JPS60233579A - 位置測定方法およびその装置 - Google Patents
位置測定方法およびその装置Info
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- JPS60233579A JPS60233579A JP8848884A JP8848884A JPS60233579A JP S60233579 A JPS60233579 A JP S60233579A JP 8848884 A JP8848884 A JP 8848884A JP 8848884 A JP8848884 A JP 8848884A JP S60233579 A JPS60233579 A JP S60233579A
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- signal
- ultrasonic
- dimensional
- time
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S5/26—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野１
本発明は２次元あるいは３次元領域における被測定物自
身の絶対位置を検出する位置測定方法ならびにその装置
に関する。
身の絶対位置を検出する位置測定方法ならびにその装置
に関する。
［従来技術の問題点］
２次元あるいは３次元のある限られた領域内のある物体
の位置をその物体自身に設けた装置で無接触で計測する
場合、従来技術としては超音波を用いた例、マイクロ波
を用いた例、あるいは光を用いた例がいくつか発表され
ている。
の位置をその物体自身に設けた装置で無接触で計測する
場合、従来技術としては超音波を用いた例、マイクロ波
を用いた例、あるいは光を用いた例がいくつか発表され
ている。
計測媒体としてこれら、超音波、マイクロ波、あるいは
光を用いる場合、被測定物体から光等の測定媒体を発射
して予め相対位置の判明している別の物体にその媒体を
当て、その反射波を被測定物体が受信してその被測定物
体自身と上記別の物体すなわち反射物体との距離を計測
する方法が一番多い。しかし、この方法によれば、上記
別の物体の方向を検知しなければならず、また外乱等で
誤りが生じ易いという欠点があった。特に光の場合には
被測定物体から反射物体までの間に光をさえぎる障害物
が存在しないということが絶対条件となる。
光を用いる場合、被測定物体から光等の測定媒体を発射
して予め相対位置の判明している別の物体にその媒体を
当て、その反射波を被測定物体が受信してその被測定物
体自身と上記別の物体すなわち反射物体との距離を計測
する方法が一番多い。しかし、この方法によれば、上記
別の物体の方向を検知しなければならず、また外乱等で
誤りが生じ易いという欠点があった。特に光の場合には
被測定物体から反射物体までの間に光をさえぎる障害物
が存在しないということが絶対条件となる。
さらにまた１例えば「計測自動制御学会論文集ｊ ＶＯ
Ｌ、１８．１９８２． Ｎｏ、１Ｏｆ）中で、「移動車
搭載形位置方向計測装置の開発と性能評価」と題する論
文には、３局の超音波発振源を設けて被測定物体自体か
らは超音波を発射せず、その発振源の位置をサーボモー
タの付いた３対のセンサで見地しようとする技術が開示
されている。この場合３対のセンサを動かすサーボ機構
、制御機構、さらに、得られたデータより演算する機構
が複雑であるという欠点があり、また方向のみから被測
定物体の位置を決定するため誤差が大きいという欠点が
ある。
Ｌ、１８．１９８２． Ｎｏ、１Ｏｆ）中で、「移動車
搭載形位置方向計測装置の開発と性能評価」と題する論
文には、３局の超音波発振源を設けて被測定物体自体か
らは超音波を発射せず、その発振源の位置をサーボモー
