JPH07129239A - 移動作業ロボット - Google Patents
移動作業ロボットInfo
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- JPH07129239A JPH07129239A JP5278331A JP27833193A JPH07129239A JP H07129239 A JPH07129239 A JP H07129239A JP 5278331 A JP5278331 A JP 5278331A JP 27833193 A JP27833193 A JP 27833193A JP H07129239 A JPH07129239 A JP H07129239A
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- lever arm
- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本体に自走機能を有し、床面清掃や床面仕上
げ等の作業を自動的に行なう移動作業ロボットにおい
て、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場
合でも、凹部段差を事前に検出して転落の危険性を回避
することを目的とする。 【構成】 レバーアームは先端部にキャスターを有し、
他端部を本体に軸着して上下方向に回動自在となってい
るから、キャスターは走行中常に床面上に当接し、本体
が床面の凹部段差に近づくとキャスターが凹部段差に落
ちることによりレバーアームの回動角度が変化し、レバ
ーアームの角度検出手段によりこの凹部段差が事前に検
出できる。
げ等の作業を自動的に行なう移動作業ロボットにおい
て、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場
合でも、凹部段差を事前に検出して転落の危険性を回避
することを目的とする。 【構成】 レバーアームは先端部にキャスターを有し、
他端部を本体に軸着して上下方向に回動自在となってい
るから、キャスターは走行中常に床面上に当接し、本体
が床面の凹部段差に近づくとキャスターが凹部段差に落
ちることによりレバーアームの回動角度が変化し、レバ
ーアームの角度検出手段によりこの凹部段差が事前に検
出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、本体に自走機能を有
し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移
動作業ロボットに関するものである。
し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移
動作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
【０００３】例えば床面清掃ロボットでは、走行機能と
して駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに
走行時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位
置を認識する位置認識手段を備え、清掃機能としては電
動送風機や本体底部に設けた吸込みノズル等の集塵装置
を備えている。特に、壁際や部屋の隅部の清掃能力を向
上させるために、本体側方で水平方向に回転ブラシを回
転して床面のごみを本体中央部に集めるサイドブラシ装
置を備えたものもある。
して駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに
走行時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位
置を認識する位置認識手段を備え、清掃機能としては電
動送風機や本体底部に設けた吸込みノズル等の集塵装置
を備えている。特に、壁際や部屋の隅部の清掃能力を向
上させるために、本体側方で水平方向に回転ブラシを回
転して床面のごみを本体中央部に集めるサイドブラシ装
置を備えたものもある。
【０００４】また、電源としては電池を用いるのが通常
であり、業務用を目的とした移動作業ロボットでは、本
体重量は５０〜１００kg以上になる場合が多い。
であり、業務用を目的とした移動作業ロボットでは、本
体重量は５０〜１００kg以上になる場合が多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな移動作業ロボットでは、自走領域に階段や敷居等の
大きな凹部段差を含む場合には、本体の転落の危険性が
生じるため、凹部段差を事前に検出する段差検出手段が
必要とされている。
うな移動作業ロボットでは、自走領域に階段や敷居等の
大きな凹部段差を含む場合には、本体の転落の危険性が
