JPH07200062A

JPH07200062A - サーボ制御装置

Info

Publication number: JPH07200062A
Application number: JP35233993A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sato; 博司佐藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1993-12-29
Filing date: 1993-12-29
Publication date: 1995-08-04

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は１つの指令によって複数のモータを
サーボ制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、
１つのモータに何らかの理由により、前記指令に対する
追従遅れが生じても、これらの各モータに対して同期補
償を行なって全てのモータの同期を確保する。【構成】入力されている位置指令の値などが変化した
とき、同期補償回路４によって第１サーボ制御回路２と
第２サーボ制御回路３との同期を補償しながら、これら
第１サーボ制御回路２、第２サーボ制御回路３によって
第１モータ５、第２モータ６を各々、駆動してこれらの
位置を前記位置指令の値に応じた値にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動機などで使用される
サーボ制御装置に係わり、特に複数のモータによって１
つの駆動対象を同期駆動するサーボ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数のモータによって１つの駆動対象を
同期駆動するサーボ制御装置の１つを使用した駆動装置
として、図５に示す装置が知られている。

【０００３】この図に示す駆動装置１０１は床板などに
固定される４つの支柱１０２と、これらの各支柱１０２
間に渡設される２本のレール１０３と、これらの各レー
ル１０３の一端に各々、固定される２つのモータ１０４
と、これらの各モータ１０４によって各々、駆動される
２つのボールネジ機構１０５と、これらの各ボールネジ
機構１０５によってレール１０３の長さ方向に移動させ
られるテーブル１０６と、図６に示す如く減算器１１０
と制御補償器１１１とによって構成される２つのサーボ
制御回路１１２を有し、入力された位置指令に基づいて
前記各モータ１０４を駆動してテーブル１０６を移動さ
せるサーボ制御装置１１３とを備えている。

【０００４】そして、位置指令が入力されたとき、この
位置指令に応じてサーボ制御装置１１３を構成する各サ
ーボ制御回路１１２によってフィードバック制御による
サーボ方式で各モータ１０４を各々、駆動して各ボール
ネジ機構１０５を動作させ、これによってテーブル１０
６を移動させてこれを前記位置指令によって指定された
位置にする。

【０００５】また、複数のモータによって１つの駆動対
象を同期駆動するサーボ制御装置として、これ以外に
も、例えば図７に示すサーボ制御装置も知られている
（特開平３−２８２６０５号）。

【０００６】この図に示すサーボ制御装置１２０は入力
された速度指令に応じて一方のモータ１２１を駆動する
マスターサーボ制御回路１２２と、前記速度指令および
前記モータ１２１の位置信号に応じて他方のモータ１２
３を駆動するスレーブサーボ制御回路１２４とを備えて
おり、速度指令が入力されたとき、マスターサーボ制御
回路１２２によって一方のモータ１２１を駆動するとと
もに、スレーブサーボ制御回路１２４によって前記速度
指令および前記モータ１２１の位置信号に応じて他方の
モータ１２３を駆動することにより、各モータ１２１、
１２３を駆動するとき、過渡状態においても精度の良い
同期制御を行なう。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の各サーボ制御装置においては、次に述べるよう
な問題があった。

【０００８】すなわち、図６に示すサーボ制御装置１１
３では、各サーボ制御回路１１２を構成する各制御補償
器１１１を適切に調整することにより、入力された１つ
の位置指令に対し、各モータ１０４の追従性を同一に
し、これにより各モータ１０４によって駆動される各ボ
ールネジ機構１０５を同期駆動してテーブル１０６の両
端を均等に付勢するようしている。

【０００９】このため、何らかの原因によって各制御補
償器１１１の調整がずれたり、各ボールネジ機構１０５
の負荷が変化したりしたとき、一方のサーボ制御回路１
１２によって駆動される一方のモータ１０４の回転速度
と、他方のサーボ制御回路１１２によって駆動される他
方のモータ１０４の回転速度とが一致しなくなり、これ
らの各モータ１０４によって駆動されるテーブル１０６
にねじれなどのストレスが発生したり、破損したりして
しまうという問題があった。