タの付いた３対のセンサで見地しようとする技術が開示
されている。この場合３対のセンサを動かすサーボ機構
、制御機構、さらに、得られたデータより演算する機構
が複雑であるという欠点があり、また方向のみから被測
定物体の位置を決定するため誤差が大きいという欠点が
ある。
［発明の目的］
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、従来技
術の上記欠点を除き、２次元あるいは３次元領域内にお
いて被測定物体自身の絶対位置が無接触で測定でき、か
つ、被測定物体の絶対位置が、被測定物体自身からは何
等の光、電波、音等の計測媒体をも外部に対して発しな
いで検出でき、また誤動作防止手段を簡単に構成できる
ようにした位置検出方法ならびにその装置を提供するこ
とを目的とする。
術の上記欠点を除き、２次元あるいは３次元領域内にお
いて被測定物体自身の絶対位置が無接触で測定でき、か
つ、被測定物体の絶対位置が、被測定物体自身からは何
等の光、電波、音等の計測媒体をも外部に対して発しな
いで検出でき、また誤動作防止手段を簡単に構成できる
ようにした位置検出方法ならびにその装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明の１特徴によれば、２次元あるいは３次元領域に
おける被測定物自身の絶対位置を検出する位置測定方法
において、あらかじめ位置の明確な固定局を少なくとも
３局以上設置し、それぞれの局から音波信号を出力し、
該信号をある位置に置かれた前記被測定物の検出機構で
受信し、その受信した信号の時間関係から前記検出機構
の置かれた位置が検出される。
おける被測定物自身の絶対位置を検出する位置測定方法
において、あらかじめ位置の明確な固定局を少なくとも
３局以上設置し、それぞれの局から音波信号を出力し、
該信号をある位置に置かれた前記被測定物の検出機構で
受信し、その受信した信号の時間関係から前記検出機構
の置かれた位置が検出される。
本発明の別の特徴によれば、２次元あるいは３次元領域
における被測定物自身の絶対位置を検出する位置測定装
置において、あらかじめ明確な位置に設置された少なく
とも３局の超音波発振固定局と、前記被測定物に設置さ
れた受信演算機構とが設けられ、前記３局の固定局は、
それぞれ異なる周波数の超音波信号を一定の時間間隔で
順次微小時間ずつ発振し、前記受信演算機構は前記３局
の固定局に対応しそれぞれの超音波信号を順次受信して
電気信号に変換する３個のトランスジューサと、該トラ
ンスジューサの出力電気信号を受信しその受信タイミン
グに基づいて前記被測定物の位置を演算する演算装置と
を含む。
における被測定物自身の絶対位置を検出する位置測定装
置において、あらかじめ明確な位置に設置された少なく
とも３局の超音波発振固定局と、前記被測定物に設置さ
れた受信演算機構とが設けられ、前記３局の固定局は、
それぞれ異なる周波数の超音波信号を一定の時間間隔で
順次微小時間ずつ発振し、前記受信演算機構は前記３局
の固定局に対応しそれぞれの超音波信号を順次受信して
電気信号に変換する３個のトランスジューサと、該トラ
ンスジューサの出力電気信号を受信しその受信タイミン
グに基づいて前記被測定物の位置を演算する演算装置と
を含む。
［実施態様］
以下、図面を参照し、実施例に基づいて本発明を説明す
る。
る。
本発明の実施例によれば、第１図、第３図に示すように
、それぞれの絶対位置と互いの相対位置が予め判明して
いる少なくとも３個の固定局Ａ、Ｂ、Ｃを設置する。こ
れらの固定局Ａ、Ｂ、Ｃは次に示す時間関係をもってそ
れぞれｆ、、ｆ２、ｆ３という周波数で超短波をパルス
状に微小時間ずつ出力している。その時間関係は、例え
ばＡ、Ｂ、Ｃ各局をそれぞれ有線で結合してタイミング
を取り、Ａ局が周波数ｆ１で超音波パルスを微小時間発
射してからこの微小時間より大きい所定時間Ｔ１の後に