生じるため、凹部段差を事前に検出する段差検出手段が
必要とされている。
【０００６】また、このような本体の転落を防止するた
めに、凹部段差を事前に検出した後、本体を確実に停止
させる手段が必要となっている。
めに、凹部段差を事前に検出した後、本体を確実に停止
させる手段が必要となっている。
【０００７】さらに別の課題として、この種の移動作業
ロボットは本体底部に走行装置や作業装置が配置されて
いるため、これらのメンテナンス性が悪いという課題が
ある。特に、大型の移動作業ロボットでは本体を横転・
反転させることは困難であり、また電池を搭載したまま
では危険な場合もあった。
ロボットは本体底部に走行装置や作業装置が配置されて
いるため、これらのメンテナンス性が悪いという課題が
ある。特に、大型の移動作業ロボットでは本体を横転・
反転させることは困難であり、また電池を搭載したまま
では危険な場合もあった。
【０００８】そこで本発明は、上記従来の課題を解決す
るもので、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差が
ある場合でも、凹部段差を事前に検出できる移動作業ロ
ボットを提供することを第一の目的としている。
るもので、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差が
ある場合でも、凹部段差を事前に検出できる移動作業ロ
ボットを提供することを第一の目的としている。
【０００９】また、走行床面の凹部段差を事前に検出
し、本体を確実に停止させて転落の危険性を回避をする
ことができる移動作業ロボットを提供することを第二の
目的としている。
し、本体を確実に停止させて転落の危険性を回避をする
ことができる移動作業ロボットを提供することを第二の
目的としている。
【００１０】さらに、本体底部の走行装置や作業装置の
メンテナンスが容易に、しかも安全にできる移動作業ロ
ボットを提供することを第三の目的としている。
メンテナンスが容易に、しかも安全にできる移動作業ロ
ボットを提供することを第三の目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の手段は、本体を自走させる走行
装置と、先端部にキャスターを有し、他端部を本体に軸
着した上下方向に回動自在のレバーアームとを本体に具
備し、上記レバーアームは本体底部の前後水平方向に配
置するとともに、レバーアームの回動角度を検出する角
度検出手段を設けた移動作業ロボットとするものであ
る。
るための本発明の第一の手段は、本体を自走させる走行
装置と、先端部にキャスターを有し、他端部を本体に軸
着した上下方向に回動自在のレバーアームとを本体に具
備し、上記レバーアームは本体底部の前後水平方向に配
置するとともに、レバーアームの回動角度を検出する角
度検出手段を設けた移動作業ロボットとするものであ
る。
【００１２】また第二の目的を達成するための本発明の
第二の手段は、レバーアームの回動角度が所定角度に達
したときに、角度検出手段の出力により走行装置の走行
モータの入力端子を短絡する回路手段を有した移動作業
ロボットとするものである。
第二の手段は、レバーアームの回動角度が所定角度に達
したときに、角度検出手段の出力により走行装置の走行
モータの入力端子を短絡する回路手段を有した移動作業
ロボットとするものである。
【００１３】さらに第三の目的を達成するための本発明
の第三の手段は、レバーアームの回動を所定位置でロッ
クするラッチ装置を設けた移動作業ロボットとするもの
である。
の第三の手段は、レバーアームの回動を所定位置でロッ
クするラッチ装置を設けた移動作業ロボットとするもの
である。
【００１４】
【作用】本発明の第一の手段による移動作業ロボットで
は、本体に対して上下方向に回動自在のレバーアームの
先端部のキャスターは走行中常に床面上に当接し、本体
が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが凹部段差
に落ちることによりレバーアームの回動角度が変化する
から、レバーアームの角度検出手段によりこの凹部段差
が事前に検出できるものである。
は、本体に対して上下方向に回動自在のレバーアームの
先端部のキャスターは走行中常に床面上に当接し、本体
が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが凹部段差
に落ちることによりレバーアームの回動角度が変化する
から、レバーアームの角度検出手段によりこの凹部段差
が事前に検出できるものである。
【００１５】また、本発明の第二の手段によれば、本体
が床面の凹部段差に近づきレバーアームのキャスターが
凹部段差に落ちてレバーアームの回動角度が所定角度に
達すると、角度検出手段の出力が回路的に走行装置の走
行モータの入力端子を短絡するから、走行モータの逆起
電力によりブレーキがかかり本体が停止できるものであ
