JPH07200056A - ガイドセンシング方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無接触給電設備において使用可能で分岐点で
もガイド信号を得ることができるガイドセンサ装置を提
供する。 【構成】 誘導線路5A，5Bを敷設した搬送路Ａと分岐路
Ｂの分岐点に渡ってマグネットテープ８を敷設し、走行
体１に、誘導線路5A，5Bに近接して配設する第１磁気セ
ンサと、マグネットテープ８に近接して配設する第２磁
気センサと、分岐路Ｂ、または搬送路Ａの走行時には、
第１磁気センサの出力信号の強弱を判定してガイド信号
とし、走行体１の分岐時、または合流時には、第２磁気
センサの出力信号の強弱を判定してガイド信号とする切
換回路を備える。 【効果】 走行体１の分岐時、または合流時には、マグ
ネットテープ８により誘起される直流の起電力の強弱を
判定してガイド信号とすることによって、分岐点でも途
切れることなく走行体１のガイド信号を得ることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁界を発生する線路が
敷設された搬送路、分岐路に沿って走行する車両に使用
されるガイドセンシング方法およびその装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記ガイドセンサ装置としては、
車両の搬送路、分岐路に沿って敷設されたマグネットテ
ープなどの磁界発生線路上に近接して一対の磁気センサ
を設け、これら磁気センサによりそれぞれ検出された磁
気強度値の差分により前記車両のガイド信号を出力する
装置が知られている。このガイドセンサ装置のガイド信
号によりステアリングが制御されて、車両は所定の搬送
路に沿って走行する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、最近実際に使
用されるようになった、無接触で給電されて所定の搬送
路を移動する車両を備えた設備では、上記磁界発生路に
加えて、上記搬送路に沿って給電用の誘導線路が敷設さ
れるため、その敷設工事に多くの手間とコストがかかる
という問題があった。また、誘導線路を磁気発生路とし
て使用とすると、誘導線路は搬送路と分岐路に沿ってル
ープ状に敷設されるか、あるいはそれぞれ別の電源装置
から給電されることが多いことから、搬送路と分岐路の
分岐点では磁気発生路が途切れてガイド信号を得ること
ができなくなるという問題があった。

【０００４】本発明は上記問題を解決するものであり、
無接触給電設備において使用可能で分岐点でもガイド信
号を得ることができるガイドセンシング方法およびその
装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
第１発明のガイドセンシング方法は、分岐路、搬送路に
沿ってそれぞれ高周波の電流を流す線路を敷設し、この
線路から無接触で給電され、前記分岐路、搬送路に沿っ
て走行する車両に使用されるガイドセンシング方法であ
って、前記分岐路と搬送路の分岐点に渡って直流磁界発
生路を敷設し、前記車両は、前記分岐路、または搬送路
の走行時には、前記線路により誘起される高周波の起電
力の強弱を判定してガイド信号とし、前記搬送路から分
岐路への車両の分岐時、または分岐路から搬送路への車
両の合流時には、前記直流磁界発生路により誘起される
直流の起電力の強弱を判定してガイド信号とすることを
特徴とすることを特徴とする。

【０００６】また第２発明のガイドセンサ装置は、分岐
路、搬送路に沿ってそれぞれ高周波の電流を流す線路を
敷設し、この線路から無接触で給電され、前記分岐路、
搬送路に沿って走行する車両に使用されるガイドセンサ
装置であって、前記分岐路と搬送路の分岐点に渡って直
流磁界発生路を敷設し、前記車両に、前記線路に近接し
て配設する第１磁気センサと、前記直流磁界発生路に近
接して配設する第２磁気センサと、前記第１磁気センサ
により検出された磁界強度信号を入力する高周波フィル
タと、前記第２磁気センサにより検出された磁界強度信
号を入力する低周波フィルタと、前記分岐路、または搬
送路の走行時には、前記高周波フィルタの出力信号の強
弱を判定してガイド信号とし、前記搬送路から分岐路へ
の車両の分岐時、または分岐路から搬送路への車両の合
流時には、前記低周波フィルタの出力信号の強弱を判定
してガイド信号とする切換回路を備えたことを特徴とす
るものである。