Ｂ局が周波数ｆ２で超音波パルスを微小時間発射する。
、それぞれの絶対位置と互いの相対位置が予め判明して
いる少なくとも３個の固定局Ａ、Ｂ、Ｃを設置する。こ
れらの固定局Ａ、Ｂ、Ｃは次に示す時間関係をもってそ
れぞれｆ、、ｆ２、ｆ３という周波数で超短波をパルス
状に微小時間ずつ出力している。その時間関係は、例え
ばＡ、Ｂ、Ｃ各局をそれぞれ有線で結合してタイミング
を取り、Ａ局が周波数ｆ１で超音波パルスを微小時間発
射してからこの微小時間より大きい所定時間Ｔ１の後に
Ｂ局が周波数ｆ２で超音波パルスを微小時間発射する。
Ｂ局が周波数ｆ２で超音波パルスを微小時間発射してか
ら上記所定時間Ｔ１の後に０局が周波数ｆ３で超音波パ
ルスを微小時間発射する。０局が周波数ｆ３で超音波パ
ルスを微小時間発射してから上記所定時ｒＩＲＴ Ｔの
後にＡ局が再び周波数ｆ１で超音波パルスを微小時開発
射する。以下順次この動作を繰返す、この実施例では簡
単のために固定局の数を３局として説明するが、固定局
は３局以上であれば何局であってもよく、工場等におい
ては４局以上設置する方が望ましく、また実用的でもあ
る。
ら上記所定時間Ｔ１の後に０局が周波数ｆ３で超音波パ
ルスを微小時間発射する。０局が周波数ｆ３で超音波パ
ルスを微小時間発射してから上記所定時ｒＩＲＴ Ｔの
後にＡ局が再び周波数ｆ１で超音波パルスを微小時開発
射する。以下順次この動作を繰返す、この実施例では簡
単のために固定局の数を３局として説明するが、固定局
は３局以上であれば何局であってもよく、工場等におい
ては４局以上設置する方が望ましく、また実用的でもあ
る。
次に絶対位置の検出を行なう被測定物体である移動体の
構造について説明する。第４図に示すように、移動体は
固定局Ａ、Ｂ、Ｃからそれぞれ発射される周波数ｆｌ
、ｆ２．ｆ３の超音波パルス信号をそれぞれ受信して電
気的パルス信号を１つ発生する機械−電気変換手段であ
るトランスジューサ１．２．３と、トランスジューサ１
．２．３が発生する電気的パルス信号を受信しその信号
レベルを適当にして出力する受信器４と、該受信器４か
らの出力信号を入力して移動体自身の絶対位置を算出す
る演算装置５とを備えている。
構造について説明する。第４図に示すように、移動体は
固定局Ａ、Ｂ、Ｃからそれぞれ発射される周波数ｆｌ
、ｆ２．ｆ３の超音波パルス信号をそれぞれ受信して電
気的パルス信号を１つ発生する機械−電気変換手段であ
るトランスジューサ１．２．３と、トランスジューサ１
．２．３が発生する電気的パルス信号を受信しその信号
レベルを適当にして出力する受信器４と、該受信器４か
らの出力信号を入力して移動体自身の絶対位置を算出す
る演算装置５とを備えている。
［作用］
今、固定局Ａ、Ｂ、Ｃが第１図に示すようにＡとＢとは
り、、’ＡとＣとはＬ２．ＢとＣとはＬｓの距離を隔て
て配置されており、固定局Ａ、Ｂ、Ｃから移動体Ｘの現
在位置までの距離をそれぞれＬ４．Ｌ５．Ｌ６とする・ 第２図は、第４図の受信器４で検出される電気的パルス
のタイミング、従って各固定局Ａ、Ｂ、Ｃからの超音波
パルス信号の送信タイミング、および対応する各トラン
スジューサ１，２．３におけるその受信タイミングの時
間的位置関係を示すタイムチャートである。上記したよ
うに固定局Ａ、Ｂ、Ｃからは周波数ｆ＋ 、Ｔ２．Ｔ３
で微小時間持続する超音波パルス信号が所定の時間間隔
をおいて順次発射されており、それら超音波パルス信号
は当然移動体Ｘにも入力される。まず時点ｔ１において
固定局Ａから微小時間発射された超音波パルス信号は固
定局Ａと移動体Ｘとの距離がＬ４離れているためその距
離に対応する時間Ｔ４経過後の時点ｔ２に電気的パルス
信号として移動体Ｘの受信器４によって受信される。固
定局Ａの超音波パルス信号発射時点ｔ１から上記所定の
時間Ｔ１経過したｖｋ時点ｔ３において固定局Ｂから微
小時間発射された超音波パルス信号は、固定局Ｂと移動
