JPH0720385B2 - モ−タ制御装置 - Google Patents
モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPH0720385B2 JPH0720385B2 JP59213528A JP21352884A JPH0720385B2 JP H0720385 B2 JPH0720385 B2 JP H0720385B2 JP 59213528 A JP59213528 A JP 59213528A JP 21352884 A JP21352884 A JP 21352884A JP H0720385 B2 JPH0720385 B2 JP H0720385B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- circuit
- control device
- inverse conversion
- motor
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/045—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、同期モータを用いたACサーボモータ制御装置
に関するものである。
に関するものである。
従来例の構成とその問題点 第３図に、同期モータを用いたACサーボモータ制御装置
の従来例を示す。同図において、１は速度指令回路、２
は速度誤差アンプであり、速度指令回路１と、速度検出
器９の出力の偏差を増幅する。３は電流誤差アンプであ
り、速度誤差アンプ２の出力にもとづく電流指令値と、
電流検出回路６の出力の偏差を増幅する。４は逆変換回
路であり、同期モータ７に接続された回転子位置検出器
８の出力にもとづき制御素子を制御して同期モータ７を
回転させる。
の従来例を示す。同図において、１は速度指令回路、２
は速度誤差アンプであり、速度指令回路１と、速度検出
器９の出力の偏差を増幅する。３は電流誤差アンプであ
り、速度誤差アンプ２の出力にもとづく電流指令値と、
電流検出回路６の出力の偏差を増幅する。４は逆変換回
路であり、同期モータ７に接続された回転子位置検出器
８の出力にもとづき制御素子を制御して同期モータ７を
回転させる。
第４図は、第３図の動作の説明図である。第４図a,b,c
は、第３図の回転子位置検出器８の出力信号で、それぞ
れ120゜の位相差を有する。これらの信号から、論理的
にｄ〜ｉの信号をつくる。図に示したU+〜W-の記号は、
それぞれ制御素子U+〜W-に対応する。d,e,fの信号から
わかるようにU+,V+,W+の素子はそれぞれ120゜ずつ通電
し、同時に通電する期間はない。
は、第３図の回転子位置検出器８の出力信号で、それぞ
れ120゜の位相差を有する。これらの信号から、論理的
にｄ〜ｉの信号をつくる。図に示したU+〜W-の記号は、
それぞれ制御素子U+〜W-に対応する。d,e,fの信号から
わかるようにU+,V+,W+の素子はそれぞれ120゜ずつ通電
し、同時に通電する期間はない。
j,k,lはそれぞれモータの線電流を示す。この線電流
は、第３図に示す電流検出器５により検出され、電流検
出回路６により増幅された後、電流指令値と等しくなる
ように制御される。
は、第３図に示す電流検出器５により検出され、電流検
出回路６により増幅された後、電流指令値と等しくなる
ように制御される。
この従来例の制御装置において、電流検出器５はモータ
の各線電流を検出するため、３個の検出器が必要であ
り、かつ絶縁形でなければならない。また電流検出回路
６は、高速応答が要求され、一般に高価格となる。した
がって上記のような従来例のモータ制御装置を低価格の
システムに適用する場合に、価格上の問題があった。
の各線電流を検出するため、３個の検出器が必要であ
り、かつ絶縁形でなければならない。また電流検出回路
６は、高速応答が要求され、一般に高価格となる。した
がって上記のような従来例のモータ制御装置を低価格の
システムに適用する場合に、価格上の問題があった。
発明の目的 本発明は上記従来例の欠点を改良し、低価格のACサーボ
モータ制御装置を提供することを目的とする。
モータ制御装置を提供することを目的とする。
発明の構成 本発明は、前記電流検出器を逆変換回路の入力側に設け
ることにより、電流検出器の数を１個に低減し、入力電
流のピーク値を制御することにより、近似的にモータ電
流を制御するものであり、価格の低減が可能となる。
ることにより、電流検出器の数を１個に低減し、入力電
流のピーク値を制御することにより、近似的にモータ電
流を制御するものであり、価格の低減が可能となる。
実施例の説明 以下、本発明の実施例について説明する。第１図は本発
明の実施例を示す。同図において、第３図と同一番号は
同一部分を示す。
明の実施例を示す。同図において、第３図と同一番号は
同一部分を示す。
