JPH07200062A - Servo control device - Google Patents
Servo control deviceInfo
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- JPH07200062A JPH07200062A JP35233993A JP35233993A JPH07200062A JP H07200062 A JPH07200062 A JP H07200062A JP 35233993 A JP35233993 A JP 35233993A JP 35233993 A JP35233993 A JP 35233993A JP H07200062 A JPH07200062 A JP H07200062A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は１つの指令によって複数のモータを
サーボ制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、
１つのモータに何らかの理由により、前記指令に対する
追従遅れが生じても、これらの各モータに対して同期補
償を行なって全てのモータの同期を確保する。
【構成】 入力されている位置指令の値などが変化した
とき、同期補償回路４によって第１サーボ制御回路２と
第２サーボ制御回路３との同期を補償しながら、これら
第１サーボ制御回路２、第２サーボ制御回路３によって
第１モータ５、第２モータ６を各々、駆動してこれらの
位置を前記位置指令の値に応じた値にする。
(57) [Summary] [Object] The present invention, when servo-controls a plurality of motors by one command to synchronously drive each of these motors,
Even if one motor has a delay in following the command for some reason, synchronization compensation is performed for each of these motors to ensure synchronization of all the motors. When the value of the input position command changes, the synchronization compensation circuit 4 compensates the synchronization between the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3, and the first servo control circuit 2 , The second servo control circuit 3 drives each of the first motor 5 and the second motor 6 to set their positions to values according to the value of the position command.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動機などで使用される
サーボ制御装置に係わり、特に複数のモータによって１
つの駆動対象を同期駆動するサーボ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo control device used in an automatic machine, etc.
The present invention relates to a servo control device that synchronously drives two drive targets.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数のモータによって１つの駆動対象を
同期駆動するサーボ制御装置の１つを使用した駆動装置
として、図５に示す装置が知られている。2. Description of the Related Art A device shown in FIG. 5 is known as a drive device using one of servo control devices for synchronously driving one drive target by a plurality of motors.
【０００３】この図に示す駆動装置１０１は床板などに
固定される４つの支柱１０２と、これらの各支柱１０２
間に渡設される２本のレール１０３と、これらの各レー
ル１０３の一端に各々、固定される２つのモータ１０４
と、これらの各モータ１０４によって各々、駆動される
２つのボールネジ機構１０５と、これらの各ボールネジ
機構１０５によってレール１０３の長さ方向に移動させ
られるテーブル１０６と、図６に示す如く減算器１１０
と制御補償器１１１とによって構成される２つのサーボ
制御回路１１２を有し、入力された位置指令に基づいて
前記各モータ１０４を駆動してテーブル１０６を移動さ
せるサーボ制御装置１１３とを備えている。A drive unit 101 shown in this figure has four columns 102 fixed to a floor plate and the like, and each of these columns 102.
Two rails 103 provided between them and two motors 104 fixed to one end of each of these rails 103.
2, two ball screw mechanisms 105 each driven by each of these motors 104, a table 106 moved in the length direction of the rail 103 by each of these ball screw mechanisms 105, and a subtracter 110 as shown in FIG.
And a servo compensator 111, and a servo controller 113 for driving the motors 104 to move the table 106 based on the input position command. .
【０００４】そして、位置指令が入力されたとき、この
位置指令に応じてサーボ制御装置１１３を構成する各サ
ーボ制御回路１１２によってフィードバック制御による
サーボ方式で各モータ１０４を各々、駆動して各ボール
ネジ機構１０５を動作させ、これによってテーブル１０
６を移動させてこれを前記位置指令によって指定された
位置にする。When a position command is input, each of the motors 104 is driven by a servo system by feedback control by each servo control circuit 112 constituting the servo control device 113 according to this position command to drive each ball screw mechanism. 105, which causes table 10
6 is moved to the position designated by the position command.
【０００５】また、複数のモータによって１つの駆動対
象を同期駆動するサーボ制御装置として、これ以外に
も、例えば図７に示すサーボ制御装置も知られている
（特開平３−２８２６０５号）。As a servo control device for synchronously driving one drive target by a plurality of motors, a servo control device shown in FIG. 7, for example, is also known (Japanese Patent Laid-Open No. 3-282605).
【０００６】この図に示すサーボ制御装置１２０は入力
された速度指令に応じて一方のモータ１２１を駆動する
マスターサーボ制御回路１２２と、前記速度指令および
前記モータ１２１の位置信号に応じて他方のモータ１２
３を駆動するスレーブサーボ制御回路１２４とを備えて
おり、速度指令が入力されたとき、マスターサーボ制御
回路１２２によって一方のモータ１２１を駆動するとと
もに、スレーブサーボ制御回路１２４によって前記速度
指令および前記モータ１２１の位置信号に応じて他方の
モータ１２３を駆動することにより、各モータ１２１、
１２３を駆動するとき、過渡状態においても精度の良い
同期制御を行なう。The servo control device 120 shown in this figure comprises a master servo control circuit 122 for driving one motor 121 in response to an input speed command, and the other motor in response to the speed command and the position signal of the motor 121. 12
And a slave servo control circuit 124 for driving the motor 3, and when a speed command is input, the master servo control circuit 122 drives one motor 121, and the slave servo control circuit 124 drives the speed command and the motor. By driving the other motor 123 according to the position signal of 121, each motor 121,
When driving 123, accurate synchronization control is performed even in a transient state.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の各サーボ制御装置においては、次に述べるよう
な問題があった。However, the above-mentioned conventional servo control devices have the following problems.
【０００８】すなわち、図６に示すサーボ制御装置１１
３では、各サーボ制御回路１１２を構成する各制御補償
器１１１を適切に調整することにより、入力された１つ
の位置指令に対し、各モータ１０４の追従性を同一に
し、これにより各モータ１０４によって駆動される各ボ
ールネジ機構１０５を同期駆動してテーブル１０６の両
端を均等に付勢するようしている。That is, the servo control device 11 shown in FIG.
In 3, the respective control compensators 111 constituting the respective servo control circuits 112 are appropriately adjusted, so that the followability of each motor 104 with respect to one input position command is made the same, whereby each motor 104 is controlled. The driven ball screw mechanisms 105 are synchronously driven to uniformly urge both ends of the table 106.