る。
が床面の凹部段差に近づきレバーアームのキャスターが
凹部段差に落ちてレバーアームの回動角度が所定角度に
達すると、角度検出手段の出力が回路的に走行装置の走
行モータの入力端子を短絡するから、走行モータの逆起
電力によりブレーキがかかり本体が停止できるものであ
る。
【００１６】また、本発明の第三の手段によれば、本体
前部を持ち上げるとレバーアームのキャスターが床面に
当接した状態でレバーアームが回動を始め、所定位置に
なるとラッチ装置によりレバーアームの回動がロックさ
れ、本体は前部が持ち上げられた状態となるから、本体
底部の走行装置や作業装置のメンテナンスが容易になる
ものである。
前部を持ち上げるとレバーアームのキャスターが床面に
当接した状態でレバーアームが回動を始め、所定位置に
なるとラッチ装置によりレバーアームの回動がロックさ
れ、本体は前部が持ち上げられた状態となるから、本体
底部の走行装置や作業装置のメンテナンスが容易になる
ものである。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の実施例を床面清掃ロボットを
例にとって添付図面に基づいて説明する。
例にとって添付図面に基づいて説明する。
【００１８】図１・図２は本実施例の床面清掃ロボット
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の左右後方に設けた駆動輪で、走行
モータ３で左右独立に駆動される。４は、本体１の前方
に回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪
２・走行モータ３・従輪４は、本体１を矢印ｇの方向に
自走させる走行装置を構成している。５は、本体１の底
部左右に設けたレバーアームで、本体１の前後方向に水
平に配置され、後端部が本体１に取付けられた支持台６
に支持軸７により軸着され上下方向に回動自在になって
いる。回転ブラシ８と、回転ブラシ８を水平方向に回転
駆動する回転駆動部９とで、サイドブラシ装置が構成さ
れ、レバーアーム５の先端部上に設けられている。この
サイドブラシ装置は、図２の底面図に示すように、それ
ぞれ本体１の左右に２組設けられ、各回転ブラシ８は矢
印ａの方向に回転して、本体１の左右外側の床面Ａ上の
ごみを内側に集めるものである。１０は、レバーアーム
５下面に設けたキャスターで、従輪４より前方に配置さ
れている。１１は、レバーアーム５上に取付けた湾曲板
からなる案内部材で、回転ブラシ８の後方先端部をレバ
ーアーム５より上に持ち上げる。１２は、レバーアーム
５の回動角度を検出する角度検出手段で、リミットスイ
ッチからなり、アクチュエータ１２’がレバーアーム５
に当接するよう配置してある。１３はレバーアーム５の
回動をロックするラッチ装置で、レバーアーム５が本体
１より所定角度以上に下がると作動する。１４はハンド
ルで、矢印ｂの方向に引き上げると、通常は図のように
本体１の中に収納されているハンドルパイプ１５が縦方
向に摺動し、本体１外に引き出せる。ハンドル１４を本
体１外に引き出すことにより、手動により容易に清掃場
所間の移動が行なえる。１６は、本体１の周囲に取り付
けた弾性体からなるバンパーである。１７は電動送風
機、１８は集塵室、１９はその内部に設けた紙袋からな
るフィルタである。２０は本体１の底部後方に設けた床
ノズルで、床面Ａ上のごみをかき上げる回転アジテータ
２１を有する。この床ノズル２０は、接続パイプ２２を
介して集塵室１８と接続している。２３は操作部２４に
設けられた操作ボタンである。２５は本体１の周囲に設
けられた超音波センサ等からなる測距センサで、本体１
の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を測
定して障害物を検出する障害物検知装置を構成してい
る。２６は、障害物検知装置等からのデータに基づいて
走行モータ３を制御し、本体１の走行制御を行なう走行
制御装置である。２７は全体に電力を供給する蓄電池等
からなる電源である。
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の左右後方に設けた駆動輪で、走行
モータ３で左右独立に駆動される。４は、本体１の前方
に回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪
２・走行モータ３・従輪４は、本体１を矢印ｇの方向に
自走させる走行装置を構成している。５は、本体１の底
部左右に設けたレバーアームで、本体１の前後方向に水
平に配置され、後端部が本体１に取付けられた支持台６
に支持軸７により軸着され上下方向に回動自在になって
いる。回転ブラシ８と、回転ブラシ８を水平方向に回転
駆動する回転駆動部９とで、サイドブラシ装置が構成さ
れ、レバーアーム５の先端部上に設けられている。この