１は速度指令回路、２は速度誤差アンプであり、速度指
令回路１の出力、速度検出器９の出力との偏差を増幅し
速度フィードバック回路を構成する。５は電流検出器
で、逆変換回路４の入力側の電流を検出するように設け
られている。検出された電流は、電流検出回路６で増幅
される。10は比較回路であり、速度誤差アンプ２の出力
にもとづく電流指令値と、電流検出回路６により検出さ
れた入力電流のピークが等しくなったことを検出する。
11はタイマ回路であり、比較回路10の動作の後、一定時
間Toffだけ逆変換回路４の通電素子をオフする。逆変換
回路４の動作は前述と同様である。また同期モータ7,そ
れに取付けられた回転子位置検出器8,および速度検出器
９も第３図と同一である。
令回路１の出力、速度検出器９の出力との偏差を増幅し
速度フィードバック回路を構成する。５は電流検出器
で、逆変換回路４の入力側の電流を検出するように設け
られている。検出された電流は、電流検出回路６で増幅
される。10は比較回路であり、速度誤差アンプ２の出力
にもとづく電流指令値と、電流検出回路６により検出さ
れた入力電流のピークが等しくなったことを検出する。
11はタイマ回路であり、比較回路10の動作の後、一定時
間Toffだけ逆変換回路４の通電素子をオフする。逆変換
回路４の動作は前述と同様である。また同期モータ7,そ
れに取付けられた回転子位置検出器8,および速度検出器
９も第３図と同一である。
次に、入力側における電流検出の原理について説明す
る。第４図のｄ〜ｉに示す逆変換回路の素子の動作につ
いて、ある60゜区間だけを１つのモードとして考える。
たとえば、第４図に示すモード〔Ａ〕については、U+と
V-の素子のみがオンになっている。同様に任意のモード
についてもU+,V+,W+のいずれか１素子と、U-,V-,W-のい
ずれか１素子がオンしている。したがって各モードにお
いて各素子がオンしているときモータに流れる電流は、
同時に逆変換回路の入力側に流れている電流に等しい。
る。第４図のｄ〜ｉに示す逆変換回路の素子の動作につ
いて、ある60゜区間だけを１つのモードとして考える。
たとえば、第４図に示すモード〔Ａ〕については、U+と
V-の素子のみがオンになっている。同様に任意のモード
についてもU+,V+,W+のいずれか１素子と、U-,V-,W-のい
ずれか１素子がオンしている。したがって各モードにお
いて各素子がオンしているときモータに流れる電流は、
同時に逆変換回路の入力側に流れている電流に等しい。
第２図ａにモータ電流の一部と、ｂにモータ電流に対応
する入力電流を示す。図中Ipは、電流指令値として設定
されたピーク電流である。電流検出回路でIpを検出した
後、通電素子をToffだけオフする。この場合、モード
〔Ａ〕においては、U+,あるいはV-の素子のいずれか、
または両方をオフすると、電流は減少する。この電流の
減少については、入力側で検出できない。また、上述の
ようにU+,あるいはV-の素子のいずれかをオフする場合
と、両方の素子をオフする場合では、Toff期間の電流の
減少値は異なる。
する入力電流を示す。図中Ipは、電流指令値として設定
されたピーク電流である。電流検出回路でIpを検出した
後、通電素子をToffだけオフする。この場合、モード
〔Ａ〕においては、U+,あるいはV-の素子のいずれか、
または両方をオフすると、電流は減少する。この電流の
減少については、入力側で検出できない。また、上述の
ようにU+,あるいはV-の素子のいずれかをオフする場合
と、両方の素子をオフする場合では、Toff期間の電流の
減少値は異なる。
Toffの後、再び素子がオンすると電流が増加し、Ipに達
した後、同様の動作を繰返す。この動作により、モータ
電流は、リップルΔI,平均値Iavの電流となる。すなわ
ち、入力電流のIpを設定することにより、モータの平均
電流Iavが制御される。したがって、Ipの設定値を第１
図に示すように速度誤差アンプ２の出力により決まる電
流指令値として与えれば、第３図に示す従来例と同様の
制御が可能となる。
した後、同様の動作を繰返す。この動作により、モータ
電流は、リップルΔI,平均値Iavの電流となる。すなわ
ち、入力電流のIpを設定することにより、モータの平均
電流Iavが制御される。したがって、Ipの設定値を第１
図に示すように速度誤差アンプ２の出力により決まる電
流指令値として与えれば、第３図に示す従来例と同様の
制御が可能となる。
次に、他の実施例について説明する。Toff期間の電流の
減少値は、モータの誘起電圧、すなわち回転速度により
変化し、誘起電圧が高いほど減少値が大きくなる。した
がって、Ipを設定したとき、誘起電圧が高いほどΔＩが
大きくなり、Iavが減少する。このIavの減少は、大きく
はないが、電流指令値としてIpを与えたとき、IpとIav
の関係が一定であることが望ましい。そこで、第１図の
