憶部に記憶する。 ３）一時記憶部内の自装置番号情報、確認信号および確
認用通信情報の送信指令を第１の高速通信手段に送信
し、１）に戻る（ただちに、第１の高速通信手段が送信
を開始）。 ように構成されている。

【００１９】前記一時記憶部８は、割付けモード時に得
られる自装置番号情報、主制御装置から送信される自装
置宛の動作指令に含まれる駆動用通信情報、駆動信号、
外部機器４の確認信号および確認用通信情報を一時記憶
するように構成されている。

【００２０】前記並列入出力回路１１は、制御部６から
の外部機器４の駆動信号を外部機器４を構成する複数の
機器を駆動可能な電圧レベルの駆動信号に変換してこれ
を各機器が接続される前記入出力端子台３の出力端子に
出力するとともに、前記各機器からの動作状態を確認す
る確認信号を前記入出力端子台３の入力端子から受けて
これを制御レベルの確認信号に変換するように構成され
ている。また、この並列入出力回路１１は前記駆動信号
をバッファ回路（図示せず）で一時記憶しており、外部
機器４への信号転送時において同期をとるように構成さ
れている。

【００２１】前記入出力端子台３のＬＥＤ表示部３ａ
は、５ボルト電源を利用して点灯し、例えば、各種機器
の一例のセンサからの信号が入出力端子台３に入力する
と、その信号電圧によりそのセンサに対応するＬＥＤが
点灯するように構成されている。

【００２２】また、前記入出力装置１はモニタ装置とし
てのパソコン１３が接続可能な通信コネクタ１４ａを持
つモニタ用通信手段１４を有しており、９６００ｂｐｓ
の通信速度で通信を行うＲＳ２３２Ｃ通信規格を用いた
通信回線を介してパソコン１３との間で入出力情報の通
信を行えるように構成されている。このモニタ用通信手
段１４は、レシーバＩＣとシリアルコントローラＩＣを
内蔵しており、通信情報の直列〜並列変換を行うように
構成されている。また、前記パソコン１３は汎用タイプ
で、後記するモニタ用プログラムで動作し、キーボード
あるいはマウスなどのポインティングデバイスの入力指
示により後記するモニタ指令を入出力装置に送信した
り、あるいは前記モニタ用通信手段１４から所定の情報
を受信すると、これを所定の様式で表示したり、また表
示中止指令によりその表示を中止するように構成されて
いる。

【００２３】前記モニタ用通信手段１４を制御するモニ
タ用プログラムは、図６に示すように、 １）パソコンからモニタ用通信手段に送信されるモニタ
指令を待つ。 ２）モニタ指令が入出力状態変化時送信指令であれば、
一時記憶部に記憶される外部機器の駆動信号と確認信号
とのいずれかが変化すると、一時記憶部からこれらを読
み込んでパソコンに送信し、１）に戻る。 ３）モニタ指令が通信情報随時送信指令であれば、第１
の高速通信手段の受信した外部機器の駆動用通信情報と
確認用通信情報とを一時記憶部から読み込んでこれをパ
ソコンに送信し、１）に戻る。 ４）モニタ指令が入出力状態随時送信指令であれば、一
時記憶部に記憶される外部機器の駆動信号と確認信号と
を一時記憶部から読み込んでこれをパソコンに送信し、
１）に戻る。 ５）エラー表示をして、１）に戻る。ように構成されて
いる。

【００２４】上記入出力装置では、電源がＯＮになる
と、制御部６が割付けモードとなり、主制御装置２に連
鎖型に接続された各入出力装置１の装置番号情報が割付
けられ、これが一時記憶部８に記憶される。しかも、自
装置番号情報と下流側からの駆動指令中の装置番号情報
との比較により、最下流側の入出力装置１ｚを除いた各
装置が通常入出力モードで、また最下流側の入出力装置
１ｚが終端入出力モードで駆動され、主制御装置２ある
いは上流側の入出力装置１からの装置番号情報と外部機
器の駆動用通信情報とからなる動作指令を待つ。この状
態で、主制御装置２から外部機器４を構成する各種機器
が接続された入出力装置１の装置番号情報と外部機器４
の駆動内容に応じた駆動用通信情報とを持つ動作指令が
第１の高速通信手段９に送信されると、上流側の入出力
装置１から順に下流側の入出力装置１に送信される。ま
た、第１の高速通信手段９は自装置宛の動作指令を受信
すると、ＤＭＡコントローラにより駆動用通信情報が一
時記憶部８で記憶される。同時に、この駆動用通信情報
から制御レベルの駆動信号が作成されて一時記憶部８で
記憶されて、並列入出力回路１１に出力される。前記駆
動信号は、並列入出力回路１１で外部機器４を構成する
各機器を駆動可能な電圧レベルの駆動信号に変換されて
入出力端子台３の出力端子に出力され、外部機器４を構
成する各機器が駆動される。この時、各機器から動作状
態を示す駆動信号が入力端子台３の入力端子を介して並
列入出力回路１１に入力し、これが外部機器４の動作状
態を確認する制御レベルの確認信号に変換されて一時記
憶部８に記憶される。同時に、この確認信号から確認用
通信情報が作成されてこの確認用通信情報も一時記憶部
８に記憶される。その後、第１の高速通信手段９には制
御部６から送信指令が送信される。