【０００９】このため、何らかの原因によって各制御補
償器１１１の調整がずれたり、各ボールネジ機構１０５
の負荷が変化したりしたとき、一方のサーボ制御回路１
１２によって駆動される一方のモータ１０４の回転速度
と、他方のサーボ制御回路１１２によって駆動される他
方のモータ１０４の回転速度とが一致しなくなり、これ
らの各モータ１０４によって駆動されるテーブル１０６
にねじれなどのストレスが発生したり、破損したりして
しまうという問題があった。Therefore, the adjustment of each control compensator 111 is deviated due to some cause, and each ball screw mechanism 105
One of the servo control circuits 1
The rotation speed of the one motor 104 driven by 12 and the rotation speed of the other motor 104 driven by the other servo control circuit 112 do not match, and the table 106 driven by each of these motors 104.
There was a problem that stress such as twisting was generated or it was damaged.
【００１０】また、図７に示すサーボ制御装置１２０で
は、一方のモータ１２１をマスターサーボ制御回路１２
２によって駆動し、他方のモータ１２３をスレーブサー
ボ制御回路１２４によって駆動することにより、各モー
タ１２１、１２３を同期制御するようにしているので、
スレーブサーボ制御回路１２４側に何らかの不具合が生
じたとき、同期がくずれてしまうという問題があった。In the servo control device 120 shown in FIG. 7, one motor 121 is connected to the master servo control circuit 12.
2 and the other motor 123 is driven by the slave servo control circuit 124 to synchronously control the motors 121 and 123.
When some trouble occurs on the slave servo control circuit 124 side, there is a problem that synchronization is lost.
【００１１】本発明は上記の事情に鑑み、１つの指令に
よって複数のモータをサーボ制御してこれらの各モータ
を同期駆動するとき、１つのモータに何らかの理由によ
り、前記指令に対する追従遅れが生じても、これらの各
モータに対して同期補償を行なって全てのモータの同期
を確保することができるサーボ制御装置を提供すること
を目的としている。In view of the above circumstances, the present invention, when servo-controlling a plurality of motors by one command to synchronously drive each of these motors, one motor may cause a delay in following the command due to some reason. It is also an object of the present invention to provide a servo control device capable of ensuring synchronization of all motors by performing synchronization compensation on each of these motors.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、１つの指令に基づいて第
１負荷ないし第２負荷を駆動するサーボ制御装置におい
て、前記指令に基づいて第１負荷、第２負荷を駆動する
第１駆動信号、第２駆動信号を各々、生成して前記第１
負荷、第２負荷を各々、駆動する第１、第２サーボ制御
回路と、前記第１負荷によって駆動される制御対象の制
御量を示す第１検出信号および第２負荷によって駆動さ
れる制御対象の制御量を示す第２検出信号に基づいて前
記第１負荷、第２負荷によって駆動される各制御対象の
制御量の偏差を示す同期補償信号を生成して第１サーボ
制御回路、第２サーボ制御回路に各々、帰還し、前記第
１駆動信号、第２駆動信号を各々、補償する同期補償回
路とを備えたことを特徴としている。In order to achieve the above object, the present invention provides, in claim 1, a servo controller for driving a first load or a second load based on one command, in response to the command. A first drive signal for driving the first load and a second drive signal for driving the second load, respectively, based on the first drive signal.
A first and a second servo control circuit for driving a load and a second load, respectively, a first detection signal indicating a control amount of a control target driven by the first load, and a control target driven by the second load. A first servo control circuit and a second servo control circuit that generate a synchronization compensation signal indicating a deviation of a control amount of each control target driven by the first load and the second load based on a second detection signal indicating a control amount. The circuit is provided with a synchronization compensation circuit which feeds back to each circuit and compensates the first drive signal and the second drive signal respectively.
【００１３】また、請求項２では、１つの指令に基づい
て第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動するサーボ制御装置に
おいて、前記指令に基づいて第１負荷ないし第ｎ負荷を
駆動する第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、生成
して前記第１負荷ないし第ｎ負荷を各々、駆動する第１
サーボ制御回路ないし第ｎサーボ制御回路と、前記第１
負荷によって駆動される制御対象の制御量を示す第１検
出信号ないし第ｎ負荷によって駆動される制御対象の制
御量を示す第ｎ検出信号に基づいて前記第１負荷ないし
第ｎ負荷によって駆動される各制御対象の制御量の平均
を示す基準値を求めるとともに、この基準値に対する前
記第１負荷ないし第ｎ負荷によって駆動される各制御対
象の制御量の偏差を示す第１同期補償信号ないし第ｎ同
期補償信号を各々、生成して第１サーボ制御回路ないし
第ｎサーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１駆動信号
ないし第ｎ駆動信号を各々、補償する同期補償回路とを
備えたことを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in the servo controller for driving the first load to the nth load based on one command, the first drive signal for driving the first load to the nth load based on the command. A first to an nth driving signal to drive the first to nth loads respectively.
A servo control circuit or an nth servo control circuit, and the first
Driven by the first load or the nth load on the basis of a first detection signal indicating the controlled variable of the controlled object driven by the load or an nth detected signal indicating the controlled variable of the controlled object driven by the nth load A reference value indicating an average of the control amounts of the respective control objects is obtained, and a first synchronization compensation signal to the n-th synchronization compensation signal indicating a deviation of the control amount of the respective control objects driven by the first load to the n-th load from the reference value. A synchronization compensation circuit for generating a synchronization compensation signal and feeding it back to the first servo control circuit to the nth servo control circuit, respectively, and compensating the first drive signal to the nth drive signal, respectively. It has a feature.
【００１４】[0014]
【作用】上記の構成において、請求項１では、第１、第
２サーボ制御回路によって入力された指令に基づき、第
１負荷、第２負荷を駆動する第１駆動信号、第２駆動信
号が各々、生成されて前記第１負荷、第２負荷が各々、
駆動されるとともに、同期補償回路によって前記第１負
荷、第２負荷から出力される第１検出信号、第２検出信
号に基づき、前記第１負荷、第２負荷の偏差を示す同期
補償信号が生成されて第１サーボ制御回路、第２サーボ
制御回路に各々、帰還され、前記第１駆動信号、第２駆
動信号が各々、補償される。In the above structure, according to the first aspect, the first drive signal and the second drive signal for driving the first load and the second load are respectively generated based on the command input by the first and second servo control circuits. , The first load and the second load are generated,
A synchronization compensation signal that indicates a deviation between the first load and the second load is generated based on the first detection signal and the second detection signal that are driven and that are output from the first load and the second load by the synchronization compensation circuit. It is then fed back to the first servo control circuit and the second servo control circuit, respectively, and the first drive signal and the second drive signal are respectively compensated.