【００１０】また、図７に示すサーボ制御装置１２０で
は、一方のモータ１２１をマスターサーボ制御回路１２
２によって駆動し、他方のモータ１２３をスレーブサー
ボ制御回路１２４によって駆動することにより、各モー
タ１２１、１２３を同期制御するようにしているので、
スレーブサーボ制御回路１２４側に何らかの不具合が生
じたとき、同期がくずれてしまうという問題があった。

【００１１】本発明は上記の事情に鑑み、１つの指令に
よって複数のモータをサーボ制御してこれらの各モータ
を同期駆動するとき、１つのモータに何らかの理由によ
り、前記指令に対する追従遅れが生じても、これらの各
モータに対して同期補償を行なって全てのモータの同期
を確保することができるサーボ制御装置を提供すること
を目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、１つの指令に基づいて第
１負荷ないし第２負荷を駆動するサーボ制御装置におい
て、前記指令に基づいて第１負荷、第２負荷を駆動する
第１駆動信号、第２駆動信号を各々、生成して前記第１
負荷、第２負荷を各々、駆動する第１、第２サーボ制御
回路と、前記第１負荷によって駆動される制御対象の制
御量を示す第１検出信号および第２負荷によって駆動さ
れる制御対象の制御量を示す第２検出信号に基づいて前
記第１負荷、第２負荷によって駆動される各制御対象の
制御量の偏差を示す同期補償信号を生成して第１サーボ
制御回路、第２サーボ制御回路に各々、帰還し、前記第
１駆動信号、第２駆動信号を各々、補償する同期補償回
路とを備えたことを特徴としている。

【００１３】また、請求項２では、１つの指令に基づい
て第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動するサーボ制御装置に
おいて、前記指令に基づいて第１負荷ないし第ｎ負荷を
駆動する第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、生成
して前記第１負荷ないし第ｎ負荷を各々、駆動する第１
サーボ制御回路ないし第ｎサーボ制御回路と、前記第１
負荷によって駆動される制御対象の制御量を示す第１検
出信号ないし第ｎ負荷によって駆動される制御対象の制
御量を示す第ｎ検出信号に基づいて前記第１負荷ないし
第ｎ負荷によって駆動される各制御対象の制御量の平均
を示す基準値を求めるとともに、この基準値に対する前
記第１負荷ないし第ｎ負荷によって駆動される各制御対
象の制御量の偏差を示す第１同期補償信号ないし第ｎ同
期補償信号を各々、生成して第１サーボ制御回路ないし
第ｎサーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１駆動信号
ないし第ｎ駆動信号を各々、補償する同期補償回路とを
備えたことを特徴としている。

【００１４】

【作用】上記の構成において、請求項１では、第１、第
２サーボ制御回路によって入力された指令に基づき、第
１負荷、第２負荷を駆動する第１駆動信号、第２駆動信
号が各々、生成されて前記第１負荷、第２負荷が各々、
駆動されるとともに、同期補償回路によって前記第１負
荷、第２負荷から出力される第１検出信号、第２検出信
号に基づき、前記第１負荷、第２負荷の偏差を示す同期
補償信号が生成されて第１サーボ制御回路、第２サーボ
制御回路に各々、帰還され、前記第１駆動信号、第２駆
動信号が各々、補償される。

【００１５】また、請求項２では、第１サーボ制御回路
ないし第ｎサーボ制御回路によって入力された指令に基
づき、第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動する第１駆動信号
ないし第ｎ駆動信号が各々、生成されて前記第１負荷な
いし第ｎ負荷が各々、駆動されるとともに、同期補償回
路によって前記第１負荷ないし第ｎ負荷から出力される
第１検出信号ないし第ｎ検出信号に基づき、前記第１負
荷ないし第ｎ負荷の基準値からの偏差を示す第１同期補
償信号ないし第ｎ同期補償信号が各々、生成されて第１
サーボ制御回路ないし第ｎサーボ制御回路に各々、帰還
され、前記第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号が各々、補
償される。

