JPH07205671A - 油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置 - Google Patents
油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置Info
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- JPH07205671A JPH07205671A JP6006931A JP693194A JPH07205671A JP H07205671 A JPH07205671 A JP H07205671A JP 6006931 A JP6006931 A JP 6006931A JP 693194 A JP693194 A JP 693194A JP H07205671 A JPH07205671 A JP H07205671A
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 左右の終減速機を低速度段と高速度段に変速
可能に構成することによってＨＳＴ駆動方式の装軌車両
にあっても、運転者の意に添う減速比を設定して広範囲
にわたる適切な変速制御を可能とする。 【構成】 エンジン１によりトランスファー２を介して
駆動される左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧ポン
プ３，４と、同左右の可変容量型ポンプ３，４にそれぞ
れ油圧配管を介して連結される左右の終減速機駆動用の
可変容量型油圧モータ５，６と、同左右の可変容量型油
圧モータ５，６によりそれぞれ駆動される、第１遊星歯
車装置１０及び第２遊星歯車装置１２よりなり、低速度
段及び高速度段切換式の左右の終減速機７，８から構成
される動力伝達装置とを備えることを特徴とする。
可能に構成することによってＨＳＴ駆動方式の装軌車両
にあっても、運転者の意に添う減速比を設定して広範囲
にわたる適切な変速制御を可能とする。 【構成】 エンジン１によりトランスファー２を介して
駆動される左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧ポン
プ３，４と、同左右の可変容量型ポンプ３，４にそれぞ
れ油圧配管を介して連結される左右の終減速機駆動用の
可変容量型油圧モータ５，６と、同左右の可変容量型油
圧モータ５，６によりそれぞれ駆動される、第１遊星歯
車装置１０及び第２遊星歯車装置１２よりなり、低速度
段及び高速度段切換式の左右の終減速機７，８から構成
される動力伝達装置とを備えることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は可変容量型油圧ポンプ及
び同油圧ポンプにより駆動され可変容量型油圧モータ
と、低速度段及び高速度段切換可能な終減速機から構成
される動力伝達装置を左右２セット有する装軌車両の変
速走行制御装置に関するものである。
び同油圧ポンプにより駆動され可変容量型油圧モータ
と、低速度段及び高速度段切換可能な終減速機から構成
される動力伝達装置を左右２セット有する装軌車両の変
速走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ブルドーザや雪上車、ゲレンデ整備車等
の装軌車両の走行駆動方式の１つに、従来より左右終減
速機を、左右２セットの油圧ポンプ及び油圧モータを用
いて駆動するＨＳＴ (Hydro-Static-Transmission)方式
が存在する。これらＨＳＴ駆動方式の車両では、一般的
には大きな車速を要求されないため（約２０km/h）、油
圧モータの出力軸には変速機能を有さない単なる減速機
が直結されているにとどまっていた。
の装軌車両の走行駆動方式の１つに、従来より左右終減
速機を、左右２セットの油圧ポンプ及び油圧モータを用
いて駆動するＨＳＴ (Hydro-Static-Transmission)方式
が存在する。これらＨＳＴ駆動方式の車両では、一般的
には大きな車速を要求されないため（約２０km/h）、油
圧モータの出力軸には変速機能を有さない単なる減速機
が直結されているにとどまっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のＨＳＴ駆動方式
の装軌車両における油圧ポンプ及び油圧モータの可変容
量比には制限があり、かつ単段の減速機しか有していな
いため、変速比を大きくとれないという問題点があっ
た。本発明は左右の終減速機を低速度段と高速度段に変
速可能に構成することによってＨＳＴ駆動方式の装軌車
両にあっても、運転者の意に沿う減速比を設定して広範
囲にわたる適切な変速制御を可能とする油圧駆動装軌車
両の変速走行制御装置を提供しようとするものである。
の装軌車両における油圧ポンプ及び油圧モータの可変容
量比には制限があり、かつ単段の減速機しか有していな
いため、変速比を大きくとれないという問題点があっ
た。本発明は左右の終減速機を低速度段と高速度段に変