【００１５】また、請求項２では、第１サーボ制御回路
ないし第ｎサーボ制御回路によって入力された指令に基
づき、第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動する第１駆動信号
ないし第ｎ駆動信号が各々、生成されて前記第１負荷な
いし第ｎ負荷が各々、駆動されるとともに、同期補償回
路によって前記第１負荷ないし第ｎ負荷から出力される
第１検出信号ないし第ｎ検出信号に基づき、前記第１負
荷ないし第ｎ負荷の基準値からの偏差を示す第１同期補
償信号ないし第ｎ同期補償信号が各々、生成されて第１
サーボ制御回路ないし第ｎサーボ制御回路に各々、帰還
され、前記第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号が各々、補
償される。According to a second aspect of the present invention, the first drive signal to the nth drive signal for driving the first load to the nth load are respectively supplied based on the command inputted by the first servo control circuit to the nth servo control circuit. , The first load to the n-th load are respectively driven, and based on the first detection signal to the n-th detection signal output from the first load to the n-th load by a synchronization compensation circuit, A first synchronization compensation signal or an nth synchronization compensation signal indicating a deviation from a reference value of the 1st load to the nth load is generated to generate a first synchronization compensation signal.
The signals are fed back to the servo control circuit to the nth servo control circuit to compensate the first driving signal to the nth driving signal, respectively.
【００１６】[0016]
【実施例】図１は本発明によるサーボ制御装置の第１実
施例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a first embodiment of a servo controller according to the present invention.
【００１７】この図に示すサーボ制御装置１は第１サー
ボ制御回路２と、第２サーボ制御回路３と、同期補償回
路４とを備えており、入力されている位置指令の値など
が変化したとき、同期補償回路４によって第１サーボ制
御回路２と第２サーボ制御回路３との同期を補償しなが
ら、これら第１サーボ制御回路２、第２サーボ制御回路
３によって第１モータ５、第２モータ６を各々、駆動し
てこれらの位置を前記位置指令の値に応じた値にする。The servo control device 1 shown in this figure comprises a first servo control circuit 2, a second servo control circuit 3 and a synchronization compensation circuit 4, and the value of the input position command has changed. At this time, while the synchronization compensation circuit 4 compensates the synchronization between the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3, the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3 cause the first motor 5 and the second servo control circuit 3 to operate. Each of the motors 6 is driven to set these positions to values according to the value of the position command.
【００１８】第１サーボ制御回路２は入力された位置指
令の値とサーボ制御対象となっている第１モータ５の第
１位置検出信号との偏差を演算する減算器７と、予め設
定されている制御特性に基づいて前記減算器７の第１偏
差信号から第１制御信号を生成する制御補償器８と、前
記同期補償回路４から出力される同期補償信号に基づい
て前記制御補償器８によって得られた第１制御信号を補
償して第１駆動信号を生成する減算器９とを備えてい
る。The first servo control circuit 2 includes a subtracter 7 for calculating a deviation between the value of the input position command and the first position detection signal of the first motor 5 to be servo-controlled, and a preset device. A control compensator 8 for generating a first control signal from the first deviation signal of the subtracter 7 based on the control characteristic of the subtracter 7, and a control compensator 8 based on the sync compensation signal output from the sync compensation circuit 4. And a subtractor 9 for compensating the obtained first control signal to generate a first drive signal.
【００１９】そして、入力されている位置指令の値や第
１モータ５からの第１位置検出信号の値が変化したと
き、前記位置指令の値と、第１モータ５の第１位置検出
信号の値に基づいて第１偏差信号を生成した後、この第
１偏差信号から予め設定されている特性の第１制御信号
を生成するとともに、前記同期補償回路４から出力され
る同期補償信号に基づいて前記第１制御信号を同期補償
して第１駆動信号を生成し、制御対象となっている第１
モータ５の位置を前記位置指令の値に応じた値にする。When the value of the input position command or the value of the first position detection signal from the first motor 5 changes, the value of the position command and the first position detection signal of the first motor 5 are changed. After the first deviation signal is generated based on the value, a first control signal having a preset characteristic is generated from the first deviation signal, and based on the synchronization compensation signal output from the synchronization compensation circuit 4. The first drive signal is generated by synchronously compensating the first control signal, and the first drive signal is controlled.
The position of the motor 5 is set to a value according to the value of the position command.
【００２０】また、第２サーボ制御回路３は上述した第
１サーボ制御回路２と同様に、入力された位置指令の値
とサーボ制御対象となっている第２モータ６の第２位置
検出信号との偏差を演算する減算器１０と、予め設定さ
れている制御特性に基づいて前記減算器１０の第２偏差
信号から第２制御信号を生成する制御補償器１１と、前
記同期補償回路４から出力される同期補償信号に基づい
て前記制御補償器１１によって得られた第２制御信号を
補償して第２駆動信号を生成する加算器１２とを備えて
いる。The second servo control circuit 3, like the first servo control circuit 2 described above, receives the value of the input position command and the second position detection signal of the second motor 6 to be servo-controlled. , A control compensator 11 for generating a second control signal from the second deviation signal of the subtractor 10 based on a preset control characteristic, and an output from the synchronization compensation circuit 4. And an adder 12 for compensating the second control signal obtained by the control compensator 11 based on the synchronization compensation signal to generate a second drive signal.
【００２１】そして、入力されている位置指令の値や第
２モータ６からの第２位置検出信号の値が変化したと
き、前記位置指令の値と、第２モータ６の第２位置検出
信号の値に基づいて第２偏差信号を生成した後、この第
２偏差信号から予め設定されている特性の第２制御信号
を生成するとともに、前記同期補償回路４から出力され
る同期補償信号に基づいて前記第２制御信号を同期補償
して第２駆動信号を生成し、制御対象となっている第２
モータ６の位置を前記位置指令の値に応じた値にする。When the value of the input position command and the value of the second position detection signal from the second motor 6 change, the value of the position command and the second position detection signal of the second motor 6 are changed. After the second deviation signal is generated based on the value, a second control signal having a preset characteristic is generated from the second deviation signal, and based on the synchronization compensation signal output from the synchronization compensation circuit 4. A second drive signal is generated by synchronously compensating the second control signal, and the second drive signal is controlled.
The position of the motor 6 is set to a value according to the value of the position command.
