JPH07204145A - 床面清掃ロボット - Google Patents
床面清掃ロボットInfo
- Publication number
- JPH07204145A JPH07204145A JP6004569A JP456994A JPH07204145A JP H07204145 A JPH07204145 A JP H07204145A JP 6004569 A JP6004569 A JP 6004569A JP 456994 A JP456994 A JP 456994A JP H07204145 A JPH07204145 A JP H07204145A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brush unit
- mounting plate
- unit mounting
- cleaning robot
- brush
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 床面清掃ロボットにおいて、段差がある前進
走行では段差検出装置による緊急停止をおこなってい
る。万一、駆動装置の誤動作等により停止しないときに
備えた第二の安全装置を安価に提供することを目的とす
る。 【構成】 台車１の前方上部に設けたブラシユニット支
持板９の両側面の摺動溝孔８の上部に相対向する貫通孔
１３を穿設する。この貫通孔１３はブラシユニット６が
押し上げられたとき、ブラシユニット６に固着されたブ
ラシユニット取付板１２が遮蔽できる高さに穿設する。
貫通孔１３の一方に赤外線送信部１４ａを、他方に赤外
線受信部１４ｂを設けて赤外線送受信装置１４を構成す
る。前方従動輪３が段差で脱輪するとブラシユニット取
付板１２が上方に移動し赤外線を遮断し、駆動輪２を停
止する安全装置となる。
走行では段差検出装置による緊急停止をおこなってい
る。万一、駆動装置の誤動作等により停止しないときに
備えた第二の安全装置を安価に提供することを目的とす
る。 【構成】 台車１の前方上部に設けたブラシユニット支
持板９の両側面の摺動溝孔８の上部に相対向する貫通孔
１３を穿設する。この貫通孔１３はブラシユニット６が
押し上げられたとき、ブラシユニット６に固着されたブ
ラシユニット取付板１２が遮蔽できる高さに穿設する。
貫通孔１３の一方に赤外線送信部１４ａを、他方に赤外
線受信部１４ｂを設けて赤外線送受信装置１４を構成す
る。前方従動輪３が段差で脱輪するとブラシユニット取
付板１２が上方に移動し赤外線を遮断し、駆動輪２を停
止する安全装置となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は床面清掃ロボットに係
り、より詳しくは安全装置に関する。
り、より詳しくは安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の床面清掃ロボットは、図２に示す
ように台車１上に図示していないが洗浄水と汚水を溜め
る二つの水槽と吸引ポンプ及びバッテリ等を搭載し、一
対の駆動輪２と段差検出装置３を有する前方従動輪４と
後方従動輪５を備え、前進しながら洗浄水を滴下してブ
ラシユニット６で複数の円形ブラシを水平に回転させ、
床面を清掃して塵と汚水を吸引装置７で吸引している。
ブラシユニット６の取付機構について詳しく説明する
と、台車１上に左右側面に摺動溝孔８を設けてコ字形に
形成したブラシユニット支持板９固着し、図示していな
いが複数のブラシと減速装置及びブラシモータ１０等か
らなるブラシユニット６には、摺動シャフト１１を備え
た左右一対のブラシユニット取付板１２を固着し、同ブ
ラシユニット取付板１２の摺動シャフト１１をブラシユ
ニット支持板９の摺動溝孔８に嵌合して上下方向にブラ
シユニット６を移動自在に装着している。この床面清掃
ロボットは赤外線と超音波センサ等による制御装置を使
用した自動走行式であり、床面に段差がある場合は前方
従動輪４の前端部に備えた段差検出装置３で床面の高さ
の異常を検知し、駆動輪２を停止させるようにしてい
る。しかしながら、図３に示すように赤外線と超音波セ
ンサ等による制御装置を使用した自動制御にも異常信号
等による誤動作が極めて稀ではあるが発生する危険性が
あり、床面に段差がある場合は前方従動輪４の落下によ
り、そのまま前進すれば水槽を搭載した２００kgを超え
る床面清掃ロボットを転倒させる問題点があった。
ように台車１上に図示していないが洗浄水と汚水を溜め
る二つの水槽と吸引ポンプ及びバッテリ等を搭載し、一
対の駆動輪２と段差検出装置３を有する前方従動輪４と
後方従動輪５を備え、前進しながら洗浄水を滴下してブ
ラシユニット６で複数の円形ブラシを水平に回転させ、
床面を清掃して塵と汚水を吸引装置７で吸引している。
ブラシユニット６の取付機構について詳しく説明する
と、台車１上に左右側面に摺動溝孔８を設けてコ字形に
形成したブラシユニット支持板９固着し、図示していな