速可能に構成することによってＨＳＴ駆動方式の装軌車
両にあっても、運転者の意に沿う減速比を設定して広範
囲にわたる適切な変速制御を可能とする油圧駆動装軌車
両の変速走行制御装置を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、エン
ジンによりトランスファーを介して駆動される左右の終
減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプと、同左右の可変
容量型油圧ポンプにそれぞれ油圧配管を介して連結され
る左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧モータと、同
左右の可変容量型油圧モータによりそれぞれ駆動される
第１遊星歯車装置及び第２遊星歯車装置よりなり、低速
度段及び高速度段切換式の左右の終減速機から構成され
る動力伝達装置とを備えてなるものであり、またアクセ
ルペダルの踏込み量、ポジションセレクタレバーの前
進、後進、中立、超信地旋回等の位置、ブレーキペダル
の踏込み量、車両を旋回させるためのハンドル操作角
度、左右可変容量型油圧ポンプの回転速度及び左右終減
速機出力軸の回転速度を、それぞれ電気的に検出する検
出器からの信号を入力し、左右終減速機内の低速度段及
び高速度段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ
制御するアクチュエータ、左右可変容量型油圧ポンプの
作動油押し除け容積を制御するアクチュエータ及び左右
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御するアクチ
ュエータの各アクチュエータへの制御信号を出力する制
御装置を備えるもので、これを課題解決のための手段と
するものである。
ジンによりトランスファーを介して駆動される左右の終
減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプと、同左右の可変
容量型油圧ポンプにそれぞれ油圧配管を介して連結され
る左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧モータと、同
左右の可変容量型油圧モータによりそれぞれ駆動される
第１遊星歯車装置及び第２遊星歯車装置よりなり、低速
度段及び高速度段切換式の左右の終減速機から構成され
る動力伝達装置とを備えてなるものであり、またアクセ
ルペダルの踏込み量、ポジションセレクタレバーの前
進、後進、中立、超信地旋回等の位置、ブレーキペダル
の踏込み量、車両を旋回させるためのハンドル操作角
度、左右可変容量型油圧ポンプの回転速度及び左右終減
速機出力軸の回転速度を、それぞれ電気的に検出する検
出器からの信号を入力し、左右終減速機内の低速度段及
び高速度段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ
制御するアクチュエータ、左右可変容量型油圧ポンプの
作動油押し除け容積を制御するアクチュエータ及び左右
可変容量型油圧モータの押し除け容積を制御するアクチ
ュエータの各アクチュエータへの制御信号を出力する制
御装置を備えるもので、これを課題解決のための手段と
するものである。
【０００５】また前記制御装置は、アクセルペダルの踏
込み量と左右終減速機出力軸の回転速度の関係に基づ
き、適切な左右終減速機速度段を選定し、これに応じて
左右終減速機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度
段切替用クラッチをそれぞれ制御し、また前記左右可変
容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を、左右可変容
量型油圧ポンプの回転速度に応じてそれぞれ予め定めら
れた値となるように制御するものであり、更に前記制御
装置は、前記左右可変容量型油圧ポンプの入力軸回転速
度に対して左右終減速機の目標出力軸回転速度を設定
し、現在の左右終減速機出力軸の回転速度がこの目標出
力軸回転速度より低い場合は左右可変容量型油圧モータ
の押し除け容積を減じ、現在の左右終減速機出力軸の回
転速度が目標出力軸回転速度より高い場合には左右の可
変容量型油圧モータの押し除け容積を増すよう制御する
もので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
込み量と左右終減速機出力軸の回転速度の関係に基づ
き、適切な左右終減速機速度段を選定し、これに応じて
左右終減速機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度
段切替用クラッチをそれぞれ制御し、また前記左右可変
容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を、左右可変容
量型油圧ポンプの回転速度に応じてそれぞれ予め定めら
れた値となるように制御するものであり、更に前記制御