【００２５】下流側の入出力装置１からの外部機器４の
確認用通信情報および駆動用通信情報が第２の高速通信
手段１０に送信されると、これが第１の高速通信手段９
に送信され、第１の高速通信手段９から主制御装置２あ
るいは上流側の入出力装置１に送信される。この時、第
１の高速通信手段９が前記確認用通信情報および駆動用
通信情報を送信し終えると、自装置の送信指令に基づい
て一時記憶部８に記憶される確認用通信情報および駆動
用通信情報が第１の高速通信手段９に送信されて、主制
御装置２あるいは上流側の入出力装置１に送信される。
そのため、主制御装置２には各入出力装置１ごとに外部
機器４を構成する各種機器の動作状態の確認用通信情報
及び駆動用通信情報が送信される。

【００２６】この間、外部機器４に何らかの異常が発生
し、これら入出力装置１の相互の通信状態をモニタする
場合には、モニタ通信手段１４の通信用コネクタ１４ａ
にパソコンが接続される。このパソコンから、モニタ指
令が送信されると、このモニタ指令の内容に応じてすな
わち入出力状態変化時送信指令、通信情報随時送信
指令信号、入出力状態随時送信指令の内の少なくとも
１種類以上の指令に基づき第１の高速通信手段９が受信
する駆動用通信情報、これから作成される駆動信号、外
部機器４の動作状態を示す確認信号およびこれから作成
される確認用通信情報のモニタを開始する。の指令
は、外部機器４の駆動信号および確認信号が変化した
時、これらを一時記憶部８から読み込んでモニタ用通信
手段１４を用いてパソコン１３へ送信することができ
る。の指令は、第１の高速通信手段９で受信した駆動
用通信情報、確認用通信情報を一時記憶部８から読み込
んでモニタ通信手段１４を用いてパソコン１３へ送信す
ることができる。また、の指令は、外部機器４の駆動
信号および確認信号を一時記憶部８から読み込んでモニ
タ用通信手段１４を用いてパソコン１３へ送信すること
ができる。そのため、作業者はパソコン１３で表示され
る外部機器４を構成する各機器の駆動用通信情報、確認
用通信情報、駆動信号および確認用通信情報から、異常
発生時の異常発生箇所を即座に把握することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は主制御装
置と連鎖型に複数個の入出力制御用装置を接続してお
き、主制御装置あるいは隣接の入出力用制御装置との間
の外部機器の駆動用、その動作状態を示す確認用通信情
報、外部機器の駆動信号、その動作状態を示す確認信号
をモニタに表示させることができるので、外部機器が異
常な動作をする場合、主制御装置の例えばプログラムが
誤りで制御信号が制御信号が出力され続けているのか、
主制御装置のＬＥＤ表示付入出力回路の一部が故障して
誤った信号が出力され続けているのかが容易に判別で
き、主制御装置に異常があるのか、入出力装置が故障し
ているのか、あるいは通信ケーブルに異常があるのか、
を見極めることが容易となり、作業効率が良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る入出力装置の構成を示すブロック
図である。

【図２】本発明の全体構成を示す概略説明図である。

【図３】本発明に係る入出力装置の割付け用プログラム
を示すフローチャートである。

【図４】本発明に係る通常入出力用プログラムを示すフ
ローチャートである。

【図５】本発明に係る終端入出力用プログラムを示すフ
ローチャートである。

【図６】本発明に係るモニタ用プログラムを示すフロー
チャートである。

【図７】従来例の概略構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｚ 入出力装置 ２ 主制御装置 ３ 入出力端子台 ３ａ ＬＥＤ表示部 ４ 外部機器 ５ 通信用ケーブル ５ａ 短絡用ケーブル ６ 制御部 ７ プログラムメモリ ８ 一時記憶部 ９ 第１の高速通信手段 ９ａ 通信用コネクタ １０ 第２の高速通信手段 １０ａ 通信用コネクタ １１ 並列入出力回路 １２ 電源回路 １３ パソコン １４ モニタ用通信回路 １４ａ 通信用コネクタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上流側からの外部機器の動作指令を待っ
   て、これを第２の通信手段に送信するとともに自装置宛
   の動作指令に含まれる外部機器の駆動用通信情報を一時
   記憶部で記憶させる第１の通信手段、下流側と通信を行
   って前記動作指令を下流側に送信するとともに下流側か
   らの外部機器の動作状態を示す確認用通信情報を第１の
   通信手段に送信する第２の通信手段、前記駆動用通信情
   報に基づいて外部機器を構成する各機器の駆動信号を作
   成してこれを一時記憶部に記憶して並列入出力回路に出
   力するとともに並列入出力回路に入力する各機器の動作
   状態の確認信号を読み込んでこれに基づいて作成される
   確認用通信情報とともに一時記憶部に記憶する制御部、
   制御部からの各機器の駆動信号に応じて外部機器を駆動
   するとともに外部機器の動作状態を確認する確認信号が
   入力する並列入出力回路からなる入出力用制御装置にお
   いて、 モニタ装置が接続される通信コネクタを有しかつモニタ
   装置からのモニタ指令を制御部に送信するとともに一時
   記憶部の内容をモニタ装置に送信するモニタ用通信手段
   を設ける一方、 モニタ用通信手段からモニタ指令が入力されるのを待っ
   て、モニタ指令に応じて一時記憶部から外部機器の駆動
   用通信情報、駆動信号、確認用通信情報、確認信号の内
   少なくとも１種類を呼出してこれをモニタ用通信手段に
   出力する制御部を設けたことを特徴とする入出力用制御
   装置。