【０００７】さらに、第３発明のガイドセンサ装置は、
上記第２発明のガイドセンサ装置であって、第１磁気セ
ンサと第２磁気センサを共用することを特徴とするもの
である。

【０００８】

【作用】上記第１発明により、分岐路、または搬送路の
走行時には、線路により誘起される高周波の起電力の強
弱を判定してガイド信号とし、搬送路から分岐路への車
両の分岐時、または分岐路から搬送路への車両の合流時
には、直流磁界発生路により誘起される直流の起電力の
強弱を判定してガイド信号とする。よって、分岐点にお
いても途切れることなく車両のガイド信号が得られ、車
両は安定した走行が行える。

【０００９】また第２発明により、分岐路、または搬送
路の走行時には、高周波フィルタにより直流磁界発生路
により発生される磁界の干渉を排除し、その出力信号の
強弱を判定してガイド信号とし、すなわち線路により誘
起される高周波の起電力の強弱を判定してガイド信号と
し、搬送路から分岐路への車両の分岐時、または分岐路
から搬送路への車両の合流時には、前記低周波フィルタ
により誘導線路により発生される磁界の干渉を排除し、
その出力信号の強弱を判定してガイド信号とする、すな
わち直流磁界発生路により誘起される直流の起電力の強
弱を判定してガイド信号とする。よって、分岐点におい
ても途切れることなく車両のガイド信号が得られ、車両
は安定した走行が行える。

【００１０】さらに、第３発明により、第１磁気センサ
と第２磁気センサを共用されることで、コストが低減さ
れ、また取付けが容易となり、取付け場所も少なくて済
む。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例におけるガイドセンサ
装置を使用した走行体と搬送路の一部断面斜視図、図２
は同ガイドセンサ装置を使用した走行体の走行装置の構
成図である。

【００１２】１は下面４隅の走行車輪２により床面３
を、たとえば図３に示すように設定された搬送路Ａと分
岐路Ｂに沿って走行する走行体（車両）であり、この走
行体１の上面には荷を載置する荷受け部４が設けられて
いる。5A，5Bは、走行体１の巾以下の範囲内に走行路Ａ
と分岐路Ｂに沿って床面３に溝６を設け、この溝６内に
敷設された通電方向の異なる一対の誘導線路であり、こ
の誘導線路5A，5Bはそれぞれ、始端が電源装置７に接続
され、終端が接続されループ状に形成されている。ま
た、搬送路Ａと分岐路Ｂの分岐点に渡って、その中心に
沿って直流磁界発生路としてマグネットテープ８が敷設
され、また床面３には、その両端位置にこの分岐点を認
識させるＩＤタグ９が設けられている。なお、誘導線路
5A，5Bは、絶縁した細い素線を集めて形成した撚線（以
下、リッツ線と呼ぶ）を絶縁体、たとえば樹脂材にてカ
バーして構成されている。

【００１３】また、走行体１には、図２に示すように給
電装置として、フェライトに、たとえば10〜20ターンの
上記リッツ線を巻いて形成した給電用ピックアップコイ
ル10が、その長さ方向の中心が一対の誘導線路5A、ある
いは5Bの上方に沿って位置するように垂設され、またそ
の内部に、誘導線路5A，5Bに通電（交流）されることに
よりピックアップコイル10に発生する起電力を所定直流
電圧に変換する交流ー直流変換部11が設けられ、この交
流ー直流変換部11により充電されるバッテリ11Ａが設け
られ、さらにこのバッテリ11Ａを駆動電源とする走行駆
動装置として、走行車輪２駆動用の減速機付電動モータ
12と、このモータ12を駆動するモータコントローラ13が
設けられている。