サイドブラシ装置は、図２の底面図に示すように、それ
ぞれ本体１の左右に２組設けられ、各回転ブラシ８は矢
印ａの方向に回転して、本体１の左右外側の床面Ａ上の
ごみを内側に集めるものである。１０は、レバーアーム
５下面に設けたキャスターで、従輪４より前方に配置さ
れている。１１は、レバーアーム５上に取付けた湾曲板
からなる案内部材で、回転ブラシ８の後方先端部をレバ
ーアーム５より上に持ち上げる。１２は、レバーアーム
５の回動角度を検出する角度検出手段で、リミットスイ
ッチからなり、アクチュエータ１２’がレバーアーム５
に当接するよう配置してある。１３はレバーアーム５の
回動をロックするラッチ装置で、レバーアーム５が本体
１より所定角度以上に下がると作動する。１４はハンド
ルで、矢印ｂの方向に引き上げると、通常は図のように
本体１の中に収納されているハンドルパイプ１５が縦方
向に摺動し、本体１外に引き出せる。ハンドル１４を本
体１外に引き出すことにより、手動により容易に清掃場
所間の移動が行なえる。１６は、本体１の周囲に取り付
けた弾性体からなるバンパーである。１７は電動送風
機、１８は集塵室、１９はその内部に設けた紙袋からな
るフィルタである。２０は本体１の底部後方に設けた床
ノズルで、床面Ａ上のごみをかき上げる回転アジテータ
２１を有する。この床ノズル２０は、接続パイプ２２を
介して集塵室１８と接続している。２３は操作部２４に
設けられた操作ボタンである。２５は本体１の周囲に設
けられた超音波センサ等からなる測距センサで、本体１
の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を測
定して障害物を検出する障害物検知装置を構成してい
る。２６は、障害物検知装置等からのデータに基づいて
走行モータ３を制御し、本体１の走行制御を行なう走行
制御装置である。２７は全体に電力を供給する蓄電池等
からなる電源である。
【００１９】以上のように構成された床面清掃ロボット
において、本発明の第一の手段について説明する。
において、本発明の第一の手段について説明する。
【００２０】レバーアーム５は、キャスター１０を介し
て床面上に支持されているので、本体１が平面上を走行
している場合（図１・図２参照）は、必ず床面と一定距
離以上離れている。ところが、図３に示すように、本体
１が床面Ａ上を矢印ｇの方向に走行中に段差Ｂに近づく
と、重力により、まずキャスター１０が段差Ｂに落ち込
んで矢印ｃの方向に変位する。このとき、レバーアーム
５は矢印ｄの方向に回動するから、角度検出手段１２の
アクチュエータ１２’はレバーアーム５と当接しなくな
り、角度検出手段１２のスイッチが作動する。本実施例
では、角度検出手段１２は走行制御装置２６に接続され
ており、角度検出手段１２が作動すると障害物検知装置
が作動した場合と同等の処理をして、本体１は走行を停
止し段差Ｂを回避する動作を行なうようになっている。
このように、本体１の走行床面上に凹部段差があって
も、従輪４や駆動輪２が凹部段差に脱輪する前に、左右
どちらかのキャスター１０がこれに落ち込むことにより
角度検出手段１２でこれを事前に検知し回避動作を行な
うから走行不能や転落の危険性がなくなるものである。
て床面上に支持されているので、本体１が平面上を走行
している場合（図１・図２参照）は、必ず床面と一定距
離以上離れている。ところが、図３に示すように、本体
１が床面Ａ上を矢印ｇの方向に走行中に段差Ｂに近づく
と、重力により、まずキャスター１０が段差Ｂに落ち込
んで矢印ｃの方向に変位する。このとき、レバーアーム
５は矢印ｄの方向に回動するから、角度検出手段１２の
アクチュエータ１２’はレバーアーム５と当接しなくな
り、角度検出手段１２のスイッチが作動する。本実施例
では、角度検出手段１２は走行制御装置２６に接続され
ており、角度検出手段１２が作動すると障害物検知装置
が作動した場合と同等の処理をして、本体１は走行を停
止し段差Ｂを回避する動作を行なうようになっている。
このように、本体１の走行床面上に凹部段差があって
も、従輪４や駆動輪２が凹部段差に脱輪する前に、左右
どちらかのキャスター１０がこれに落ち込むことにより
角度検出手段１２でこれを事前に検知し回避動作を行な
うから走行不能や転落の危険性がなくなるものである。
【００２１】なお、本実施例では、本体１は矢印ｇの方
向、すなわち走行装置の従輪４の方向に走行するから、
レバーアーム５の先端に設けたキャスター１０は従輪４
より前方に配置されているが、例えば、駆動輪２の方向
に走行するものにおいては、キャスター１０は駆動輪２
の前方に配置する必要がある。
向、すなわち走行装置の従輪４の方向に走行するから、
レバーアーム５の先端に設けたキャスター１０は従輪４
より前方に配置されているが、例えば、駆動輪２の方向
に走行するものにおいては、キャスター１０は駆動輪２
の前方に配置する必要がある。