体Ｘとの距離がＬｓ離れているためその距離に対応する
時間Ｔ５経過後の時点ｔ４において電気的パルス信号と
して移動体Ｘの受信器４によって受信される。次に、固
定局Ｂの超音波パルス信号発射時点ｔ３から上記所定の
時間Ｔ１経過した後時点ｔ５において固定局Ｃから微小
時間発射された超音波パルス信号は、固定局Ｃと移動体
Ｘとの距離がＬｓ離れているためその距離に対応する時
間Ｔ６経過後の時点ｔ６において電気的パルス信号とし
て移動体Ｘの受信器４によって受信される。以下同様な
動作が繰返される。各固定局が超音波パルス信号を発射
する上記微小時間は上記所定時間に比較して極めて短く
以下の考察にはその長さを無視するものとする。ここで
、移動体Ｘによって受信される周波数ｆ、、ｆ２．ｆ３
の超音波パルス信号の受信間隔Ｔ＆、Ｔ、、、、。
り、、’ＡとＣとはＬ２．ＢとＣとはＬｓの距離を隔て
て配置されており、固定局Ａ、Ｂ、Ｃから移動体Ｘの現
在位置までの距離をそれぞれＬ４．Ｌ５．Ｌ６とする・ 第２図は、第４図の受信器４で検出される電気的パルス
のタイミング、従って各固定局Ａ、Ｂ、Ｃからの超音波
パルス信号の送信タイミング、および対応する各トラン
スジューサ１，２．３におけるその受信タイミングの時
間的位置関係を示すタイムチャートである。上記したよ
うに固定局Ａ、Ｂ、Ｃからは周波数ｆ＋ 、Ｔ２．Ｔ３
で微小時間持続する超音波パルス信号が所定の時間間隔
をおいて順次発射されており、それら超音波パルス信号
は当然移動体Ｘにも入力される。まず時点ｔ１において
固定局Ａから微小時間発射された超音波パルス信号は固
定局Ａと移動体Ｘとの距離がＬ４離れているためその距
離に対応する時間Ｔ４経過後の時点ｔ２に電気的パルス
信号として移動体Ｘの受信器４によって受信される。固
定局Ａの超音波パルス信号発射時点ｔ１から上記所定の
時間Ｔ１経過したｖｋ時点ｔ３において固定局Ｂから微
小時間発射された超音波パルス信号は、固定局Ｂと移動
体Ｘとの距離がＬｓ離れているためその距離に対応する
時間Ｔ５経過後の時点ｔ４において電気的パルス信号と
して移動体Ｘの受信器４によって受信される。次に、固
定局Ｂの超音波パルス信号発射時点ｔ３から上記所定の
時間Ｔ１経過した後時点ｔ５において固定局Ｃから微小
時間発射された超音波パルス信号は、固定局Ｃと移動体
Ｘとの距離がＬｓ離れているためその距離に対応する時
間Ｔ６経過後の時点ｔ６において電気的パルス信号とし
て移動体Ｘの受信器４によって受信される。以下同様な
動作が繰返される。各固定局が超音波パルス信号を発射
する上記微小時間は上記所定時間に比較して極めて短く
以下の考察にはその長さを無視するものとする。ここで
、移動体Ｘによって受信される周波数ｆ、、ｆ２．ｆ３
の超音波パルス信号の受信間隔Ｔ＆、Ｔ、、、、。
について考察すると、次の通りになる。
Ｔａ＝Ｔ、−Ｔ４ ＋Ｔ５ 、、、、（１）Ｔ、＝ＴＩ
−Ｔ５ ＋７６ 、、、、（２）Ｔｃ＝Ｔ１−Ｔ６
＋Ｔ４ 、、、、（３）したがって、 （１） （２） ＝ −Ｔ４ ＋ ２ Ｔ５ Ｔ６−１
．Ｃ４）（２） −（３） ＝−Ｔ４−ＴＳ ＋ ２Ｔ
ｓ 、、、、（５）（３） （１） ＝ ２ Ｔ４−
Ｔｓ −Ｔｓ ６．−、、−（８）したがって、 （４） （５） ＝ ３ Ｔｓ −３Ｔａ −−−−、
、−、、−Ｃ７）（５） （８） ＝ −３Ｔ４ ＋
３ Ｔｓ 、、、、、、、、（８）この演算結果（７）
すなわち（３Ｔ５−３Ｔｓ）は第１図において３つの長
さＬｓ、Ｌｓ、Ｌｓで形成される三角形ＢＣＸの辺（Ｂ
Ｘ−ＣＸ）の長さに対応し、同様にして演算結果（８）
すなわち（−３Ｔ４＋３Ｔ６）は３つの長さＬ２ 、
Ｌ４ 、 Ｌｓで形成される三角形ＡＣＸの辺（ＣＸ−
ＡＸ）の長さに対応し、演算結果（８）すなわち（３Ｔ
ｓ −３Ｔ４）は３つの長さＬ＋ 、Ｌ４ 、Ｌｓで形
成される三角形ＡＢＸの辺（ＢＸ−ＡＸ）の長さに対応