装置は、前記左右可変容量型油圧ポンプの入力軸回転速
度に対して左右終減速機の目標出力軸回転速度を設定
し、現在の左右終減速機出力軸の回転速度がこの目標出
力軸回転速度より低い場合は左右可変容量型油圧モータ
の押し除け容積を減じ、現在の左右終減速機出力軸の回
転速度が目標出力軸回転速度より高い場合には左右の可
変容量型油圧モータの押し除け容積を増すよう制御する
もので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
【０００６】
【作用】本発明によると次のような作用を奏するもので
ある。 （１）左右の可変容量型油圧ポンプ入力軸回転速度（エ
ンジン回転速度に比例）に応じて、左右の可変容量型油
圧ポンプの作動油押し除け容積をそれぞれ適切な値に制
御することで、エンジン回転速度にほぼ比例した油圧ポ
ンプ吐出油量を得る。また油圧ポンプ入力軸回転速度に
対して最も適切な左右終減速機の出力軸回転速度（以
下、目標出力軸回転速度）を設定し、現在の左右終減速
機出力軸回転速度がこの目標出力軸回転速度より低い場
合は、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積を減
じ、現在の左右終減速機出力軸の回転速度が目標出力軸
回転速度より高い場合には左右可変容量型油圧モータの
押し除け容積を増すことで、現在の左右終減速機出力軸
の回転速度をそれぞれの目標出力回転速度に近づける。
これらの制御により、可変容量型油圧ポンプ及び可変容
量型油圧モータから得られる変速比は、エンジン回転速
度にほぼ比例して連続的に変化する。 （２）左右終減速機出力軸の回転速度とアクセルペダル
踏込み量の関係から、最も適切な左右終減速機速度段の
組み合わせを予め設定しておき、両者の関係がこの設定
を満たした場合、左右終減速機内の低速度段及び高速度
段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ制御し、
左右終減速機の速度段を切り換える。 （３）終減速機速度段切換えの際、左右終減速機内の低
速度段用又は高速度段用の速度段切換用クラッチ何れか
の一方を開放し他方を係合させるまでの間に、速度段切
換え前・後で左右終減速機の出力軸回転速度が変化しな
いような油圧モータ出力軸回転速度になるように、可変
容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モータの押し除け
容積を同時に制御する。 （４）アップシフト時とダウンシフト時における変速切
換点は、重複しないよう設定する。
ある。 （１）左右の可変容量型油圧ポンプ入力軸回転速度（エ
ンジン回転速度に比例）に応じて、左右の可変容量型油
圧ポンプの作動油押し除け容積をそれぞれ適切な値に制
御することで、エンジン回転速度にほぼ比例した油圧ポ
ンプ吐出油量を得る。また油圧ポンプ入力軸回転速度に
対して最も適切な左右終減速機の出力軸回転速度（以
下、目標出力軸回転速度）を設定し、現在の左右終減速
機出力軸回転速度がこの目標出力軸回転速度より低い場
合は、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積を減
じ、現在の左右終減速機出力軸の回転速度が目標出力軸
回転速度より高い場合には左右可変容量型油圧モータの
押し除け容積を増すことで、現在の左右終減速機出力軸
の回転速度をそれぞれの目標出力回転速度に近づける。
これらの制御により、可変容量型油圧ポンプ及び可変容
量型油圧モータから得られる変速比は、エンジン回転速
度にほぼ比例して連続的に変化する。 （２）左右終減速機出力軸の回転速度とアクセルペダル
踏込み量の関係から、最も適切な左右終減速機速度段の
組み合わせを予め設定しておき、両者の関係がこの設定
を満たした場合、左右終減速機内の低速度段及び高速度
段用の２組の速度段切換用クラッチをそれぞれ制御し、
左右終減速機の速度段を切り換える。 （３）終減速機速度段切換えの際、左右終減速機内の低
速度段用又は高速度段用の速度段切換用クラッチ何れか
の一方を開放し他方を係合させるまでの間に、速度段切
換え前・後で左右終減速機の出力軸回転速度が変化しな
いような油圧モータ出力軸回転速度になるように、可変
容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モータの押し除け
容積を同時に制御する。 （４）アップシフト時とダウンシフト時における変速切
換点は、重複しないよう設定する。
【０００７】以上のことによって、エンジン回転速度に
ほぼ比例して変速比が連続的に変化することにより、左
右終減速機出力軸の回転速度は、エンジン回転速度の変
化により大きく、かつ連続的に変化させることができ、
左右の終減速機速度段をアクセルペダルの踏込み量と車
速の関係から、最も適切な速度段に自動的に切換えるこ
とにより、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの組合わせのみから得られる変速比よりも大きな変