【００１６】

【実施例】図１は本発明によるサーボ制御装置の第１実
施例を示すブロック図である。

【００１７】この図に示すサーボ制御装置１は第１サー
ボ制御回路２と、第２サーボ制御回路３と、同期補償回
路４とを備えており、入力されている位置指令の値など
が変化したとき、同期補償回路４によって第１サーボ制
御回路２と第２サーボ制御回路３との同期を補償しなが
ら、これら第１サーボ制御回路２、第２サーボ制御回路
３によって第１モータ５、第２モータ６を各々、駆動し
てこれらの位置を前記位置指令の値に応じた値にする。

【００１８】第１サーボ制御回路２は入力された位置指
令の値とサーボ制御対象となっている第１モータ５の第
１位置検出信号との偏差を演算する減算器７と、予め設
定されている制御特性に基づいて前記減算器７の第１偏
差信号から第１制御信号を生成する制御補償器８と、前
記同期補償回路４から出力される同期補償信号に基づい
て前記制御補償器８によって得られた第１制御信号を補
償して第１駆動信号を生成する減算器９とを備えてい
る。

【００１９】そして、入力されている位置指令の値や第
１モータ５からの第１位置検出信号の値が変化したと
き、前記位置指令の値と、第１モータ５の第１位置検出
信号の値に基づいて第１偏差信号を生成した後、この第
１偏差信号から予め設定されている特性の第１制御信号
を生成するとともに、前記同期補償回路４から出力され
る同期補償信号に基づいて前記第１制御信号を同期補償
して第１駆動信号を生成し、制御対象となっている第１
モータ５の位置を前記位置指令の値に応じた値にする。

【００２０】また、第２サーボ制御回路３は上述した第
１サーボ制御回路２と同様に、入力された位置指令の値
とサーボ制御対象となっている第２モータ６の第２位置
検出信号との偏差を演算する減算器１０と、予め設定さ
れている制御特性に基づいて前記減算器１０の第２偏差
信号から第２制御信号を生成する制御補償器１１と、前
記同期補償回路４から出力される同期補償信号に基づい
て前記制御補償器１１によって得られた第２制御信号を
補償して第２駆動信号を生成する加算器１２とを備えて
いる。

【００２１】そして、入力されている位置指令の値や第
２モータ６からの第２位置検出信号の値が変化したと
き、前記位置指令の値と、第２モータ６の第２位置検出
信号の値に基づいて第２偏差信号を生成した後、この第
２偏差信号から予め設定されている特性の第２制御信号
を生成するとともに、前記同期補償回路４から出力され
る同期補償信号に基づいて前記第２制御信号を同期補償
して第２駆動信号を生成し、制御対象となっている第２
モータ６の位置を前記位置指令の値に応じた値にする。

【００２２】また、同期補償回路４は前記第１サーボ制
御回路２の減算器７から出力される第１偏差信号と前記
第２サーボ制御回路３の減算器１０から出力される第２
偏差信号との偏差を演算する減算器１３と、予め設定さ
れている同期特性に基づいて前記減算器１３の第３偏差
信号から同期補償信号を生成する同期補償器１４とを備
えており、前記第１サーボ制御回路２の減算器７から出
力される第１偏差信号と前記第２サーボ制御回路３の減
算器１０から出力される第２偏差信号との偏差を示す第
３偏差信号を演算するとともに、予め設定されている同
期特性に基づいて前記第３偏差信号から第１サーボ制御
回路２と、第２サーボ制御回路３とを同期させるのに必
要な同期補償信号を生成し、これを前記第１サーボ制御
回路２の減算器９と、第２サーボ制御回路３の加算器１
２とに供給する。