【００２２】また、同期補償回路４は前記第１サーボ制
御回路２の減算器７から出力される第１偏差信号と前記
第２サーボ制御回路３の減算器１０から出力される第２
偏差信号との偏差を演算する減算器１３と、予め設定さ
れている同期特性に基づいて前記減算器１３の第３偏差
信号から同期補償信号を生成する同期補償器１４とを備
えており、前記第１サーボ制御回路２の減算器７から出
力される第１偏差信号と前記第２サーボ制御回路３の減
算器１０から出力される第２偏差信号との偏差を示す第
３偏差信号を演算するとともに、予め設定されている同
期特性に基づいて前記第３偏差信号から第１サーボ制御
回路２と、第２サーボ制御回路３とを同期させるのに必
要な同期補償信号を生成し、これを前記第１サーボ制御
回路２の減算器９と、第２サーボ制御回路３の加算器１
２とに供給する。The synchronization compensating circuit 4 outputs the first deviation signal output from the subtracter 7 of the first servo control circuit 2 and the second deviation signal output from the subtractor 10 of the second servo control circuit 3.
A subtractor 13 for calculating a deviation from the deviation signal; and a synchronization compensator 14 for generating a synchronization compensation signal from the third deviation signal of the subtractor 13 based on a preset synchronization characteristic. A third deviation signal indicating a deviation between the first deviation signal output from the subtracter 7 of the first servo control circuit 2 and the second deviation signal output from the subtractor 10 of the second servo control circuit 3 is calculated. At the same time, a synchronization compensation signal necessary for synchronizing the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3 is generated from the third deviation signal based on a preset synchronization characteristic, and the synchronization compensation signal is generated as described above. Subtractor 9 of first servo control circuit 2 and adder 1 of second servo control circuit 3
2 and supply.
【００２３】次に、図１に示すブロック図を参照しなが
ら、この実施例のサーボ制御動作を説明する。Next, the servo control operation of this embodiment will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
【００２４】まず、このサーボ制御装置１に入力されて
いる位置指令の値が変化すれば、第１サーボ制御回路２
の減算器７によって前記位置指令の値と、第１モータ５
の第１位置検出信号との第１偏差信号が演算されるとと
もに、第１サーボ制御回路２の制御補償器８によって前
記第１偏差信号から第１制御信号が生成され、さらに第
２サーボ制御回路３の減算器１０によって前記位置指令
の値と、第２モータ６の第２位置検出信号との第２偏差
信号が演算されるとともに、第２サーボ制御回路３の制
御補償器１１によって前記第２偏差信号から第２制御信
号が生成される。First, if the value of the position command input to the servo control device 1 changes, the first servo control circuit 2
Value of the position command and the first motor 5
The first deviation signal with respect to the first position detection signal is calculated, and the control compensator 8 of the first servo control circuit 2 generates the first control signal from the first deviation signal. The second deviation signal between the value of the position command and the second position detection signal of the second motor 6 is calculated by the subtracter 10 of No. 3 and the second compensator 11 of the second servo control circuit 3 performs the second deviation signal. A second control signal is generated from the deviation signal.
【００２５】また、この動作と並行して、同期補償回路
４の減算器１３によって前記第１サーボ制御回路２の減
算器７から出力される第１偏差信号と、前記第２サーボ
制御回路３の減算器１０から出力される第２偏差信号と
の偏差（第３偏差信号）が演算されるとともに、同期補
償器１４によって前記第３偏差信号から同期補償信号が
生成され、これが前記第１サーボ制御回路２の減算器９
と、第２サーボ制御回路３の加算器１２とに供給され
る。In parallel with this operation, the first deviation signal output from the subtractor 7 of the first servo control circuit 2 by the subtracter 13 of the synchronization compensation circuit 4 and the second servo control circuit 3 A deviation (third deviation signal) from the second deviation signal output from the subtracter 10 is calculated, and a synchronization compensation signal is generated from the third deviation signal by the synchronization compensator 14, which is the first servo control. Subtractor 9 of circuit 2
And to the adder 12 of the second servo control circuit 3.
【００２６】そして、第１サーボ制御回路２の減算器９
によって前記同期補償回路４から出力される同期補償信
号に基づき、制御補償器８から出力される第１制御信号
が同期補償されて第１駆動信号が生成され、この第１駆
動信号に基づいて第１モータ５が駆動されるとともに、
第２サーボ制御回路３の加算器１２によって前記同期補
償回路４から出力される同期補償信号に基づき、制御補
償器１１から出力される第２制御信号が同期補償されて
第２駆動信号が生成され、この第２駆動信号に基づいて
第２モータ６が駆動される。Then, the subtractor 9 of the first servo control circuit 2
The first control signal output from the control compensator 8 is synchronously compensated based on the synchronization compensation signal output from the synchronization compensating circuit 4 to generate a first drive signal, and the first drive signal is generated based on the first drive signal. 1 The motor 5 is driven and
Based on the synchronization compensation signal output from the synchronization compensation circuit 4 by the adder 12 of the second servo control circuit 3, the second control signal output from the control compensator 11 is synchronously compensated to generate a second drive signal. The second motor 6 is driven based on the second drive signal.
【００２７】この場合、このサーボ制御装置１に入力さ
れる位置指令の値を“Ｙ”、第１モータ５の第１位置検
出信号の値を“ｙ1 ”、第２モータ６の第２位置検出信
号の値を“ｙ2 ”とすると、第１サーボ制御回路２の減
算器７から出力される第１偏差信号の値“ｅ1 ”と、第
２サーボ制御回路３の減算器１０から出力される第２偏
差信号の値“ｅ2 ”は各々、次式で表わされることか
ら、 ｅ1 ＝Ｙ−ｙ1 …（１） ｅ2 ＝Ｙ−ｙ2 …（２） 同期補償回路４の減算器１３から出力される第３偏差信
号の値“ｅ3 ”は次式で表わされる。In this case, the value of the position command input to the servo control device 1 is "Y", the value of the first position detection signal of the first motor 5 is "y 1 ", the second position of the second motor 6 is When the value of the detection signal is “y 2 ”, the value of the first deviation signal “e 1 ” output from the subtractor 7 of the first servo control circuit 2 and the value of the subtractor 10 of the second servo control circuit 3 are output. Since the value “e 2 ” of the second deviation signal to be generated is expressed by the following equation, e 1 = Y−y 1 (1) e 2 = Y−y 2 (2) the value of the third difference signal output from the subtractor 13 "e 3" is represented by the following equation.