【００２２】また、本実施例では、角度検出手段１２に
リミットスイッチを用いているが、例えばポテンショメ
ータやエンコーダ等でも良く、要はレバーアーム５の回
動角度が検出できるものであれば良い。
リミットスイッチを用いているが、例えばポテンショメ
ータやエンコーダ等でも良く、要はレバーアーム５の回
動角度が検出できるものであれば良い。
【００２３】次に、本発明の第二の手段について説明す
る。図４は、第二の手段の実施例の回路図で、切換え接
点を有するリミットスイッチからなる角度検出手段１２
が作動していない状態、すなわち、レバーアーム５のキ
ャスター１０が段差ではなく平面上にある場合を示す。
２８・２９は左右の走行モータ３の入力端子である。図
のように通常状態では、入力端子２８は、角度検出手段
１２の中立接点を介して、走行制御装置２６の走行モー
タ３用の駆動回路３０の出力に接続され、入力端子２９
は、角度検出手段１２の切換え接点を介して駆動回路３
０の出力に接続されている。この状態では、走行制御装
置２６の判断処理手段３１の出力に応じて駆動回路３０
が制御され、走行モータ３の回転制御が行なわれる。と
ころが、前述したように本体１が走行中に段差にさしか
かり角度検出手段１２が作動すると、角度検出手段１２
の中立接点が切換え接点と接続して入力端子２８と２９
とが短絡するとともに、入力端子２８は駆動回路３０と
切り離される。この状態では走行モータ３は電源が供給
されないだけでなく、自己の逆起電力により急激に回転
が停止する。したがって、本体１は、走行制御装置２６
の出力とは無関係に強制的に走行を停止することとな
り、床面上の凹部段差への転落が避けられるものであ
る。
る。図４は、第二の手段の実施例の回路図で、切換え接
点を有するリミットスイッチからなる角度検出手段１２
が作動していない状態、すなわち、レバーアーム５のキ
ャスター１０が段差ではなく平面上にある場合を示す。
２８・２９は左右の走行モータ３の入力端子である。図
のように通常状態では、入力端子２８は、角度検出手段
１２の中立接点を介して、走行制御装置２６の走行モー
タ３用の駆動回路３０の出力に接続され、入力端子２９
は、角度検出手段１２の切換え接点を介して駆動回路３
０の出力に接続されている。この状態では、走行制御装
置２６の判断処理手段３１の出力に応じて駆動回路３０
が制御され、走行モータ３の回転制御が行なわれる。と
ころが、前述したように本体１が走行中に段差にさしか
かり角度検出手段１２が作動すると、角度検出手段１２
の中立接点が切換え接点と接続して入力端子２８と２９
とが短絡するとともに、入力端子２８は駆動回路３０と
切り離される。この状態では走行モータ３は電源が供給
されないだけでなく、自己の逆起電力により急激に回転
が停止する。したがって、本体１は、走行制御装置２６
の出力とは無関係に強制的に走行を停止することとな
り、床面上の凹部段差への転落が避けられるものであ
る。
【００２４】このように、段差検出時に判断処理手段３
１を介さずに角度検出手段１２によって直接走行モータ
３の入力端子２８・２９を短絡させることにより、判断
処理手段３１の処理時間遅れや万が一の暴走によって本
体１の停止が遅れることがなく、しかも電源の有無にか
かわらず本体１を停止できるものである。
１を介さずに角度検出手段１２によって直接走行モータ
３の入力端子２８・２９を短絡させることにより、判断
処理手段３１の処理時間遅れや万が一の暴走によって本
体１の停止が遅れることがなく、しかも電源の有無にか
かわらず本体１を停止できるものである。
【００２５】次に、本発明の第三の手段について説明す
る。メンテナンス時には、図５に示すように駆動輪２を
支点にして本体１の前部を矢印ｅの方向に持ち上げると
レバーアーム５のキャスター１０が床面に当接した状態
でレバーアーム５が回動を始め、所定位置になるとラッ
チ装置１３が作動してレバーアーム５の回動がロックさ
れ、本体１は前部が持ち上げられた状態で維持される。
したがって、サイドブラシ装置やキャスター４等の本体
１の底部にある機械装置に手が届く状態となり、これら
のメンテナンスが容易に行なえる。また、このときレバ
ーアーム５は矢印ｆの方向に回動し、角度検出手段１２
のアクチュエータ１２’はレバーアーム５と当接しなく
なり、角度検出手段１２のスイッチが作動する。本実施
例では、本発明の第二の手段により角度検出手段１２が
作動すると走行モータ３がブレーキ状態になるので、駆
動輪２が回転してメンテナンス作業中に本体１が動き出
す危険性がない。
る。メンテナンス時には、図５に示すように駆動輪２を
支点にして本体１の前部を矢印ｅの方向に持ち上げると
レバーアーム５のキャスター１０が床面に当接した状態
でレバーアーム５が回動を始め、所定位置になるとラッ
チ装置１３が作動してレバーアーム５の回動がロックさ
れ、本体１は前部が持ち上げられた状態で維持される。
したがって、サイドブラシ装置やキャスター４等の本体