【００２３】次に、図１に示すブロック図を参照しなが
ら、この実施例のサーボ制御動作を説明する。

【００２４】まず、このサーボ制御装置１に入力されて
いる位置指令の値が変化すれば、第１サーボ制御回路２
の減算器７によって前記位置指令の値と、第１モータ５
の第１位置検出信号との第１偏差信号が演算されるとと
もに、第１サーボ制御回路２の制御補償器８によって前
記第１偏差信号から第１制御信号が生成され、さらに第
２サーボ制御回路３の減算器１０によって前記位置指令
の値と、第２モータ６の第２位置検出信号との第２偏差
信号が演算されるとともに、第２サーボ制御回路３の制
御補償器１１によって前記第２偏差信号から第２制御信
号が生成される。

【００２５】また、この動作と並行して、同期補償回路
４の減算器１３によって前記第１サーボ制御回路２の減
算器７から出力される第１偏差信号と、前記第２サーボ
制御回路３の減算器１０から出力される第２偏差信号と
の偏差（第３偏差信号）が演算されるとともに、同期補
償器１４によって前記第３偏差信号から同期補償信号が
生成され、これが前記第１サーボ制御回路２の減算器９
と、第２サーボ制御回路３の加算器１２とに供給され
る。

【００２６】そして、第１サーボ制御回路２の減算器９
によって前記同期補償回路４から出力される同期補償信
号に基づき、制御補償器８から出力される第１制御信号
が同期補償されて第１駆動信号が生成され、この第１駆
動信号に基づいて第１モータ５が駆動されるとともに、
第２サーボ制御回路３の加算器１２によって前記同期補
償回路４から出力される同期補償信号に基づき、制御補
償器１１から出力される第２制御信号が同期補償されて
第２駆動信号が生成され、この第２駆動信号に基づいて
第２モータ６が駆動される。

【００２７】この場合、このサーボ制御装置１に入力さ
れる位置指令の値を“Ｙ”、第１モータ５の第１位置検
出信号の値を“ｙ₁”、第２モータ６の第２位置検出信
号の値を“ｙ₂”とすると、第１サーボ制御回路２の減
算器７から出力される第１偏差信号の値“ｅ₁”と、第
２サーボ制御回路３の減算器１０から出力される第２偏
差信号の値“ｅ₂”は各々、次式で表わされることか
ら、ｅ₁＝Ｙ−ｙ₁ …（１）ｅ₂＝Ｙ−ｙ₂ …（２）同期補償回路４の減算器１３から出力される第３偏差信
号の値“ｅ₃”は次式で表わされる。

【００２８】ｅ₃＝（Ｙ−ｙ₂）−（Ｙ−ｙ₁）＝ｙ₁−ｙ₂ …（３）そして、この同期補償回路４の減算器１３から出力され
る第３偏差信号の値がゼロであるとき、すなわち第１モ
ータ５の位置と、第２モータ６の位置とが同一であると
きには、同期補償回路４から出力される同期補償信号の
値がゼロになって第１サーボ制御回路２の制御補償器８
から出力される第１制御信号がそのままの値で第１モー
タ５に供給されてこれが駆動されるとともに、第２サー
ボ制御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御
信号がそのままの値で第２モータ６に供給されてこれが
駆動される。

【００２９】また、前記同期補償回路４の減算器１３か
ら出力される第３偏差信号の値が正の値であるとき、す
なわち第１モータ５の位置が第２モータ６の位置より進
んでいるときには、同期補償回路４から出力される同期
補償信号の値が正の値になって第１サーボ制御回路２の
制御補償器８から出力される第１制御信号の値が前記同
期補償信号の値だけ減少させられた後、第１モータ５に
供給されて、これが駆動されるとともに、第２サーボ制
御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御信号
の値が前記同期補償信号の値だけ増加させられた後、第
２モータ６に供給されて、これが駆動される。

【００３０】また、前記同期補償回路４の減算器１３か
ら出力される第３偏差信号の値が負の値であるとき、す
なわち第１モータ５の位置が第２モータ６の位置より遅
れているときには、同期補償回路４から出力される同期
補償信号の値が負の値になって第１サーボ制御回路２の
制御補償器８から出力される第１制御信号の値が前記同
期補償信号の値だけ増加させられた後、第１モータ５に
供給されて、これが駆動されるとともに、第２サーボ制
御回路３の制御補償器１１から出力される第２制御信号
の値が前記同期補償信号の値だけ減少させられた後、第
２モータ６に供給されて、これが駆動される。