いが複数のブラシと減速装置及びブラシモータ１０等か
らなるブラシユニット６には、摺動シャフト１１を備え
た左右一対のブラシユニット取付板１２を固着し、同ブ
ラシユニット取付板１２の摺動シャフト１１をブラシユ
ニット支持板９の摺動溝孔８に嵌合して上下方向にブラ
シユニット６を移動自在に装着している。この床面清掃
ロボットは赤外線と超音波センサ等による制御装置を使
用した自動走行式であり、床面に段差がある場合は前方
従動輪４の前端部に備えた段差検出装置３で床面の高さ
の異常を検知し、駆動輪２を停止させるようにしてい
る。しかしながら、図３に示すように赤外線と超音波セ
ンサ等による制御装置を使用した自動制御にも異常信号
等による誤動作が極めて稀ではあるが発生する危険性が
あり、床面に段差がある場合は前方従動輪４の落下によ
り、そのまま前進すれば水槽を搭載した２００kgを超え
る床面清掃ロボットを転倒させる問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような問題点を
解決するために、本発明は床面に段差が有る場合、万一
段差検出装置で床面の高さの異常を検知して駆動輪を停
止させる安全装置が動作しないときでも、駆動輪を確実
に停止させる第二の安全装置を提供することを目的とす
る。
解決するために、本発明は床面に段差が有る場合、万一
段差検出装置で床面の高さの異常を検知して駆動輪を停
止させる安全装置が動作しないときでも、駆動輪を確実
に停止させる第二の安全装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、中央に一対の
駆動輪を備え、その前後に従動輪を備えた台車上に水
槽、吸引ポンプ、バッテリ等を搭載し、前記駆動輪と前
方の従動輪間の前記台車上にコ字形に形成されたブラシ
ユニット支持板を固着し、同ブラシユニット支持板に、
ブラシとブラシモータ及び減速装置等からなるブラシユ
ニットに固着したブラシユニット取付板を上下に摺動自
在に装着してなるものにおいて、前記ブラシユニット支
持板の上部に前記ブラシユニット取付板の位置を検知
し、前記駆動輪を停止させる検知装置を設けたことを特
徴とする。また、移動する前記ブラシユニット取付板の
上端部で赤外線の光路を遮断することによって前記ブラ
シユニット取付板の位置を検知し、前記駆動輪を停止さ
せる赤外線送受信装置を、前記ブラシユニット支持板に
形成した摺動溝孔の上部に貫通孔を穿設して相対向して
設けたことを特徴とする。さらに、移動する前記ブラシ
ユニット取付板の上端部で前記レバー式マイクロスイッ
チを押し付けることによって前記ブラシユニット取付板
の位置を検知し、前記駆動輪を停止させる前記レバー式
マイクロスイッチを、前記ブラシユニット支持板の上部
側面に設けたことを特徴とする。
駆動輪を備え、その前後に従動輪を備えた台車上に水
槽、吸引ポンプ、バッテリ等を搭載し、前記駆動輪と前
方の従動輪間の前記台車上にコ字形に形成されたブラシ
ユニット支持板を固着し、同ブラシユニット支持板に、
ブラシとブラシモータ及び減速装置等からなるブラシユ
ニットに固着したブラシユニット取付板を上下に摺動自
在に装着してなるものにおいて、前記ブラシユニット支
持板の上部に前記ブラシユニット取付板の位置を検知
し、前記駆動輪を停止させる検知装置を設けたことを特
徴とする。また、移動する前記ブラシユニット取付板の
上端部で赤外線の光路を遮断することによって前記ブラ
シユニット取付板の位置を検知し、前記駆動輪を停止さ
せる赤外線送受信装置を、前記ブラシユニット支持板に
形成した摺動溝孔の上部に貫通孔を穿設して相対向して
設けたことを特徴とする。さらに、移動する前記ブラシ
ユニット取付板の上端部で前記レバー式マイクロスイッ
チを押し付けることによって前記ブラシユニット取付板
の位置を検知し、前記駆動輪を停止させる前記レバー式
マイクロスイッチを、前記ブラシユニット支持板の上部
側面に設けたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明によれば、床面清掃ロボットの前方に配
置されたブラシユニット支持板に、ブラシユニット取付
板を固着したブラシユニットを摺動シャフトと摺動溝孔
を介して移動自在に装着している。このブラシユニット
支持板の上部両側面に赤外線の送受信装置を水平に相対
向して設け、移動するブラシユニット取付板の上端部で
光路を遮断することによって駆動輪を停止させる。また
は、ブラシユニット支持板の上部側面にレバー式マイク
ロスイッチをブラシユニット取付板の一方に対向して設
け、移動するブラシユニット取付板の上端部でマイクロ
スイッチのレバーを押し付けることによって駆動輪を停
止させることによって第二の安全停止装置を形成でき
る。
置されたブラシユニット支持板に、ブラシユニット取付
板を固着したブラシユニットを摺動シャフトと摺動溝孔
を介して移動自在に装着している。このブラシユニット