【００１４】また、走行体１には、図２，図４に示すよ
うに、一対の誘導線路５に近接してその内方の対照位置
に、２台の同一の第１，第２磁気センサ21Ａ，21Ｂが配
置されており、これら磁気センサ21Ａ，21Ｂにより検出
される磁界強度信号ａ，ｂは、第１ガイド信号検出部22
に入力され、この第１ガイド信号検出部22においてこれ
ら第１，第２磁気センサ21Ａ，21Ｂが検出する磁気強度
の差が検出され、後述するガイド信号ｅが走行用の制御
装置23に出力される。

【００１５】さらに、走行体１には、図２，図４に示す
ように、マグネットテープ８に近接してその外方の対照
位置に、２台の同一の第３，第４磁気センサ24Ａ，24Ｂ
が配置されており、これら磁気センサ24Ａ，24Ｂにより
検出される磁界強度信号ｃ，ｄは、第２ガイド信号検出
部25に入力され、この第２ガイド信号検出部25において
これら第３，第４磁気センサ24Ａ，24Ｂが検出する磁気
強度の差が検出され、後述するガイド信号ｆが走行用の
制御装置23に出力される。

【００１６】また、走行体１には、ＩＤタグ９の上方位
置にＩＤタグ読み取り装置からなるタグ検出器26が垂設
され、このタグ検出器26のタグ検出信号ｇは走行用の制
御装置23に入力されている。

【００１７】制御装置23は、指令信号に応じてモータコ
ントローラ13に走行信号ｈを出力してモータ12を介して
走行車輪２を駆動するとともに、第１ガイド信号検出部
22，あるいは第２ガイド信号検出部25から入力したガイ
ド信号ｅ，あるいはｆが零となるようにステアリング回
路27にステアリング信号ｊを出力して、走行体１のステ
アリングを行い、走行体１が誘導線路5A，5B、すなわち
搬送路Ａ、分岐路Ｂに沿って、さらにその分岐点に渡っ
て移動するように制御する。

【００１８】第１ガイド信号検出部22と第２ガイド信号
検出部25の回路構成の一例を図４に示す。第１ガイド信
号検出部22は、第１，第２磁気センサ21Ａ，21Ｂにより
それぞれ検出された磁界強度信号ａ，ｂの高周波分のみ
を通過する第１，第２ハイパスフィルタ30Ａ，30Ｂと、
この第１，第２ハイパスフィルタ30Ａ，30Ｂを通過した
磁界強度信号ａ’，ｂ’を直流磁界強度信号ａ”，ｂ”
に変換する第１，第２整流回路31Ａ，31Ｂと、これら第
１，第２整流回路31Ａ，31Ｂの直流磁界強度信号ａ”，
ｂ”の差分信号ｋを出力する差動アンプ32と、第１，第
２整流回路31Ａ，31Ｂの直流磁界強度信号ａ”，ｂ”の
加算信号ｍを出力する加算アンプ33と、差動アンプ33か
ら出力される差分信号ｋと加算アンプ34から出力される
加算信号ｍとを除算し、ガイド信号ｅとして出力する除
算器34から構成されている。

【００１９】この回路により、まず第１，第２ハイパス
フィルタ30Ａ，30Ｂによりマグネットテープ８により発
生する直流の磁界の干渉が排除され、誘導線路5A，5Bの
通電（交流）により発生する磁界の強度のみが検出さ
れ、さらにガイド信号ｅのレベルが一対の磁気センサ21
Ａ，21Ｂに検出される磁界強度値の加算値により調整さ
れることで、磁気センサ21Ａ，21Ｂに検出される磁界強
度がそれぞれ、走行体１の移動・停止状態などに起因す
る誘導線路５の負荷の状態の変化によって誘導線路５に
流れる電流Ｉが変動することにより変化し、あるいは図
４に示す誘導線路５と磁気センサ21Ａ，21Ｂ間のギャッ
プ長Ｄの変動して変化しても、誘導線路５に流れる電流
が所定値のときの走行体１のガイド信号ｅが得られる。