【００３１】これによって、図２に示す如く同期補償な
しの状態で、これら第１モータ５の特性と、第２モータ
６の特性とが異なり、これらのステップ応答が異なって
いても、第１モータ５の位置と、第２モータ６の位置と
がずれたとき、同期補償回路４によってこれが検出され
るとともに、この検出結果に基づいて正または負の同期
補償信号が生成され、この同期補償信号に基づいて第１
サーボ制御回路２から出力される第１駆動信号の値と、
第２サーボ制御回路３から出力される第２駆動信号の値
とが同期補償され、図３に示す如くこれら第１モータ５
の位置と、第２モータ６の位置とが常に同一にされる。

【００３２】このようにこの実施例においては、入力さ
れている位置指令の値などが変化したとき、同期補償回
路４によって第１サーボ制御回路２と第２サーボ制御回
路３との同期を補償しながら、これら第１サーボ制御回
路２、第２サーボ制御回路３によって第１モータ５、第
２モータ６を各々、駆動してこれらの位置を前記位置指
令の値に応じた値にするようにしたので、１つの位置指
令によって第１モータ５と、第２モータ６とをサーボ制
御してこれら第１モータ５と、第２モータ６とを同期駆
動するとき、何らかの理由により、これら第１モータ５
または第２モータ６のいずれか一方に前記位置指令に対
する追従遅れが生じても、このモータを進めるととも
に、他方のモータを遅らせてこれらの位置を同一にする
ことができる。

【００３３】図４は本発明によるサーボ制御装置の第２
実施例を示すブロック図である。

【００３４】この図に示すサーボ制御装置２０は第１サ
ーボ制御回路２１_-1〜第ｎサーボ制御回路２１_-nと、同
期補償回路２２とを備えており、入力されている位置指
令の値が変化したとき、同期補償回路２２によって第１
サーボ制御回路２１_-1〜第ｎサーボ制御回路２１_-nの同
期を補償しながら、これら第１サーボ制御回路２１_-1〜
第ｎサーボ制御回路２１_-nによって第１モータ２３_-1〜
第ｎモータ２３_-nを各々、駆動してこれらの位置を前記
位置指令の値に応じた値にする。

【００３５】第１サーボ制御回路２１_-1〜第ｎサーボ制
御回路２１_-nは各々、入力された位置指令の値とサーボ
制御対象となっている第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２
３_-nの第１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号との偏差を
演算する減算器２４と、予め設定されている制御特性に
基づいて前記減算器２４の第１偏差信号〜第ｎ偏差信号
から第１制御信号〜第ｎ制御信号を生成する制御補償器
２５と、前記同期補償回路２２から出力される第１同期
補償信号〜第ｎ同期補償信号に基づいて前記制御補償器
２５によって得られた第１制御信号〜第ｎ制御信号を補
償して第１駆動信号〜第ｎ駆動信号を生成する減算器２
６とを備えている。

【００３６】そして、入力されている位置指令の値や第
１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nからの第１位置検出
信号〜第ｎ位置検出信号の値が変化したとき、前記位置
指令の値と、第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nの第
１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号の値に基づいて各
々、第１偏差信号〜第ｎ偏差信号を生成した後、これら
の第１偏差信号〜第ｎ偏差信号から予め設定されている
特性の第１制御信号〜第ｎ制御信号を生成するととも
に、前記同期補償回路２２から出力される第１同期補償
信号〜第ｎ同期補償信号に基づいて前記第１制御信号〜
第ｎ制御信号を各々、同期補償して第１駆動信号〜第ｎ
駆動信号を生成し、これらを制御対象となっている第１
モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nに供給して、これら第
１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nの位置を前記位置指
令の値に応じた値にする。