１の底部にある機械装置に手が届く状態となり、これら
のメンテナンスが容易に行なえる。また、このときレバ
ーアーム５は矢印ｆの方向に回動し、角度検出手段１２
のアクチュエータ１２’はレバーアーム５と当接しなく
なり、角度検出手段１２のスイッチが作動する。本実施
例では、本発明の第二の手段により角度検出手段１２が
作動すると走行モータ３がブレーキ状態になるので、駆
動輪２が回転してメンテナンス作業中に本体１が動き出
す危険性がない。
【００２６】なお、以上の説明では床面清掃ロボットを
例にとって述べているためレバーアーム５上にサイドブ
ラシ装置を備えているが、これが必要条件でないことは
いうまでもなく、また、サイドブラシ装置以外の例え
ば、吸込みノズルやポリッシャー等の他の作業装置が取
り付けられていても同等の効果が得られるものである。
例にとって述べているためレバーアーム５上にサイドブ
ラシ装置を備えているが、これが必要条件でないことは
いうまでもなく、また、サイドブラシ装置以外の例え
ば、吸込みノズルやポリッシャー等の他の作業装置が取
り付けられていても同等の効果が得られるものである。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段によれ
ば、本体が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが
凹部段差に落ち込むことによりレバーアームの回動角度
が変化しレバーアームの角度検出手段によりこの凹部段
差が事前に検出できる移動作業ロボットが実現できるも
のである。
ば、本体が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが
凹部段差に落ち込むことによりレバーアームの回動角度
が変化しレバーアームの角度検出手段によりこの凹部段
差が事前に検出できる移動作業ロボットが実現できるも
のである。
【００２８】また、本発明の第二の手段によれば、本体
が床面の凹部段差に近づくと、判断処理手段を介さず角
度検出手段により直接走行モータの回転を停止するか
ら、判断処理手段の処理時間遅れや万が一の暴走による
影響がなく、しかも電源の有無にかかわらず本体を確実
に停止できる安全性にすぐれた移動作業ロボットが実現
できるものである。
が床面の凹部段差に近づくと、判断処理手段を介さず角
度検出手段により直接走行モータの回転を停止するか
ら、判断処理手段の処理時間遅れや万が一の暴走による
影響がなく、しかも電源の有無にかかわらず本体を確実
に停止できる安全性にすぐれた移動作業ロボットが実現
できるものである。
【００２９】さらに、本発明の第三の手段によれば、本
体前部を持ち上げるだけで、レバーアームとラッチ装置
により本体は前部が持ち上げられた状態が維持できるか
ら、本体底部の走行装置や作業装置のメンテナンスが容
易となり、しかもレバーアームの角度検出手段によりメ
ンテナンス作業中に本体が不意に動き出すことを防止で
きるメンテナンス性、安全性にすぐれた移動作業ロボッ
トが実現できるものである。
体前部を持ち上げるだけで、レバーアームとラッチ装置
により本体は前部が持ち上げられた状態が維持できるか
ら、本体底部の走行装置や作業装置のメンテナンスが容
易となり、しかもレバーアームの角度検出手段によりメ
ンテナンス作業中に本体が不意に動き出すことを防止で
きるメンテナンス性、安全性にすぐれた移動作業ロボッ
トが実現できるものである。
【図１】本発明の実施例における床面清掃ロボットの側
面断面図
面断面図
【図２】同実施例の床面清掃ロボットの底面図
【図３】同実施例における本発明の第一の手段の動作説
明図
明図
【図４】同実施例における本発明の第二の手段の回路図
【図５】同実施例における本発明の第三の手段の動作説
明図
明図
１ 本体 ２ 駆動輪 ３ 走行モータ ４ 従輪 ５ レバーアーム ６ 支持台 ７ 支持軸 １０ キャスター １２ 角度検出手段 １３ ラッチ装置 ２６ 走行制御装置 ２７ 電源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 本体を自走させる走行装置と、先端部に
キャスターを有し、他端部を本体に軸着した上下方向に
回動自在のレバーアームとを本体に具備し、上記レバー
アームは本体底部の前後水平方向に配置するとともに、
レバーアームの回動角度を検出する角度検出手段を設け
た移動作業ロボット。 - 【請求項２】 レバーアームの回動角度が所定角度に達
したときに、角度検出手段の出力により走行装置の走行
モータの入力端子を短絡する回路手段を有した請求項１
記載の移動作業ロボット。 - 【請求項３】 レバーアームの回動を所定位置でロック
するラッチ装置を設けた請求項１記載の移動作業ロボッ
ト。
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