速比が達成される。また左右終減速機速度段の切換えに
おいては、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの押し除け容積の制御により、左右終減速機の出力
軸回転速度は一定に保つことができる。
ほぼ比例して変速比が連続的に変化することにより、左
右終減速機出力軸の回転速度は、エンジン回転速度の変
化により大きく、かつ連続的に変化させることができ、
左右の終減速機速度段をアクセルペダルの踏込み量と車
速の関係から、最も適切な速度段に自動的に切換えるこ
とにより、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの組合わせのみから得られる変速比よりも大きな変
速比が達成される。また左右終減速機速度段の切換えに
おいては、可変容量型油圧ポンプ及び可変容量型油圧モ
ータの押し除け容積の制御により、左右終減速機の出力
軸回転速度は一定に保つことができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は変速走行制御装置を適用する装軌車両の油圧
駆動装置のシステム構成を示す。図１においてエンジン
１は、内部に歯車列を有するトランスファー２を介して
右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプ３，４
を駆動する。同可変容量型油圧ポンプ３，４から油圧配
管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧モ
ータ５，６にエンジン動力が油圧的に伝達され、前記可
変容量型油圧モータ５，６はそれぞれ右及び左終減速機
７，８を駆動する。ここで右及び左終減速機７，８の内
部の動力伝達機構は同一であるので、以下右終減速機７
の動力伝達機構のみを説明する。
と、図１は変速走行制御装置を適用する装軌車両の油圧
駆動装置のシステム構成を示す。図１においてエンジン
１は、内部に歯車列を有するトランスファー２を介して
右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧ポンプ３，４
を駆動する。同可変容量型油圧ポンプ３，４から油圧配
管を介して右及び左終減速機駆動用の可変容量型油圧モ
ータ５，６にエンジン動力が油圧的に伝達され、前記可
変容量型油圧モータ５，６はそれぞれ右及び左終減速機
７，８を駆動する。ここで右及び左終減速機７，８の内
部の動力伝達機構は同一であるので、以下右終減速機７
の動力伝達機構のみを説明する。
【０００９】右可変容量型油圧モータ５の出力軸９は、
歯車列を介して第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０−
１に回転動力を伝達する。リングギヤ１０−２は、右終
減速機のハウジングに設けられた油圧ピストンで動力の
係合／解放を行う固定クラッチ１０−３に接続されてい
る。リングギヤ１０−２に内接噛合し、サンギヤ１０−
１に外接噛合する複数のピニオンを支持するキャリア１
０−４及び前記サンギヤ１０−１には、油圧ピストンで
動力の係合／解放を行う回転クラッチ１１が付設されて
いる。キャリア１０−４は、第２遊星歯車装置１２のサ
ンギヤ１２−１に接続されている。また第２遊星歯車装
置１２におけるリングギヤ１２−２は、右終減速機のハ
ウジングに固定されている。前記キャリア１０−４の一
端には、油圧ピストン等で作動するブレーキ装置１３が
付属され、ブレーキ時にはキャリア１０−４がハウジン
グに固定される。更に第２遊星歯車装置１２におけるキ
ャリア１２−３は本終減速機の出力軸１４となる。また
同出力軸１４には、右起動輪１５が結合され、同起動輪
１５は履帯を駆動し、車両を推進させる。
歯車列を介して第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０−
１に回転動力を伝達する。リングギヤ１０−２は、右終
減速機のハウジングに設けられた油圧ピストンで動力の
係合／解放を行う固定クラッチ１０−３に接続されてい
る。リングギヤ１０−２に内接噛合し、サンギヤ１０−
１に外接噛合する複数のピニオンを支持するキャリア１
０−４及び前記サンギヤ１０−１には、油圧ピストンで
動力の係合／解放を行う回転クラッチ１１が付設されて
いる。キャリア１０−４は、第２遊星歯車装置１２のサ
ンギヤ１２−１に接続されている。また第２遊星歯車装
置１２におけるリングギヤ１２−２は、右終減速機のハ
ウジングに固定されている。前記キャリア１０−４の一
端には、油圧ピストン等で作動するブレーキ装置１３が
付属され、ブレーキ時にはキャリア１０−４がハウジン
グに固定される。更に第２遊星歯車装置１２におけるキ
ャリア１２−３は本終減速機の出力軸１４となる。また
同出力軸１４には、右起動輪１５が結合され、同起動輪
１５は履帯を駆動し、車両を推進させる。
【００１０】本発明による前記終減速機は、低速度段及
び高速度段を有する２段切換式の変速機を備えている。