【００３７】また、同期補償回路２２は前記第１モータ
２３_-1の第１位置検出信号〜第ｎモータ２３_-nの第ｎ位
置検出信号を各々、取り込んで、予め設定されている重
み係数ｗ１〜ｗｎをかける第１重み付け器２７_-1〜第ｎ
重み付け器２７_-n、これらの第１重み付け器２７_-1〜第
ｎ重み付け器２７_-nから出力される重み付けされた第１
位置検出信号〜第ｎ位置検出信号を加算して総位置検出
信号を演算する加算器２８およびこの加算器２８から出
力される総位置検出信号を“ｎ”分の１にして平均位置
検出信号を演算する割算器２９を有する平均位置演算回
路３０と、この平均位置演算回路３０から出力される平
均位置検出信号と第１モータ２３_-1の第１位置検出信号
〜第ｎモータ２３_-nの第ｎ位置検出信号との偏差を各
々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同期補償信号を生
成する第１同期補償信号生成回路３１_-1〜第ｎ同期補償
信号生成回路３１_-nとを備えている。

【００３８】そして、第１モータ２３_-1の第１位置検出
信号〜第ｎモータ２３_-nの第ｎ位置検出信号を取り込
み、これら第１位置検出信号〜第ｎ位置検出信号に対し
て予め設定されている係数ｗ１〜ｗｎをかけて重み付け
を行なった後、これらを加算し、この加算結果を“ｎ”
分の１にして前記第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-n
の平均位置検出信号を求めるとともに、この平均位置検
出信号の値と、第１モータ２３_-1の第１位置検出信号の
値〜第ｎモータ２３_-nの第ｎ位置検出信号の値との偏差
信号を各々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同期補償
信号を生成し、これら第１同期補償信号〜第ｎ同期補償
信号を第１サーボ制御回路２１_-1〜第ｎサーボ制御回路
２１_-nに各々、供給する。

【００３９】これによって、第１モータ２３_-1〜第ｎモ
ータ２３_-nの平均位置に比べて、第１モータ２３_-1〜第
ｎモータ２３_-nのいずれか、例えば第１モータ２３_-1の
位置が第２モータ２３_-2〜第ｎモータ２３_-nより進んで
いれば、第１同期補償信号生成回路３１_-1から出力され
る第１同期補償信号が正の値となって第１サーボ制御回
路２１_-1の制御補償器２５から出力される第１制御信号
の値が前記第１同期補償信号の値だけ減少させられた
後、第１モータ２３_-1に供給されて、これが駆動される
とともに、第２同期補償信号生成回路３１_-2〜第ｎ同期
補償信号生成回路３１_-nから出力される第１同期補償信
号〜第ｎ同期補償信号が負の値となって第２サーボ制御
回路２１_-2の制御補償器２５〜第ｎサーボ制御回路２１
_-nの制御補償器２５から出力される第２制御信号〜第ｎ
制御信号の値が前記第２同期補償信号の値〜第ｎ同期補
償信号の値だけ各々、減少させられた後、第２モータ２
３_-2〜第ｎモータ２３_-nに供給されて、これらが駆動さ
れる。

【００４０】そして、最終的に、第１モータ２３_-1〜第
ｎモータ２３_-nの位置が平均位置検出信号の値と一致す
るまで、この動作が連続的に継続される。

【００４１】このように、この実施例においては、同期
補償回路２２によって第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２
３_-nの平均位置を示す平均位置検出信号を演算するとと
もに、この平均位置検出信号と第１モータ２３_-1の第１
位置検出信号〜第ｎモータ２３_-nの第ｎ位置検出信号と
の偏差信号を各々、演算して第１同期補償信号〜第ｎ同
期補償信号を生成し、これら１同期補償信号〜第ｎ同期
補償信号を第１サーボ制御回路２１_-1〜第ｎサーボ制御
回路２１_-nに各々、フィードバックしてこれら第１サー
ボ制御回路２１_-1の制御補償器２５から出力される第１
制御信号〜第ｎサーボ制御回路２１_-nの制御補償器２５
から出力される第ｎ制御信号を各々、同期補償するよう
にしたので、上述した第１実施例と同様に、１つの位置
指令によって第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nをサ
ーボ制御してこれら第１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３
_-nを同期駆動するとき、何らかの理由により、これら第
１モータ２３_-1〜第ｎモータ２３_-nのいずれか１つに前
記位置指令に対する追従遅れが生じても、このモータを
進め、他方のモータを遅らせてこれらの位置を同一にす
ることができる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１では、１つの指令によって２つのモータをサーボ
制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、一方の
モータに何らかの理由により、前記指令に対する追従遅
れが生じても、これらの各モータに対して同期補償を行
なって各モータの同期を確保することができる。また、
請求項２では、１つの指令によって複数のモータをサー
ボ制御してこれらの各モータを同期駆動するとき、１つ
のモータに何らかの理由により、前記指令に対する追従
遅れが生じても、これらの各モータに対して同期補償を
行なって全てのモータの同期を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるサーボ制御装置の第１実施例を示
すブロック図である。