支持板の上部両側面に赤外線の送受信装置を水平に相対
向して設け、移動するブラシユニット取付板の上端部で
光路を遮断することによって駆動輪を停止させる。また
は、ブラシユニット支持板の上部側面にレバー式マイク
ロスイッチをブラシユニット取付板の一方に対向して設
け、移動するブラシユニット取付板の上端部でマイクロ
スイッチのレバーを押し付けることによって駆動輪を停
止させることによって第二の安全停止装置を形成でき
る。
【０００６】
【実施例】以下、本考案の実施例について説明する。図
１に示すように、本発明実施例ではブラシユニット支持
板９に取付けられる赤外線送受信装置１４、またはレバ
ー式マイクロスイッチ１５以外は従来例と同じであるの
で床面清掃ロボットの全体構成の説明は省略する。尚、
同じ構成品は同一の番号を使用している。図１（Ａ）に
示すように、台車１の前方上部に設けたブラシユニット
支持板９の両側面の摺動溝孔８の上部で、ブラシユニッ
ト６が下方から押し上げられたときにブラシユニット６
に固着したブラシユニット取付板１２が遮蔽できる高さ
に相対向する貫通孔１３を穿設する。同貫通孔１３の一
方に赤外線送信部１４ａを他方に受信部１４ｂを設けて
赤外線送受信装置１４を構成し、図示していない駆動装
置に接続している。別の実施例として図１（Ｂ）に示す
ように、ブラシユニット支持板９の一方の側面の摺動溝
孔８の上部で、ブラシユニット６が下方から押し上げら
れたときにブラシユニット６に固着したブラシユニット
取付板１２が上方に摺動して開路する位置にレバー式マ
イクロスイッチ１５を装着し、駆動装置に接続してい
る。
１に示すように、本発明実施例ではブラシユニット支持
板９に取付けられる赤外線送受信装置１４、またはレバ
ー式マイクロスイッチ１５以外は従来例と同じであるの
で床面清掃ロボットの全体構成の説明は省略する。尚、
同じ構成品は同一の番号を使用している。図１（Ａ）に
示すように、台車１の前方上部に設けたブラシユニット
支持板９の両側面の摺動溝孔８の上部で、ブラシユニッ
ト６が下方から押し上げられたときにブラシユニット６
に固着したブラシユニット取付板１２が遮蔽できる高さ
に相対向する貫通孔１３を穿設する。同貫通孔１３の一
方に赤外線送信部１４ａを他方に受信部１４ｂを設けて
赤外線送受信装置１４を構成し、図示していない駆動装
置に接続している。別の実施例として図１（Ｂ）に示す
ように、ブラシユニット支持板９の一方の側面の摺動溝
孔８の上部で、ブラシユニット６が下方から押し上げら
れたときにブラシユニット６に固着したブラシユニット
取付板１２が上方に摺動して開路する位置にレバー式マ
イクロスイッチ１５を装着し、駆動装置に接続してい
る。
【０００７】
【発明の効果】上記のように本発明によると、床面清掃
ロボットの台車前方に設けたブラシユニット支持板の上
部に赤外線送受信装置又はレバー式マイクロスイッチを
装着し、ブラシユニットが下方から押し上げられたとき
にブラシユニット取付板によって駆動輪を停止する安全
装置を設けている。この安全装置によって、段差がある
場合、万一前方従動輪に装着された段差検出装置による
緊急停止ができなくて前方従動輪が脱輪しても、床面で
ブラシユニットが押し上げられ確実に駆動輪を停止させ
る安価な第二の安全装置を提供できる。
ロボットの台車前方に設けたブラシユニット支持板の上
部に赤外線送受信装置又はレバー式マイクロスイッチを
装着し、ブラシユニットが下方から押し上げられたとき
にブラシユニット取付板によって駆動輪を停止する安全
装置を設けている。この安全装置によって、段差がある
場合、万一前方従動輪に装着された段差検出装置による
緊急停止ができなくて前方従動輪が脱輪しても、床面で
ブラシユニットが押し上げられ確実に駆動輪を停止させ
る安価な第二の安全装置を提供できる。
【図１】図（Ａ）は本発明の一実施例の要部を示す正面
図、（Ｂ）は別の実施例の要部を示す図（Ａ）の矢視断
面図である。
図、（Ｂ）は別の実施例の要部を示す図（Ａ）の矢視断
面図である。
【図２】従来例の床面清掃ロボットの概要を示す側面図
である。
である。
【図３】従来例の床面清掃ロボット床面の段差に前方従
動輪を脱輪し、床面でブラシユニットを押し上げられた
状態を示す説明図である。
動輪を脱輪し、床面でブラシユニットを押し上げられた
状態を示す説明図である。
１ 台車 ２ 駆動輪 ３ 段差検出装置 ４ 前方従動輪 ５ 後方従動輪 ６ ブラシユニット ７ 吸引装置 ８ 摺動溝孔 ９ ブラシユニット支持板 10 ブラシ用モータ 11 摺動シャフト 12 ブラシユニット取付板 13 貫通孔 14 赤外線送受信装置 14ａ 赤外線送信部 14ｂ 赤外線受信部 15 レバー式マイクロスイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 中央に一対の駆動輪を備え、その前後に
従動輪を備えた台車上に水槽、吸引ポンプ、バッテリ等