即ち、低速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１
０−３を作動させた動力係合状態、つまりリングギヤ１
０−２が固定で、かつ回転クラッチ１１を非作動とす
る。この組合せでは、第１遊星歯車装置１０は、リング
ギヤ１０−２内を公自転するピニオンを支持したキャリ
ア１０−４の回転が、減速して取り出されるリングギヤ
固定型の減速比ｉ1 を有する減速機となる。また第２遊
星歯車装置１２においても同様に、キャリア１２−３に
回転が減速して取り出されるリングギヤ固定型の減速比
ｉ2 を有する減速機となり、前記可変容量型油圧モータ
５の出力軸９とサンギヤ１０−１の間にある外接噛合の
歯車列の有する減速比ｉ3 を組入れると、総減速比ｉL
＝ｉ1 ×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉL の比率で減速さ
れて、右起動輪１５を低速で回転させることになる。ま
た高速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１０−
３を非作動として動力断状態とすると共に、回転クラッ
チ１１を作動させて動力係合状態とする。この組合せで
は、第１遊星歯車装置１０はサンギヤ１０−１とキャリ
ア１０−４は一体直結状態となって、第２遊星歯車装置
１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総減速比ｉ
H ＝１×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉH の比率で減速さ
れ、右起動輪１５を比較的高速で回転させることにな
る。以上述べた構造は、前記した如く左終減速機８にお
いても同様である。
び高速度段を有する２段切換式の変速機を備えている。
即ち、低速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１
０−３を作動させた動力係合状態、つまりリングギヤ１
０−２が固定で、かつ回転クラッチ１１を非作動とす
る。この組合せでは、第１遊星歯車装置１０は、リング
ギヤ１０−２内を公自転するピニオンを支持したキャリ
ア１０−４の回転が、減速して取り出されるリングギヤ
固定型の減速比ｉ1 を有する減速機となる。また第２遊
星歯車装置１２においても同様に、キャリア１２−３に
回転が減速して取り出されるリングギヤ固定型の減速比
ｉ2 を有する減速機となり、前記可変容量型油圧モータ
５の出力軸９とサンギヤ１０−１の間にある外接噛合の
歯車列の有する減速比ｉ3 を組入れると、総減速比ｉL
＝ｉ1 ×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉL の比率で減速さ
れて、右起動輪１５を低速で回転させることになる。ま
た高速度段を必要とする場合には、固定クラッチ１０−
３を非作動として動力断状態とすると共に、回転クラッ
チ１１を作動させて動力係合状態とする。この組合せで
は、第１遊星歯車装置１０はサンギヤ１０−１とキャリ
ア１０−４は一体直結状態となって、第２遊星歯車装置
１２のサンギヤ１２−１を回転する。即ち、総減速比ｉ
H ＝１×ｉ2 ×ｉ3 の変速機となる。よって可変容量型
油圧モータ５の出力軸９の回転数はｉH の比率で減速さ
れ、右起動輪１５を比較的高速で回転させることにな
る。以上述べた構造は、前記した如く左終減速機８にお
いても同様である。
【００１１】次に以上の如く説明した本動力伝達機構を
有する装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合について
説明する。右及び左終減速機７，８の速度段が同一で、
かつ右及び左可変容量型油圧モータ５，６の回転数が同
一の場合には、左右起動輪の回転数は同一となるから、
車両は直進する。可変容量型油圧モータ５，６の回転数
が異なる場合には、左右の終減速機７，８の速度段が同
一であっても左右起動輪の回転数が異なり、車両は右又
は左に旋回する。固定クラッチ１０−３及び回転クラッ
チ１１の双方ともに非作動状態とした場合には、可変容
量型油圧モータの出力軸９が回転していても終減速機は
回転動力を伝えない中立状態となる。即ち、車両の停車
状態に陥る。このときブレーキ装置１３を作動させる
と、出力軸１４は固定状態となり、車両は作動する。前
記した如く、左側終減速機においても構造は右側と同じ
である。なお、図中１６は左油圧モータ出力軸、１７は
固定クラッチ、１８は回転クラッチ、１９は左終減速機
出力軸である。２０，２１は右及び左の可変容量型油圧
ポンプ３，４の作動油押し除け容積を制御するポンプ制
御アクチュエータで、２２，２３は右及び左の可変容量
型油圧モータの押し除け容積を制御するモータ制御アク
チュエータであり、いずれも制御装置４０からの電気的
な制御信号により作動する。なお、２０〜２３のアクチ
ュエータとしては、具体的には電気油圧比例制御弁等を
使用する。
有する装軌車両の油圧駆動装置を使用した場合について
説明する。右及び左終減速機７，８の速度段が同一で、