【００２８】 ｅ3 ＝（Ｙ−ｙ2 ）−（Ｙ−ｙ1 ） ＝ｙ1 −ｙ2 …（３） そして、この同期補償回路４の減算器１３から出力され
る第３偏差信号の値がゼロであるとき、すなわち第１モ
ータ５の位置と、第２モータ６の位置とが同一であると
きには、同期補償回路４から出力される同期補償信号の
値がゼロになって第１サーボ制御回路２の制御補償器８
から出力される第１制御信号がそのままの値で第１モー
タ５に供給されてこれが駆動されるとともに、第２サー
ボ制御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御
信号がそのままの値で第２モータ６に供給されてこれが
駆動される。E 3 = (Y−y 2 ) − (Y−y 1 ) = y 1 −y 2 (3) Then, the value of the third deviation signal output from the subtractor 13 of the synchronization compensation circuit 4. Is zero, that is, when the position of the first motor 5 and the position of the second motor 6 are the same, the value of the synchronization compensation signal output from the synchronization compensation circuit 4 becomes zero and the first servo control is performed. Control compensator 8 of circuit 2
The first control signal output from is supplied to the first motor 5 with the same value and is driven, and the second control signal output from the control compensator 11 of the second servo control circuit 3 is the same value. Is supplied to the second motor 6 and is driven.
【００２９】また、前記同期補償回路４の減算器１３か
ら出力される第３偏差信号の値が正の値であるとき、す
なわち第１モータ５の位置が第２モータ６の位置より進
んでいるときには、同期補償回路４から出力される同期
補償信号の値が正の値になって第１サーボ制御回路２の
制御補償器８から出力される第１制御信号の値が前記同
期補償信号の値だけ減少させられた後、第１モータ５に
供給されて、これが駆動されるとともに、第２サーボ制
御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御信号
の値が前記同期補償信号の値だけ増加させられた後、第
２モータ６に供給されて、これが駆動される。When the value of the third deviation signal output from the subtractor 13 of the synchronization compensation circuit 4 is a positive value, that is, the position of the first motor 5 is ahead of the position of the second motor 6. Sometimes, the value of the sync compensation signal output from the sync compensation circuit 4 becomes a positive value, and the value of the first control signal output from the control compensator 8 of the first servo control circuit 2 becomes the value of the sync compensation signal. Is supplied to the first motor 5 to drive it, and the value of the second control signal output from the control compensator 11 of the second servo control circuit 3 is the value of the synchronization compensation signal. Then, it is supplied to the second motor 6 and driven.
【００３０】また、前記同期補償回路４の減算器１３か
ら出力される第３偏差信号の値が負の値であるとき、す
なわち第１モータ５の位置が第２モータ６の位置より遅
れているときには、同期補償回路４から出力される同期
補償信号の値が負の値になって第１サーボ制御回路２の
制御補償器８から出力される第１制御信号の値が前記同
期補償信号の値だけ増加させられた後、第１モータ５に
供給されて、これが駆動されるとともに、第２サーボ制
御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御信号
の値が前記同期補償信号の値だけ減少させられた後、第
２モータ６に供給されて、これが駆動される。When the value of the third deviation signal output from the subtractor 13 of the synchronization compensation circuit 4 is a negative value, that is, the position of the first motor 5 is behind the position of the second motor 6. At times, the value of the sync compensation signal output from the sync compensation circuit 4 becomes a negative value, and the value of the first control signal output from the control compensator 8 of the first servo control circuit 2 becomes the value of the sync compensation signal. Is supplied to the first motor 5 to drive it, and the value of the second control signal output from the control compensator 11 of the second servo control circuit 3 is the value of the synchronization compensation signal. After being reduced, the power is supplied to the second motor 6 and driven.
【００３１】これによって、図２に示す如く同期補償な
しの状態で、これら第１モータ５の特性と、第２モータ
６の特性とが異なり、これらのステップ応答が異なって
いても、第１モータ５の位置と、第２モータ６の位置と
がずれたとき、同期補償回路４によってこれが検出され
るとともに、この検出結果に基づいて正または負の同期
補償信号が生成され、この同期補償信号に基づいて第１
サーボ制御回路２から出力される第１駆動信号の値と、
第２サーボ制御回路３から出力される第２駆動信号の値
とが同期補償され、図３に示す如くこれら第１モータ５
の位置と、第２モータ６の位置とが常に同一にされる。As a result, even if the characteristics of the first motor 5 and the characteristics of the second motor 6 are different and the step responses thereof are different in the state without synchronization compensation as shown in FIG. When the position of 5 and the position of the second motor 6 are deviated, this is detected by the synchronization compensation circuit 4, and a positive or negative synchronization compensation signal is generated based on the detection result, and this synchronization compensation signal is generated. First based
The value of the first drive signal output from the servo control circuit 2,
The value of the second drive signal output from the second servo control circuit 3 is synchronously compensated, and as shown in FIG.
And the position of the second motor 6 are always the same.
【００３２】このようにこの実施例においては、入力さ
れている位置指令の値などが変化したとき、同期補償回
路４によって第１サーボ制御回路２と第２サーボ制御回
路３との同期を補償しながら、これら第１サーボ制御回
路２、第２サーボ制御回路３によって第１モータ５、第
２モータ６を各々、駆動してこれらの位置を前記位置指
令の値に応じた値にするようにしたので、１つの位置指
令によって第１モータ５と、第２モータ６とをサーボ制
御してこれら第１モータ５と、第２モータ６とを同期駆
動するとき、何らかの理由により、これら第１モータ５
または第２モータ６のいずれか一方に前記位置指令に対
する追従遅れが生じても、このモータを進めるととも
に、他方のモータを遅らせてこれらの位置を同一にする
ことができる。As described above, in this embodiment, the synchronization between the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3 is compensated by the synchronization compensation circuit 4 when the value of the input position command changes. However, the first servo control circuit 2 and the second servo control circuit 3 respectively drive the first motor 5 and the second motor 6 so that their positions are set to values according to the value of the position command. Therefore, when the first motor 5 and the second motor 6 are servo-controlled by one position command to synchronously drive the first motor 5 and the second motor 6, for some reason, the first motor 5 and the second motor 6 are driven.
Alternatively, even if one of the second motors 6 has a delay in following the position command, it is possible to advance this motor and delay the other motor to make these positions the same.
【００３３】図４は本発明によるサーボ制御装置の第２
実施例を示すブロック図である。FIG. 4 shows a second servo control device according to the present invention.
It is a block diagram which shows an Example.