した値を示していることになる。
−Ｔ５ ＋７６ 、、、、（２）Ｔｃ＝Ｔ１−Ｔ６
＋Ｔ４ 、、、、（３）したがって、 （１） （２） ＝ −Ｔ４ ＋ ２ Ｔ５ Ｔ６−１
．Ｃ４）（２） −（３） ＝−Ｔ４−ＴＳ ＋ ２Ｔ
ｓ 、、、、（５）（３） （１） ＝ ２ Ｔ４−
Ｔｓ −Ｔｓ ６．−、、−（８）したがって、 （４） （５） ＝ ３ Ｔｓ −３Ｔａ −−−−、
、−、、−Ｃ７）（５） （８） ＝ −３Ｔ４ ＋
３ Ｔｓ 、、、、、、、、（８）この演算結果（７）
すなわち（３Ｔ５−３Ｔｓ）は第１図において３つの長
さＬｓ、Ｌｓ、Ｌｓで形成される三角形ＢＣＸの辺（Ｂ
Ｘ−ＣＸ）の長さに対応し、同様にして演算結果（８）
すなわち（−３Ｔ４＋３Ｔ６）は３つの長さＬ２ 、
Ｌ４ 、 Ｌｓで形成される三角形ＡＣＸの辺（ＣＸ−
ＡＸ）の長さに対応し、演算結果（８）すなわち（３Ｔ
ｓ −３Ｔ４）は３つの長さＬ＋ 、Ｌ４ 、Ｌｓで形
成される三角形ＡＢＸの辺（ＢＸ−ＡＸ）の長さに対応
した値を示していることになる。
次に第５図を参照して上記演算結果（７）〜（８）から
移動体Ｘの実際位置を知る方法を説明する。
移動体Ｘの実際位置を知る方法を説明する。
今、演算結果（７）〜（８）から三角形ＢＣＸの辺（Ｂ
Ｘ−ＣＸ）（７）長さｌ １．ＡＣＸ（７）辺（ＣＸ−
ＡＸ） ＋７）長さ見２、三角形ＡＢＸ（７）辺（ＢＸ
−ＡＸ）の長さ１３が算出されたとすると、移動体Ｘの
現在位置は直線■、■、■の交点としてめられる。
Ｘ−ＣＸ）（７）長さｌ １．ＡＣＸ（７）辺（ＣＸ−
ＡＸ） ＋７）長さ見２、三角形ＡＢＸ（７）辺（ＢＸ
−ＡＸ）の長さ１３が算出されたとすると、移動体Ｘの
現在位置は直線■、■、■の交点としてめられる。
なおここで注意しなければならないことは、超音波の空
気中の伝達速度は空気温度に依存して変化するというこ
とである。従って必要ならば演算結果（７）弐〜（８）
式からもとめた９−１，１２、見３に温度補正を施して
おけば実際の距離データを算出することができる。
気中の伝達速度は空気温度に依存して変化するというこ
とである。従って必要ならば演算結果（７）弐〜（８）
式からもとめた９−１，１２、見３に温度補正を施して
おけば実際の距離データを算出することができる。
もし第２図において各固定局Ａ、Ｂ、Ｃからｆ、、ｆ２
．ｆ３という周波数で超音波パルス信号の発射されるタ
イミングｔ、 、ｔ３．ｔｓ 、。
．ｆ３という周波数で超音波パルス信号の発射されるタ
イミングｔ、 、ｔ３．ｔｓ 、。
が移動体Ｘ自身で検知できれば上記第５図に関して説明
したような演算を必要とせず、第２図における時間Ｔ４
、Ｔ５、Ｔ６をめ、それに基づいて各固定局Ａ、Ｂ、Ｃ
から移動体Ｘまでの距離ＡＸ、ＢＸ、ＣＸを直接求める
ことができる。それは、各固定局Ａ、Ｂ、Ｃから超音波
信号を発射するとき同時に所定周波数の電波信号を発射
することによって実現することができる。この電波信号
を移動体Ｘに設けた受信装置（図示せず）で検知するこ
とによって各固定局Ａ、Ｂ、Ｃから超音波信号を発射す
タイミングｔ１．ｔ３．ｔｓ 、。
したような演算を必要とせず、第２図における時間Ｔ４
、Ｔ５、Ｔ６をめ、それに基づいて各固定局Ａ、Ｂ、Ｃ
から移動体Ｘまでの距離ＡＸ、ＢＸ、ＣＸを直接求める
ことができる。それは、各固定局Ａ、Ｂ、Ｃから超音波
信号を発射するとき同時に所定周波数の電波信号を発射
することによって実現することができる。この電波信号
を移動体Ｘに設けた受信装置（図示せず）で検知するこ
とによって各固定局Ａ、Ｂ、Ｃから超音波信号を発射す
タイミングｔ１．ｔ３．ｔｓ 、。
を知ることができる。電波信号の伝達時間は音波のそれ
に比べて極めて小さく、無視することができる。
に比べて極めて小さく、無視することができる。
次に誤動作防止手段として次のことが考えられる。すな
わち、状況が許せば移動体Ｘの同一現在位置で測定を繰