かつ右及び左可変容量型油圧モータ５，６の回転数が同
一の場合には、左右起動輪の回転数は同一となるから、
車両は直進する。可変容量型油圧モータ５，６の回転数
が異なる場合には、左右の終減速機７，８の速度段が同
一であっても左右起動輪の回転数が異なり、車両は右又
は左に旋回する。固定クラッチ１０−３及び回転クラッ
チ１１の双方ともに非作動状態とした場合には、可変容
量型油圧モータの出力軸９が回転していても終減速機は
回転動力を伝えない中立状態となる。即ち、車両の停車
状態に陥る。このときブレーキ装置１３を作動させる
と、出力軸１４は固定状態となり、車両は作動する。前
記した如く、左側終減速機においても構造は右側と同じ
である。なお、図中１６は左油圧モータ出力軸、１７は
固定クラッチ、１８は回転クラッチ、１９は左終減速機
出力軸である。２０，２１は右及び左の可変容量型油圧
ポンプ３，４の作動油押し除け容積を制御するポンプ制
御アクチュエータで、２２，２３は右及び左の可変容量
型油圧モータの押し除け容積を制御するモータ制御アク
チュエータであり、いずれも制御装置４０からの電気的
な制御信号により作動する。なお、２０〜２３のアクチ
ュエータとしては、具体的には電気油圧比例制御弁等を
使用する。
【００１２】２４は左右可変容量型油圧ポンプ３，４の
回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器、２５，
２６は右及び左の可変容量型油圧モータ５，６の出力軸
９，１６の回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転
速度検出器である。２７，２８は右及び左の終減速機出
力軸１４，１９の回転速度を検出する右（左）出力回転
速度検出器である。なお、以上の回転速度検出器は電気
的な回転速度信号を制御装置４０に入力する。２９，３
０は右及び左固定クラッチ１０−３，１７を係合／解放
するために、制御装置４０から電気的な制御信号によっ
て作動する右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ
で、３１，３２は右及び左回転クラッチ１１，１８を係
合／解放するために、制御装置４０からの電気的な制御
信号によって作動する右（左）回転クラッチ作動用アク
チュエータである。そしてこれらアクチュエータを作動
させるには、具体的には電磁弁等を使用する。また３３
はアクセルペダルの踏込み量を電気的に検出するアクセ
ルペダル位置検出器、３４はポジションセレクタレバー
の前進、後進、中立、超信地旋回等の位置を電気的に検
出し、それぞれに応じた信号を取り出すためのポジショ
ン選択スイッチである。３５はブレーキペダルの踏込み
量を電気的に検出するブレーキペダル位置検出器、３６
は車両を旋回させるためのハンドル操作角度を電気的に
検出するハンドル角度検出器である。これら検出器、ス
イッチ類からの各電気信号は制御装置４０に入力され
る。
回転速度を検出する油圧ポンプ回転速度検出器、２５，
２６は右及び左の可変容量型油圧モータ５，６の出力軸
９，１６の回転速度を検出する右（左）油圧モータ回転
速度検出器である。２７，２８は右及び左の終減速機出
力軸１４，１９の回転速度を検出する右（左）出力回転
速度検出器である。なお、以上の回転速度検出器は電気
的な回転速度信号を制御装置４０に入力する。２９，３
０は右及び左固定クラッチ１０−３，１７を係合／解放
するために、制御装置４０から電気的な制御信号によっ
て作動する右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ
で、３１，３２は右及び左回転クラッチ１１，１８を係
合／解放するために、制御装置４０からの電気的な制御
信号によって作動する右（左）回転クラッチ作動用アク
チュエータである。そしてこれらアクチュエータを作動
させるには、具体的には電磁弁等を使用する。また３３
はアクセルペダルの踏込み量を電気的に検出するアクセ
ルペダル位置検出器、３４はポジションセレクタレバー
の前進、後進、中立、超信地旋回等の位置を電気的に検
出し、それぞれに応じた信号を取り出すためのポジショ
ン選択スイッチである。３５はブレーキペダルの踏込み
量を電気的に検出するブレーキペダル位置検出器、３６
は車両を旋回させるためのハンドル操作角度を電気的に
検出するハンドル角度検出器である。これら検出器、ス
イッチ類からの各電気信号は制御装置４０に入力され
る。
【００１３】図２は本発明に係る実施例の変速走行制御
装置４０の主要部を構成するブロック図を示す。ここで
制御装置４０内部における右用と左用の変速走行回路は
同一であるため、以下右用の変速走行回路のみを説明す
る（なお、符号括弧書きは左を示す）。４１は変速段設
定回路であり、右（左）固定及び右（左）回転クラッチ
作動用アクチュエータ２９（３０），３１（３２）から
の駆動用信号Ｓ１，Ｓ２が入力されると、低速段走行状
態又は高速段走行状態の何れの状態にあるかを識別し、
それぞれの状態におけるアクセルペダルの踏込み量ＡＣ