を搭載し、前記駆動輪と前方の従動輪間の前記台車上に
コ字形に形成されたブラシユニット支持板を固着し、同
ブラシユニット支持板に、ブラシとブラシモータ及び減
速装置等からなるブラシユニットに固着したブラシユニ
ット取付板を上下に摺動自在に装着してなるものにおい
て、前記ブラシユニット支持板の上部に前記ブラシユニ
ット取付板の位置を検知し、前記駆動輪を停止させる検
知装置を設けたことを特徴とする床面清掃ロボット。 - 【請求項２】 移動する前記ブラシユニット取付板の上
端部で赤外線の光路を遮断することによって前記ブラシ
ユニット取付板の位置を検知し、前記駆動輪を停止させ
る赤外線送受信装置を、前記ブラシユニット支持板に形
成した摺動溝孔の上部に貫通孔を穿設して相対向して設
けたことを特徴とする請求項１記載の床面清掃ロボッ
ト。 - 【請求項３】 移動する前記ブラシユニット取付板の上
端部で前記レバー式マイクロスイッチを押し付けること
によって前記ブラシユニット取付板の位置を検知し、前
記駆動輪を停止させる前記レバー式マイクロスイッチ
を、前記ブラシユニット支持板の上部側面に設けたこと
を特徴とする請求項１記載のの床面清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6004569A JPH07204145A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 床面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6004569A JPH07204145A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 床面清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07204145A true JPH07204145A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11587679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6004569A Pending JPH07204145A (ja) | 1994-01-20 | 1994-01-20 | 床面清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07204145A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004018174A (ja) * | 2002-06-17 | 2004-01-22 | Hitachi Ltd | 診断用移動体装置 |
| KR101243549B1 (ko) * | 2006-10-10 | 2013-03-20 | 엘지전자 주식회사 | 업라이트형 진공청소기 |
| JP2013101593A (ja) * | 2011-10-17 | 2013-05-23 | Nsk Ltd | 車輪型ロボット |
| JP2017511177A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-04-20 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッドＥｃｏｖａｃｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 自律移動装置およびその移動制御方法 |
-
1994
- 1994-01-20 JP JP6004569A patent/JPH07204145A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004018174A (ja) * | 2002-06-17 | 2004-01-22 | Hitachi Ltd | 診断用移動体装置 |
| KR101243549B1 (ko) * | 2006-10-10 | 2013-03-20 | 엘지전자 주식회사 | 업라이트형 진공청소기 |
| JP2013101593A (ja) * | 2011-10-17 | 2013-05-23 | Nsk Ltd | 車輪型ロボット |
| JP2017511177A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-04-20 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッドＥｃｏｖａｃｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 自律移動装置およびその移動制御方法 |
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