【００２０】第２ガイド信号検出部25は、第３，第４磁
気センサ24Ａ，24Ｂによりそれぞれ検出された磁界強度
信号ｃ，ｄの低周波分のみを通過する第１，第２ローパ
スフィルタ35Ａ，35Ｂと、この第１，第２ローパスフィ
ルタ35Ａ，35Ｂを通過した直流の磁界強度信号ｃ’，
ｄ’の差分を演算しガイド信号ｆとして出力する差動ア
ンプ36から構成されている。

【００２１】この回路により、第１，第２ローパスフィ
ルタ35Ａ，35Ｂにより誘導線路５の通電（交流）により
発生する高周波の磁界の干渉が排除され、マグネットテ
ープ８により発生する磁界の強度のみが検出され、その
差分によりガイド信号ｆが得られる。

【００２２】制御装置23の構成を図５のブロック図にし
たがって説明する。なお、指令信号の入出力装置につい
ては省略している。41はＲＳフリップフロップであり、
起動指令信号をセット信号、停止指令信号をリセット信
号としており、その出力によりリレイ１を励磁してい
る。このリレイ１が励磁されているとき、モータコント
ローラ13に走行信号ｈが出力される。また、リレイ２は
直進、または分岐・合流を判断するためのリレイであ
り、ＲＳフリップフロップ42の出力により励磁される。
このＲＳフリップフロップ42は、分岐指令信号と合流指
令信号の論理和（ＯＲ）にタグ検出信号ｇの論理積（Ａ
ＮＤ）をとった信号をセット信号、ＲＳフリップフロッ
プ42の出力のタイマー43による遅延信号とタグ検出信号
ｇの論理積（ＡＮＤ）をとった信号をリセット信号とし
ている。なお、タイマー43は同一ＩＤタグ９の検出時に
ＲＳフリップフロップ42がセットとリセットを繰り返さ
ないように設けられている。

【００２３】リレイ２が無励磁のとき、すなわち搬送路
Ａ，分岐路Ｂを走行中に第１ガイド検出部22のガイド信
号ｅが選択され、リレイ２が励磁されているとき、すな
わち分岐・合流時に第２ガイド検出部25のガイド信号ｆ
が選択されて、減算器44へ入力され、設定器45から出力
される設定信号ｐ（通常”０”）との偏差がとられ、そ
の偏差信号ｑはＰＩＤ制御部46へ入力され、その制御信
号は、リレイ１が励磁されているとき、ステアリング信
号ｊとしてステアリング回路27へ出力される。

【００２４】上記構成による走行体１の動作を説明す
る。なお、電源装置７から高周波の電流が誘導線路5A，
5Bに供給されているものとする。まず、停止状態におい
て、第１ガイド検出部22、第２ガイド検出部25より搬送
路Ａ、あるいは分岐路Ｂからのずれに応じて上記ガイド
信号ｅ、ｆが制御装置23に入力され、また誘導線路5A，
5Bに発生する磁束により、ピックアップコイル10に誘起
された起電力により発生した交流電流は交流−直流変換
部11で整流され、バッテリ11Ａを充電している。

【００２５】この状態で、起動指令信号が入力される
と、ＲＳフリップフロップ41によりリレイ１が励磁され
て、走行信号ｈがモータコントローラ13へ出力され、モ
ータコントローラ13によりモータ12を介して走行車輪２
が駆動され、走行体１は移動を開始する。またガイド信
号として最初は、ガイド信号ｅが選択されており、リレ
イ１が励磁されると、すなわち走行信号ｈが出力される
と、設定信号（”０”）との偏差に応じてステアリング
信号ｊがステアリング回路27に出力され、ステアリング
回路27により走行体１のステアリングが制御され、よっ
て走行体１は搬送路Ａ、あるいは分岐路Ｂに沿って移動
する。