Ｃと右（左）の終減速機出力軸の回転速度Ｎｓの関係か
ら、予め定めてある変速点に達すると切換信号を論理回
路４６に出力する。４２は比例回路で、右（左）可変容
量型油圧ポンプ３（４）の回転速度Ｎｅに応じて、右
（左）油圧ポンプ制御アクチュエータ２０（２１）の駆
動信号αｐを、油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動用信
号αｐの変換回路４４に出力する。４３は比例回路で、
前記駆動用信号Ｓ１，Ｓ２を識別した上で、Ｎｅに対す
る右（左）の終減速機の目標出力軸回転速度Ｎｓ′を設
定し、比較回路４５に出力する。
装置４０の主要部を構成するブロック図を示す。ここで
制御装置４０内部における右用と左用の変速走行回路は
同一であるため、以下右用の変速走行回路のみを説明す
る（なお、符号括弧書きは左を示す）。４１は変速段設
定回路であり、右（左）固定及び右（左）回転クラッチ
作動用アクチュエータ２９（３０），３１（３２）から
の駆動用信号Ｓ１，Ｓ２が入力されると、低速段走行状
態又は高速段走行状態の何れの状態にあるかを識別し、
それぞれの状態におけるアクセルペダルの踏込み量ＡＣ
Ｃと右（左）の終減速機出力軸の回転速度Ｎｓの関係か
ら、予め定めてある変速点に達すると切換信号を論理回
路４６に出力する。４２は比例回路で、右（左）可変容
量型油圧ポンプ３（４）の回転速度Ｎｅに応じて、右
（左）油圧ポンプ制御アクチュエータ２０（２１）の駆
動信号αｐを、油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動用信
号αｐの変換回路４４に出力する。４３は比例回路で、
前記駆動用信号Ｓ１，Ｓ２を識別した上で、Ｎｅに対す
る右（左）の終減速機の目標出力軸回転速度Ｎｓ′を設
定し、比較回路４５に出力する。
【００１４】４４は油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動
用信号αの変換回路で、速度段（Ｓ１，Ｓ２）切換後も
終減速機出力軸回転速度Ｎｓが一定に保たれるように比
例回路４２より出力されたαｐの値を変換し、再度αｐ
としてブレーキオーバーライド回路４８に出力する。な
お、ブレーキオーバーライド回路とは、ブレーキペダル
位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの値を
一時的に０とする回路である（後述）。４５は比較回路
で、Ｎｓと比例回路４３より出力されたＮｓ′の値を比
較し、その大小関係からＮｓ＜Ｎｓ′の場合には右
（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の押し除け容積
を減ずる信号／−Δαｍを４７に出力し、Ｎｓ＞Ｎｓ′
の場合には右（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の
押し除け容積を増す信号／＋Δαｍを加算回路４７に出
力する。４６は論理回路で、変速段設定回路４１より変
速切換信号を受け、現在Ｓ１の状態にあればＳ２の出力
を、またＳ２の状態にあればＳ１の出力をそれぞれ４９
に出力する。
用信号αの変換回路で、速度段（Ｓ１，Ｓ２）切換後も
終減速機出力軸回転速度Ｎｓが一定に保たれるように比
例回路４２より出力されたαｐの値を変換し、再度αｐ
としてブレーキオーバーライド回路４８に出力する。な
お、ブレーキオーバーライド回路とは、ブレーキペダル
位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの値を
一時的に０とする回路である（後述）。４５は比較回路
で、Ｎｓと比例回路４３より出力されたＮｓ′の値を比
較し、その大小関係からＮｓ＜Ｎｓ′の場合には右
（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の押し除け容積
を減ずる信号／−Δαｍを４７に出力し、Ｎｓ＞Ｎｓ′
の場合には右（左）の可変容量型油圧モータ５（６）の
押し除け容積を増す信号／＋Δαｍを加算回路４７に出
力する。４６は論理回路で、変速段設定回路４１より変
速切換信号を受け、現在Ｓ１の状態にあればＳ２の出力
を、またＳ２の状態にあればＳ１の出力をそれぞれ４９
に出力する。
【００１５】４７は加算回路で、現在の右（左）油圧モ
ータ制御アクチュエータ２２（２３）の駆動信号αｍ
に、比較回路４５から出力されたΔαｍを加算して、右
（左）油圧モータ制御アクチュエータ２２（２３）に出
力する。ただしαｍの初期値は油圧モータの押し除け容
積を最大とする信号αｍＭＡＸとし、アップシフト直後
はαｍ＝αｍＭＡＸ、ダウンシフト直後はαｍ＝αｍＭ
ＩＮ油圧モータの押し除け容積を最小とする信号とす
る。ブレーキオーバーライド回路４８では、ブレーキペ
ダル位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの
値を一時的に０とし、右（左）油圧ポンプ制御アクチュ