返し一致を取ったり、固定局を３局設けた場合に物のか
げ等で２局、あるいは１局からしか受信できなくなるよ
うなおそれがある場合は局数を増加したり、あるいは第
６図に示すよう２重系にしてＡＢＣ３局からの超音波信
号のよって移動局Ｘ自身の位置を測定するとともにＤＥ
Ｆ３局からの超音波信号のよっても測定し、再測定結果
が一致したときに誤差なしと判定する等である。この２
重系測定方法によれば２重系の打の一方が測定不能にな
ったとき他方のみでも測定できるという利点がある。
わち、状況が許せば移動体Ｘの同一現在位置で測定を繰
返し一致を取ったり、固定局を３局設けた場合に物のか
げ等で２局、あるいは１局からしか受信できなくなるよ
うなおそれがある場合は局数を増加したり、あるいは第
６図に示すよう２重系にしてＡＢＣ３局からの超音波信
号のよって移動局Ｘ自身の位置を測定するとともにＤＥ
Ｆ３局からの超音波信号のよっても測定し、再測定結果
が一致したときに誤差なしと判定する等である。この２
重系測定方法によれば２重系の打の一方が測定不能にな
ったとき他方のみでも測定できるという利点がある。
上記実施例においては２次元領域における測定について
説明したが領域が３次元になっても全く同様方法で実施
できることは明らかである。
説明したが領域が３次元になっても全く同様方法で実施
できることは明らかである。
［効果］
本発明によれば上記のように構成したので、２次元ある
いは３次元領域内において移動体自身の位置が、無接触
で検出することができる。また移動体自身から測定用の
光、電波、音等の媒体を発射しないで移動体の位置を検
出することができるので、同時にいくつかの移動体が同
一領域内に存在しても各移動体の位置検出が可能となる
。また誤動作を防ぐ手段を簡単に講じることができ、固
定局、受信局の厚生も簡単にできるという効果力くある
。
いは３次元領域内において移動体自身の位置が、無接触
で検出することができる。また移動体自身から測定用の
光、電波、音等の媒体を発射しないで移動体の位置を検
出することができるので、同時にいくつかの移動体が同
一領域内に存在しても各移動体の位置検出が可能となる
。また誤動作を防ぐ手段を簡単に講じることができ、固
定局、受信局の厚生も簡単にできるという効果力くある
。
第１図は固定局の配置を示す概略平面図、第２図は固定
局からの超音波発射タイミングと移動局におけるその受
信タイミングを示す説明図、第３図は固定局の発振状態
を模式的に示す概略平面図、第４図は移動物体における
受信装置の概略を示すブロック図、第５図は移動物体の
位置をめる演算を説明するための説明図、第６図は２重
系に構成した場合の固定局の配置を示す概略平面図であ
る。 符号の説明 Ａ、Ｂ、Ｃ，、、超音波発振固定局、 Ｘ−、移動体、 ｌ、２．３．、、）ラノスジューサ、 ４、、、、受信器、 ５、、、、演算装置。 代理人 弁理士 後藤 武夫 代理人 弁理士 原木 礒 第１図 １１ 第３図 第４図
局からの超音波発射タイミングと移動局におけるその受
信タイミングを示す説明図、第３図は固定局の発振状態
を模式的に示す概略平面図、第４図は移動物体における
受信装置の概略を示すブロック図、第５図は移動物体の
位置をめる演算を説明するための説明図、第６図は２重
系に構成した場合の固定局の配置を示す概略平面図であ
る。 符号の説明 Ａ、Ｂ、Ｃ，、、超音波発振固定局、 Ｘ−、移動体、 ｌ、２．３．、、）ラノスジューサ、 ４、、、、受信器、 ５、、、、演算装置。 代理人 弁理士 後藤 武夫 代理人 弁理士 原木 礒 第１図 １１ 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）２次元あるいは３次元領域における被測定物自身
の絶対位置を検出する位置測定方法において、あらかじ
め位置の明確な固定局を少なくとも３局以上設置し、そ