【００２６】この移動中に、分岐指令信号、あるいは合
流指令信号が入力され、タグ検出供給26によりＩＤタグ
９が検出されると、ＲＳフリップフロップ42によりリレ
イ２が励磁されて、減算器44へ入力されるガイド信号は
第２ガイド検出部25から出力されるガイド信号ｆへ切り
換わり、設定信号（”０”）との偏差に応じてステアリ
ング信号ｊがステアリング回路27に出力され、よって走
行体１はマグネットテープ８に沿って走行し、分岐、あ
るいは合流する。

【００２７】そして、タイマー43による遅延時後、再び
タグ検出器26により終端のＩＤタグ９が検出されると、
ＲＳフリップフロップ42がリセットされて、リレイ２は
無励磁となり、減算器44へ入力されるガイド信号は第１
ガイド検出部22から出力されるガイド信号ｅへ切り換わ
り、よって再び、走行体１は搬送路Ａ、あるいは分岐路
Ｂに沿って移動する。

【００２８】このように、無接触で走行体１に走行中に
給電することができるとともに、搬送路Ａ、あるいは分
岐路Ｂでは、磁気センサ21Ａ，21Ｂで検出される磁界強
度の差が零となるように走行体１のステアリングを制御
することで、走行体１を搬送路Ａ、あるいは分岐路Ｂに
沿って走行でき、分岐点では磁気センサ24Ａ，24Ｂで検
出される磁界強度の差が零となるように走行体１のステ
アリングを制御することで、走行体１を分岐、あるいは
合流させることができる。

【００２９】以上のように、通常の走行路に相当する搬
送路Ａ、あるいは分岐路Ｂでは、誘導線路5A，5Bを、ガ
イド用の磁界発生線路として兼用でき、ガイド用に磁界
発生線路を敷設をする必要がなくなり敷設工事のコスト
を低減することができ、また磁気発生路が途切れる分岐
点ではマグネットテープ８を敷設することでガイド信号
を得ることができ、分岐、あるいは合流を行わせること
ができる。

【００３０】なお、図６に示すように、磁気センサ21
Ａ，21Ｂのみの検出電圧を、ハイパスフィルタ30Ａ，30
Ｂとローパスフィルタ35Ａ，35Ｂにより、誘導線路5A，
5Bにより発生する磁界の検出電圧とマグネットテープ８
により発生する磁界の検出電圧に分離することによっ
て、ガイド信号ｅ、ガイド信号ｆを得るようにすること
もできる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように第１発明によれば、
分岐路、または搬送路の走行時には、線路により誘起さ
れる高周波の起電力の強弱を判定してガイド信号とし、
搬送路から分岐路への車両の分岐時、または分岐路から
搬送路への車両の合流時には、直流磁界発生路により誘
起される直流の起電力の強弱を判定してガイド信号とす
ることによって、分岐点でも途切れることなく車両のガ
イド信号を得ることができ、車両は安定した走行を行う
ことができる。また、分岐路、または搬送路では、誘導
線路を、ガイド用の磁界を発生する線路として兼用で
き、ガイド用の磁界発生線路を敷設をする必要がなくな
り敷設工事のコストを低減することができる。

【００３２】また第２発明によれば、分岐路、または搬
送路の走行時には、高周波フィルタの出力信号の強弱を
判定してガイド信号とし、すなわち線路により誘起され
る高周波の起電力の強弱を判定してガイド信号とし、搬
送路から分岐路への車両の分岐時、または分岐路から搬
送路への車両の合流時には、前記低周波フィルタの出力
信号の強弱を判定してガイド信号とする、すなわち直流
磁界発生路により誘起される直流の起電力の強弱を判定
してガイド信号とすることによって、分岐点でも途切れ
ることなく車両のガイド信号を得ることができ、車両は
安定した走行を行うことができる。また、分岐路、また
は搬送路では、誘導線路を、ガイド用の磁界を発生する
線路として兼用でき、ガイド用の磁界発生線路を敷設を
する必要がなくなり敷設工事のコストを低減することが
できる。