【００３４】この図に示すサーボ制御装置２０は第１サ
ーボ制御回路２１-1〜第ｎサーボ制御回路２１-nと、同
期補償回路２２とを備えており、入力されている位置指
令の値が変化したとき、同期補償回路２２によって第１
サーボ制御回路２１-1〜第ｎサーボ制御回路２１-nの同
期を補償しながら、これら第１サーボ制御回路２１-1〜
第ｎサーボ制御回路２１-nによって第１モータ２３-1〜
第ｎモータ２３-nを各々、駆動してこれらの位置を前記
位置指令の値に応じた値にする。The servo control device 20 shown in this figure comprises a first servo control circuit 21 -1 to an nth servo control circuit 21 -n and a synchronization compensation circuit 22, and the value of the input position command is When it changes, the synchronization compensation circuit 22
The servo control circuit 21 -1 to the n-th servo control circuit 21 -n are compensated for while the first servo control circuit 21 -1 to
By the nth servo control circuit 21 -n , the first motor 23 -1 ~
Each of the nth motors 23 -n is driven to bring these positions into values according to the value of the position command.
【００３５】第１サーボ制御回路２１-1〜第ｎサーボ制
御回路２１-nは各々、入力された位置指令の値とサーボ
制御対象となっている第１モータ２３-1〜第ｎモータ２
３-nの第１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号との偏差を
演算する減算器２４と、予め設定されている制御特性に
基づいて前記減算器２４の第１偏差信号〜第ｎ偏差信号
から第１制御信号〜第ｎ制御信号を生成する制御補償器
２５と、前記同期補償回路２２から出力される第１同期
補償信号〜第ｎ同期補償信号に基づいて前記制御補償器
２５によって得られた第１制御信号〜第ｎ制御信号を補
償して第１駆動信号〜第ｎ駆動信号を生成する減算器２
６とを備えている。The first servo control circuit 21 -1 to the n-th servo control circuit 21 -n respectively have the value of the input position command and the first motor 23 -1 to the n-th motor 2 to be servo controlled.
A subtracter 24 for calculating a deviation from the 3- n first position detection signal to the nth position detection signal, and a first deviation signal to an nth deviation signal of the subtractor 24 based on a preset control characteristic. Control compensator 25 for generating the first to nth control signals from the control compensator 25, and the control compensator 25 based on the first to nth sync compensation signals output from the sync compensation circuit 22. And a subtractor 2 for compensating the first to nth control signals to generate the first to nth drive signals
6 and.
【００３６】そして、入力されている位置指令の値や第
１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nからの第１位置検出
信号〜第ｎ位置検出信号の値が変化したとき、前記位置
指令の値と、第１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nの第
１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号の値に基づいて各
々、第１偏差信号〜第ｎ偏差信号を生成した後、これら
の第１偏差信号〜第ｎ偏差信号から予め設定されている
特性の第１制御信号〜第ｎ制御信号を生成するととも
に、前記同期補償回路２２から出力される第１同期補償
信号〜第ｎ同期補償信号に基づいて前記第１制御信号〜
第ｎ制御信号を各々、同期補償して第１駆動信号〜第ｎ
駆動信号を生成し、これらを制御対象となっている第１
モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nに供給して、これら第
１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nの位置を前記位置指
令の値に応じた値にする。When the value of the input position command and the values of the first position detection signal to the nth position detection signal from the first motor 23 -1 to the nth motor 23 -n change, the position command is changed. And the values of the first position detection signal to the nth position detection signal of the first motor 23 -1 to the nth motor 23 -n , respectively, after generating the first deviation signal to the nth deviation signal, A first control signal to an nth control signal having preset characteristics are generated from the first deviation signal to the nth deviation signal, and the first synchronization compensation signal to the nth output from the synchronization compensation circuit 22. Based on the synchronization compensation signal, the first control signal
Each of the nth control signals is synchronously compensated and the first drive signal to the nth drive signal
The first that generates drive signals and controls them
Motor 23 is supplied to the -1 to the n-th motor 23 -n, the position of the first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n to a value corresponding to the value of the position command.
【００３７】また、同期補償回路２２は前記第１モータ
２３-1の第１位置検出信号〜第ｎモータ２３-nの第ｎ位
置検出信号を各々、取り込んで、予め設定されている重
み係数ｗ１〜ｗｎをかける第１重み付け器２７-1〜第ｎ
重み付け器２７-n、これらの第１重み付け器２７-1〜第
ｎ重み付け器２７-nから出力される重み付けされた第１
位置検出信号〜第ｎ位置検出信号を加算して総位置検出
信号を演算する加算器２８およびこの加算器２８から出
力される総位置検出信号を“ｎ”分の１にして平均位置
検出信号を演算する割算器２９を有する平均位置演算回
路３０と、この平均位置演算回路３０から出力される平
均位置検出信号と第１モータ２３-1の第１位置検出信号
〜第ｎモータ２３-nの第ｎ位置検出信号との偏差を各
々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同期補償信号を生
成する第１同期補償信号生成回路３１-1〜第ｎ同期補償
信号生成回路３１-nとを備えている。Further, the synchronization compensation circuit 22 takes in the first position detection signal of the first motor 23 -1 to the nth position detection signal of the nth motor 23 -n , respectively, and sets a preset weighting factor w1. ~ Wn first weighter 27 -1 to n-th
Weighter 27 -n , first weighted signal output from these first weighter 27 -1 to n-th weighter 27 -n
The adder 28 for calculating the total position detection signal by adding the position detection signal to the n-th position detection signal and the total position detection signal output from this adder 28 are divided by "n" to obtain the average position detection signal. An average position calculation circuit 30 having a divider 29 for calculating, an average position detection signal output from the average position calculation circuit 30, and the first position detection signal of the first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n . A first synchronization compensation signal generation circuit 31 -1 to an n-th synchronization compensation signal generation circuit 31 -n which respectively calculate deviations from the n-th position detection signal to generate the first synchronization compensation signal to the n-th synchronization compensation signal. Is equipped with.
【００３８】そして、第１モータ２３-1の第１位置検出
信号〜第ｎモータ２３-nの第ｎ位置検出信号を取り込
み、これら第１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号に対し
て予め設定されている係数ｗ１〜ｗｎをかけて重み付け
を行なった後、これらを加算し、この加算結果を“ｎ”
分の１にして前記第１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-n
の平均位置検出信号を求めるとともに、この平均位置検
出信号の値と、第１モータ２３-1の第１位置検出信号の
値〜第ｎモータ２３-nの第ｎ位置検出信号の値との偏差
信号を各々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同期補償
信号を生成し、これら第１同期補償信号〜第ｎ同期補償
信号を第１サーボ制御回路２１-1〜第ｎサーボ制御回路
２１-nに各々、供給する。Then, the first position detection signal of the first motor 23 -1 to the nth position detection signal of the nth motor 23 -n are fetched and preset with respect to these first position detection signal to nth position detection signal. Weighting is performed by multiplying the coefficients w1 to wn, and then these are added, and the addition result is "n".