12に示すようにオフタイムコントロール回路を設け、回
転速度が大きくなるにしたがいToff時間を短かくすれ
ば、同一の電流指令値に対して、回転速度にかかわらず
ΔＩを一定に制御できる。
減少値は、モータの誘起電圧、すなわち回転速度により
変化し、誘起電圧が高いほど減少値が大きくなる。した
がって、Ipを設定したとき、誘起電圧が高いほどΔＩが
大きくなり、Iavが減少する。このIavの減少は、大きく
はないが、電流指令値としてIpを与えたとき、IpとIav
の関係が一定であることが望ましい。そこで、第１図の
12に示すようにオフタイムコントロール回路を設け、回
転速度が大きくなるにしたがいToff時間を短かくすれ
ば、同一の電流指令値に対して、回転速度にかかわらず
ΔＩを一定に制御できる。
発明の効果 以上のように、逆変換部の入力電流のピーク値を電流指
令値として与え、入力電流ピーク値に達したことを検出
し、逆変換部の通電素子を一定時間だけオフすることに
より、近似的にモータの平均電流を制御することがで
き、電流センサの数は１個でよいから制御装置の低価格
化が図れる利点がある。
令値として与え、入力電流ピーク値に達したことを検出
し、逆変換部の通電素子を一定時間だけオフすることに
より、近似的にモータの平均電流を制御することがで
き、電流センサの数は１個でよいから制御装置の低価格
化が図れる利点がある。
第１図は本発明のモータ制御装置の構成図、第２図は第
１図の動作説明図、第３図は従来例のモータ制御装置の
構成図、第４図は第３図の動作説明図である。 ４……逆変換回路、５……電流検出器、６……電流検出
回路、７……同期モータ、８……回転子位置検出器、９
……速度検出器、10……比較回路、11……タイマ回路。
１図の動作説明図、第３図は従来例のモータ制御装置の
構成図、第４図は第３図の動作説明図である。 ４……逆変換回路、５……電流検出器、６……電流検出
回路、７……同期モータ、８……回転子位置検出器、９
……速度検出器、10……比較回路、11……タイマ回路。
Claims (1)
- 【請求項１】同期モータと、その回転子位置検出器と、
速度検出器と、前記同期モータを駆動する逆変換回路
と、その逆変換回路の直流側入力電流検出回路と、その
検出電流のピーク値が電流指令値に等しくなったことを
検出する比較回路と、その比較回路の出力により前記逆
変換回路の通電素子を一定時間だけオフするタイマ回路
と、前記電流指令値を決定する速度フィードバック回路
により構成されるモータ制御装置において、前記タイマ
回路は、モータの回転速度により、オフ時間を変化する
ことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59213528A JPH0720385B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59213528A JPH0720385B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | モ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192188A JPS6192188A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0720385B2 true JPH0720385B2 (ja) | 1995-03-06 |
Family
ID=16640681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59213528A Expired - Lifetime JPH0720385B2 (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0720385B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02174588A (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS591072A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動溶接装置 |
| JPS5915291U (ja) * | 1982-07-20 | 1984-01-30 | 株式会社明電舎 | 無整流子電動機の制御装置 |
-
1984
- 1984-10-11 JP JP59213528A patent/JPH0720385B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6192188A (ja) | 1986-05-10 |
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