【００３３】さらに第３発明によれば、磁気センサを共
用することにより、コストを低減でき、また取付けが容
易となり、取付け場所も少なくて済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるガイドセンサ装置を
使用した走行体と搬送路の一部断面斜視図である。

【図２】同ガイドセンサ装置を使用した走行体の走行装
置の構成図である。

【図３】同ガイドセンサ装置を使用した走行体の搬送路
と分岐路の配置図である。

【図４】同ガイドセンサ装置のガイドセンサ検出部の回
路構成図である。

【図５】同ガイドセンサ装置を使用した走行体の制御装
置のブロック図である。

【図６】同ガイドセンサ装置の他のガイドセンサ検出部
の回路構成図である。

【符号の説明】

１ 走行体 ３ 床面 5A，5B 誘導線路 ７ 電源装置 ８ マグネットテープ（直流磁界発生路） ９ タグ 10 ピックアップコイル 11 交流−直流変換部 12 モータ 13 モータコントローラ 21Ａ，21Ｂ，24Ａ，24Ｂ 磁気センサ 22，25 ガイド信号検出部 23 制御装置 26 タグ検出器 27 ステアリング回路 30Ａ，30Ｂ ハイパスフィルタ 31Ａ，31Ｂ 整流回路 32，36 差動アンプ 33 加算アンプ 34 除算器 35Ａ，35Ｂ ローパスフィルタ Ａ 走行路 Ｂ 分岐路 ａ，ｂ，ｃ，ｄ 磁界強度信号 ｅ，ｆ ガイド信号 ｇ タグ検出信号 ｈ 走行信号 ｊ ステアリング信号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 分岐路、搬送路に沿ってそれぞれ高周波
   の電流を流す線路を敷設し、この線路から無接触で給電
   され、前記分岐路、搬送路に沿って走行する車両に使用
   されるガイドセンシング方法であって、 前記分岐路と搬送路の分岐点に渡って直流磁界発生路を
   敷設し、前記車両は、前記分岐路、または搬送路の走行
   時には、前記線路により誘起される高周波の起電力の強
   弱を判定してガイド信号とし、前記搬送路から分岐路へ
   の車両の分岐時、または分岐路から搬送路への車両の合
   流時には、前記直流磁界発生路により誘起される直流の
   起電力の強弱を判定してガイド信号とすることを特徴と
   するガイドセンシング方法。
2. 【請求項２】 分岐路、搬送路に沿ってそれぞれ高周波
   の電流を流す線路を敷設し、この線路から無接触で給電
   され、前記分岐路、搬送路に沿って走行する車両に使用
   されるガイドセンサ装置であって、 前記分岐路と搬送路の分岐点に渡って直流磁界発生路を
   敷設し、前記車両に、前記線路に近接して配設する第１
   磁気センサと、前記直流磁界発生路に近接して配設する
   第２磁気センサと、前記第１磁気センサにより検出され
   た磁界強度信号を入力する高周波フィルタと、前記第２
   磁気センサにより検出された磁界強度信号を入力する低
   周波フィルタと、前記分岐路、または搬送路の走行時に
   は、前記高周波フィルタの出力信号の強弱を判定してガ
   イド信号とし、前記搬送路から分岐路への車両の分岐
   時、または分岐路から搬送路への車両の合流時には、前
   記低周波フィルタの出力信号の強弱を判定してガイド信
   号とする切換回路を備えたことを特徴とするガイドセン
   サ装置。
3. 【請求項３】 第１磁気センサと第２磁気センサを共用
   することを特徴とする請求項２記載のガイドセンサ装
   置。