The first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n
Of the average position detection signal and the deviation between the value of the average position detection signal and the value of the first position detection signal of the first motor 23 -1 to the value of the nth position detection signal of the nth motor 23 -n . The signals are respectively calculated to generate a first synchronization compensation signal to an nth synchronization compensation signal, and the first synchronization compensation signal to the nth synchronization compensation signal are processed by the first servo control circuit 21 -1 to the nth servo control circuit 21. supply each to -n .
【００３９】これによって、第１モータ２３-1〜第ｎモ
ータ２３-nの平均位置に比べて、第１モータ２３-1〜第
ｎモータ２３-nのいずれか、例えば第１モータ２３-1の
位置が第２モータ２３-2〜第ｎモータ２３-nより進んで
いれば、第１同期補償信号生成回路３１-1から出力され
る第１同期補償信号が正の値となって第１サーボ制御回
路２１-1の制御補償器２５から出力される第１制御信号
の値が前記第１同期補償信号の値だけ減少させられた
後、第１モータ２３-1に供給されて、これが駆動される
とともに、第２同期補償信号生成回路３１-2〜第ｎ同期
補償信号生成回路３１-nから出力される第１同期補償信
号〜第ｎ同期補償信号が負の値となって第２サーボ制御
回路２１-2の制御補償器２５〜第ｎサーボ制御回路２１
-nの制御補償器２５から出力される第２制御信号〜第ｎ
制御信号の値が前記第２同期補償信号の値〜第ｎ同期補
償信号の値だけ各々、減少させられた後、第２モータ２
３-2〜第ｎモータ２３-nに供給されて、これらが駆動さ
れる。[0039] Thus, compared to the average position of the first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n, either the first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n, for example, the first motor 23 -1 Is ahead of the second motor 23 -2 to the nth motor 23 -n , the first synchronization compensation signal output from the first synchronization compensation signal generation circuit 31 -1 becomes a positive value and The value of the first control signal output from the control compensator 25 of the servo control circuit 21 -1 is reduced by the value of the first synchronization compensation signal and then supplied to the first motor 23 -1 , which drives it. At the same time, the first servo compensation signal to the nth synchronization compensation signal output from the second synchronization compensation signal generation circuit 31 -2 to the nth synchronization compensation signal generation circuit 31 -n become negative values and the second servo Control Compensator 25 of Control Circuit 21 -2 to nth Servo Control Circuit 21
-n control compensator 25 outputs second control signal to nth
The value of the control signal is reduced by the value of the second synchronization compensation signal to the value of the nth synchronization compensation signal, and then the second motor 2
It is supplied to the 3 -2 to n-th motors 23 -n to drive them.
【００４０】そして、最終的に、第１モータ２３-1〜第
ｎモータ２３-nの位置が平均位置検出信号の値と一致す
るまで、この動作が連続的に継続される。Then, this operation is continuously continued until the positions of the first motor 23 -1 to the nth motor 23 -n finally match the value of the average position detection signal.
【００４１】このように、この実施例においては、同期
補償回路２２によって第１モータ２３-1〜第ｎモータ２
３-nの平均位置を示す平均位置検出信号を演算するとと
もに、この平均位置検出信号と第１モータ２３-1の第１
位置検出信号〜第ｎモータ２３-nの第ｎ位置検出信号と
の偏差信号を各々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同
期補償信号を生成し、これら１同期補償信号〜第ｎ同期
補償信号を第１サーボ制御回路２１-1〜第ｎサーボ制御
回路２１-nに各々、フィードバックしてこれら第１サー
ボ制御回路２１-1の制御補償器２５から出力される第１
制御信号〜第ｎサーボ制御回路２１-nの制御補償器２５
から出力される第ｎ制御信号を各々、同期補償するよう
にしたので、上述した第１実施例と同様に、１つの位置
指令によって第１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nをサ
ーボ制御してこれら第１モータ２３-1〜第ｎモータ２３
-nを同期駆動するとき、何らかの理由により、これら第
１モータ２３-1〜第ｎモータ２３-nのいずれか１つに前
記位置指令に対する追従遅れが生じても、このモータを
進め、他方のモータを遅らせてこれらの位置を同一にす
ることができる。As described above, in this embodiment, the synchronization compensating circuit 22 causes the first motor 23 -1 to the n-th motor 2 to operate.
The average position detection signal indicating the average position of 3 -n is calculated, and the average position detection signal and the first position of the first motor 23 -1 are calculated.
A deviation signal from the position detection signal to the nth position detection signal of the nth motor 23 -n is calculated to generate a first synchronization compensation signal to an nth synchronization compensation signal, and these 1st synchronization compensation signal to the nth synchronization signal are generated. The compensation signal is fed back to the first servo control circuit 21 -1 to the n-th servo control circuit 21 -n , respectively, and is output from the control compensator 25 of the first servo control circuit 21 -1 .
Control signal to control compensator 25 of nth servo control circuit 21 -n
Since the n-th control signal output from each of them is synchronously compensated, the first motor 23 -1 to the n-th motor 23 -n are servo-controlled by one position command, as in the first embodiment described above. Then, these first motor 23 -1 to n-th motor 23
-n is driven synchronously, even if any one of these first motor 23 -1 to n-th motor 23 -n has a delay in following the position command, the motor is advanced and the other one is driven. The motor can be delayed so that these positions are the same.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１では、１つの指令によって２つのモータをサーボ
制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、一方の
モータに何らかの理由により、前記指令に対する追従遅
れが生じても、これらの各モータに対して同期補償を行
なって各モータの同期を確保することができる。また、
請求項２では、１つの指令によって複数のモータをサー
ボ制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、１つ
のモータに何らかの理由により、前記指令に対する追従
遅れが生じても、これらの各モータに対して同期補償を
行なって全てのモータの同期を確保することができる。As described above, according to the present invention, in claim 1, when two motors are servo-controlled by one command to synchronously drive each of these motors, one of the motors is driven for some reason. Even if a delay in following the command occurs, synchronization compensation can be performed on each of these motors to ensure synchronization of each motor. Also,
According to claim 2, when a plurality of motors are servo-controlled by one command to synchronously drive each of these motors, even if the one motor is delayed in following the command due to some reason, each of these motors is driven. On the other hand, synchronization compensation can be performed to ensure synchronization of all motors.
【図１】本発明によるサーボ制御装置の第１実施例を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a servo control device according to the present invention.