れぞれの局から音波信号を出力し、該信号をある位置に
置かれた前記被測定物の検出機構で受信し、その受信し
た信号の時間関係から前記検出機構の置かれた位置を検
出することを特徴とする位置測定方法。 - （２）２次元あるいは３次元領域における被測定物自身
の絶対位置を検出する位置測定装置において、あらかじ
め明確な位置に設置された少なくとも３局の超音波発振
固定局と、前記被測定物に設置された受信演算機構とを
含み、前記３局の固定局は、それぞれ異なる周波数の超
音波信号を一定の時間間隔で順次微小時間ずつ発振し、
前記受信演算機構は前記３局の固定局に対応しそれぞれ
の超音波信号を順次受信して電気信号に変換する３個の
トランスジューサと、該トランスジューサの出力電気信
号を受信しその受信タイミングに基づいて前記被測定物
の位置を演算する演算装置とを含むことを特徴とする位
置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8848884A JPS60233579A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | 位置測定方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8848884A JPS60233579A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | 位置測定方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60233579A true JPS60233579A (ja) | 1985-11-20 |
Family
ID=13944184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8848884A Pending JPS60233579A (ja) | 1984-05-04 | 1984-05-04 | 位置測定方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60233579A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4022152A1 (de) * | 1989-07-14 | 1991-01-24 | Hitachi Ltd | Vorrichtung und verfahren zur entfernungsmessung |
| CN104133193A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-11-05 | 国家电网公司 | 基于超声波的高压电场中作业设备的定位系统 |
-
1984
- 1984-05-04 JP JP8848884A patent/JPS60233579A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4022152A1 (de) * | 1989-07-14 | 1991-01-24 | Hitachi Ltd | Vorrichtung und verfahren zur entfernungsmessung |
| US5122991A (en) * | 1989-07-14 | 1992-06-16 | Hitachi, Ltd. | Distance measuring apparatus and method |
| CN104133193A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-11-05 | 国家电网公司 | 基于超声波的高压电场中作业设备的定位系统 |
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