【図２】図１に示すサーボ制御装置によって駆動される
第１モータの同期補償が無いときのステップ応答例と、
第２モータの同期補償が無いときのステップ応答例とを
示す表図である。

【図３】図１に示すサーボ制御装置によって同期補償を
かけたときにおける第１モータのステップ応答例と、第
２モータのステップ応答例とを示す表図である。

【図４】本発明によるサーボ制御装置の第２実施例を示
すブロック図である。

【図５】複数のモータによって１つの駆動対象を同期駆
動するサーボ制御装置の１つを使用した駆動装置の一例
を示す斜視図である。

【図６】図５に示す駆動装置で使用されるサーボ制御装
置の回路構成例を示すブロック図である。

【図７】従来から知られているサーボ制御装置のうち、
特開平３−２８２６０５号に開示されているサーボ制御
装置の概略を示すブロック図である。

【符号の説明】

１サーボ制御装置２第１サーボ制御回路３第２サーボ制御回路４同期補償回路５第１モータ（第１負荷）６第２モータ（第２負荷）２０サーボ制御装置２１_-1〜２１_-n 第１サーボ制御回路〜第ｎサーボ制御
回路（第１サーボ制御回路〜第ｎサーボ制御回路）２２同期補償回路２３_-1〜２３_-n 第１モータ〜第ｎモータ（第１負荷〜
第ｎ負荷）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５Ｌ 7740−3Ｈ 13/62 Ｎ 7740−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１つの指令に基づいて第１負荷ないし第
２負荷を駆動するサーボ制御装置において、前記指令に基づいて第１負荷、第２負荷を駆動する第１
駆動信号、第２駆動信号を各々、生成して前記第１負
荷、第２負荷を各々、駆動する第１、第２サーボ制御回
路と、前記第１負荷によって駆動される制御対象の制御量を示
す第１検出信号および第２負荷によって駆動される制御
対象の制御量を示す第２検出信号に基づいて前記第１負
荷、第２負荷によって駆動される各制御対象の制御量の
偏差を示す同期補償信号を生成して第１サーボ制御回
路、第２サーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１駆動
信号、第２駆動信号を各々、補償する同期補償回路と、を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】１つの指令に基づいて第１負荷ないし第
ｎ負荷を駆動するサーボ制御装置において、前記指令に基づいて第１負荷ないし第ｎ負荷を駆動する
第１駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、生成して前記
第１負荷ないし第ｎ負荷を各々、駆動する第１サーボ制
御回路ないし第ｎサーボ制御回路と、前記第１負荷によって駆動される制御対象の制御量を示
す第１検出信号ないし第ｎ負荷によって駆動される制御
対象の制御量を示す第ｎ検出信号に基づいて前記第１負
荷ないし第ｎ負荷によって駆動される各制御対象の制御
量の平均を示す基準値を求めるとともに、この基準値に
対する前記第１負荷ないし第ｎ負荷によって駆動される
各制御対象の制御量の偏差を示す第１同期補償信号ない
し第ｎ同期補償信号を各々、生成して第１サーボ制御回
路ないし第ｎサーボ制御回路に各々、帰還し、前記第１
駆動信号ないし第ｎ駆動信号を各々、補償する同期補償
回路と、を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。