【図２】図１に示すサーボ制御装置によって駆動される
第１モータの同期補償が無いときのステップ応答例と、
第２モータの同期補償が無いときのステップ応答例とを
示す表図である。2 is a step response example when there is no synchronization compensation of the first motor driven by the servo control device shown in FIG. 1;
FIG. 9 is a table showing an example of step response when there is no synchronization compensation for the second motor.
【図３】図１に示すサーボ制御装置によって同期補償を
かけたときにおける第１モータのステップ応答例と、第
２モータのステップ応答例とを示す表図である。FIG. 3 is a table showing a step response example of a first motor and a step response example of a second motor when synchronization compensation is applied by the servo control device shown in FIG. 1.
【図４】本発明によるサーボ制御装置の第２実施例を示
すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a second embodiment of the servo controller according to the present invention.
【図５】複数のモータによって１つの駆動対象を同期駆
動するサーボ制御装置の１つを使用した駆動装置の一例
を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing an example of a drive device that uses one of servo control devices that synchronously drive one drive target by a plurality of motors.
【図６】図５に示す駆動装置で使用されるサーボ制御装
置の回路構成例を示すブロック図である。6 is a block diagram showing a circuit configuration example of a servo control device used in the drive device shown in FIG.
【図７】従来から知られているサーボ制御装置のうち、
特開平３−２８２６０５号に開示されているサーボ制御
装置の概略を示すブロック図である。FIG. 7 shows a conventional servo control device,
It is a block diagram which shows the outline of the servo control apparatus disclosed by Unexamined-Japanese-Patent No. 3-282605.
１ サーボ制御装置 ２ 第１サーボ制御回路 ３ 第２サーボ制御回路 ４ 同期補償回路 ５ 第１モータ（第１負荷） ６ 第２モータ（第２負荷） ２０ サーボ制御装置 ２１-1〜２１-n 第１サーボ制御回路〜第ｎサーボ制御
回路（第１サーボ制御回路〜第ｎサーボ制御回路） ２２ 同期補償回路 ２３-1〜２３-n 第１モータ〜第ｎモータ（第１負荷〜
第ｎ負荷）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Servo control device 2 1st servo control circuit 3 2nd servo control circuit 4 Synchronization compensation circuit 5 1st motor (1st load) 6 2nd motor (2nd load) 20 Servo control device 21 -1 to 21 -n number 1 servo control circuit-nth servo control circuit (1st servo control circuit-nth servo control circuit) 22 synchronization compensation circuit 23 -1 -23 -n 1st motor-nth motor (1st load-
Nth load)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｌ 7740−3Ｈ 13/62 Ｎ 7740−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G05D 3/12 305 L 7740-3H 13/62 N 7740-3H
Claims (2)
２負荷を駆動するサーボ制御装置において、 前記指令に基づいて第１負荷、第２負荷を駆動する第１
駆動信号、第２駆動信号を各々、生成して前記第１負
荷、第２負荷を各々、駆動する第１、第２サーボ制御回
路と、 前記第１負荷によって駆動される制御対象の制御量を示
す第１検出信号および第２負荷によって駆動される制御
対象の制御量を示す第２検出信号に基づいて前記第１負
荷、第２負荷によって駆動される各制御対象の制御量の
偏差を示す同期補償信号を生成して第１サーボ制御回
路、第２サーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１駆動
信号、第２駆動信号を各々、補償する同期補償回路と、 を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。1. A servo control device for driving a first load or a second load based on one command, comprising: a first drive for driving a first load and a second load based on the command.
First and second servo control circuits that generate a drive signal and a second drive signal to drive the first load and the second load, respectively, and a control amount of a control target driven by the first load. Synchronization indicating the deviation of the control amount of each control target driven by the first load and the second load based on the first detection signal shown and the second detection signal indicating the control amount of the control target driven by the second load A synchronization compensation circuit that generates a compensation signal and feeds it back to the first servo control circuit and the second servo control circuit, respectively, and compensates the first drive signal and the second drive signal, respectively. Servo control device.
ｎ負荷を駆動するサーボ制御装置において、 前記指令に基づいて第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動する
第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、生成して前記
第１負荷ないし第ｎ負荷を各々、駆動する第１サーボ制
御回路ないし第ｎサーボ制御回路と、 前記第１負荷によって駆動される制御対象の制御量を示
す第１検出信号ないし第ｎ負荷によって駆動される制御
対象の制御量を示す第ｎ検出信号に基づいて前記第１負
荷ないし第ｎ負荷によって駆動される各制御対象の制御
量の平均を示す基準値を求めるとともに、この基準値に
対する前記第１負荷ないし第ｎ負荷によって駆動される
各制御対象の制御量の偏差を示す第１同期補償信号ない
し第ｎ同期補償信号を各々、生成して第１サーボ制御回
路ないし第ｎサーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１
駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、補償する同期補償
回路と、 を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。2. A servo control device for driving a first load to an n-th load based on one command, a first drive signal to an n-th drive signal driving a first load to an n-th load based on the command. A first servo control circuit to an nth servo control circuit for driving the first load to the nth load, respectively, and a first detection indicating a controlled variable of a controlled object driven by the first load. A reference value indicating the average of the control amounts of the respective control targets driven by the first load to the nth load is obtained based on the nth detection signal indicating the control amount of the control target driven by the signal or the nth load. A first synchronization compensation signal to an nth synchronization compensation signal indicating a deviation of a control amount of each controlled object driven by the first load to the nth load with respect to the reference value, and generating a first synchronization compensation signal. Each control circuit to the n servo control circuit, and feedback, the first
A servo control device comprising: a synchronization compensation circuit for compensating each of the drive signal and the nth drive signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35233993A JPH07200062A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Servo control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35233993A JPH07200062A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Servo control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07200062A true JPH07200062A (en) | 1995-08-04 |
Family
ID=18423384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35233993A Pending JPH07200062A (en) | 1993-12-29 | 1993-12-29 | Servo control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07200062A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025191A1 (en) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous controller |
| JP2007272367A (en) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | Multi-axis synchronization system and control method thereof |
| JP2009237821A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Mitsubishi Electric Corp | Position controller |
| JP2012175875A (en) * | 2011-02-24 | 2012-09-10 | Nagoya Univ | Synchronous control apparatus and synchronous control method |
| JP2020073417A (en) * | 2010-12-15 | 2020-05-14 | シムボティック エルエルシー | Autonomous transport vehicle |
-
1993
- 1993-12-29 JP JP35233993A patent/JPH07200062A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1998025191A1 (en) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous controller |
| US6215270B1 (en) | 1996-12-04 | 2001-04-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Synchronous control device |
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