エータ２０（２１）に出力する。なお、ブレーキ信号未
入力時はαの変換回路４４から出力されるαｐを優先す
る。４９は速度段論理回路で、ポジション選択スイッチ
３４からの信号の内、”１”（低速段）レンジについて
は、右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ２９
（３０）の駆動用信号Ｓ１を出力し、”２”（高速段）
レンジについては、右（左）回転クラッチ作動用アクチ
ュエータ３１（３２）の駆動用信号Ｓ２を出力する。た
だし、”Ｄ”（速度段自動選択）レンジについては論理
回路４６からの出力を優先する。
ータ制御アクチュエータ２２（２３）の駆動信号αｍ
に、比較回路４５から出力されたΔαｍを加算して、右
（左）油圧モータ制御アクチュエータ２２（２３）に出
力する。ただしαｍの初期値は油圧モータの押し除け容
積を最大とする信号αｍＭＡＸとし、アップシフト直後
はαｍ＝αｍＭＡＸ、ダウンシフト直後はαｍ＝αｍＭ
ＩＮ油圧モータの押し除け容積を最小とする信号とす
る。ブレーキオーバーライド回路４８では、ブレーキペ
ダル位置検出器３５から信号が入力している間、αｐの
値を一時的に０とし、右（左）油圧ポンプ制御アクチュ
エータ２０（２１）に出力する。なお、ブレーキ信号未
入力時はαの変換回路４４から出力されるαｐを優先す
る。４９は速度段論理回路で、ポジション選択スイッチ
３４からの信号の内、”１”（低速段）レンジについて
は、右（左）固定クラッチ作動用アクチュエータ２９
（３０）の駆動用信号Ｓ１を出力し、”２”（高速段）
レンジについては、右（左）回転クラッチ作動用アクチ
ュエータ３１（３２）の駆動用信号Ｓ２を出力する。た
だし、”Ｄ”（速度段自動選択）レンジについては論理
回路４６からの出力を優先する。
【００１６】次に本発明に係わる制御装置を適用する装
軌車両用油圧駆動装置の変速方法の１例を図３により説
明する。 （１）停車状態；前記した如く、停車状態ではリングギ
ヤを固定する左右低速度段固定クラッチ１７，１０−
３、及びサンギヤとキャリアを一体化する左右高速度段
回転クラッチ１８，１１の各々は解放状態にある。この
時左右の可変容量型油圧ポンプ３，４の油押し除け容積
を各々０cc/revとなるように設定し、また同時に終減速
機目標出力軸回転速度Ｎｓ′＝０と設定すると、油圧モ
ータ制御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸとな
るから、左右の可変容量型油圧モータの押し除け容積は
最大となる。 （２）低速度段、モード１；左右低速度段固定クラッチ
１７，１０−３を各々係合状態とし、アクセルペダルを
踏み込むことにより、油圧ポンプ入力軸回転速度（エン
ジン回転速度）に比例Ｎｅを増加させてゆく。ここで左
右可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積は、前記
油圧ポンプ入力軸回転速度Ｎｅに比例して増加するか
ら、油圧ポンプ吐出油量は加速度的に増し、車速Ｎｓ
（左右終減速機出力軸１４，１９の回転速度）もこれに
比例して増加する。なお、ここでは油圧ポンプの作動油
押し除け容積が最大値に達するまで、油圧モータ制御ア
クチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに保つものとす
る。
軌車両用油圧駆動装置の変速方法の１例を図３により説
明する。 （１）停車状態；前記した如く、停車状態ではリングギ
ヤを固定する左右低速度段固定クラッチ１７，１０−
３、及びサンギヤとキャリアを一体化する左右高速度段
回転クラッチ１８，１１の各々は解放状態にある。この
時左右の可変容量型油圧ポンプ３，４の油押し除け容積
を各々０cc/revとなるように設定し、また同時に終減速
機目標出力軸回転速度Ｎｓ′＝０と設定すると、油圧モ
ータ制御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸとな
るから、左右の可変容量型油圧モータの押し除け容積は
最大となる。 （２）低速度段、モード１；左右低速度段固定クラッチ
１７，１０−３を各々係合状態とし、アクセルペダルを
踏み込むことにより、油圧ポンプ入力軸回転速度（エン
ジン回転速度）に比例Ｎｅを増加させてゆく。ここで左
右可変容量型油圧ポンプの作動油押し除け容積は、前記
油圧ポンプ入力軸回転速度Ｎｅに比例して増加するか
ら、油圧ポンプ吐出油量は加速度的に増し、車速Ｎｓ
（左右終減速機出力軸１４，１９の回転速度）もこれに
比例して増加する。なお、ここでは油圧ポンプの作動油
押し除け容積が最大値に達するまで、油圧モータ制御ア
クチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに保つものとす
る。
【００１７】（３）低速度段、モード２；次に油圧ポン
プの作動油押し除け容積が最大値に達すると、油圧モー
タ制御アクチュエータ駆動信号αｍは車速Ｎｓ＝Ｎｓ′
に収束するべく制御される。即ち、引き続きアクセルペ
ダルを踏み込むことにより、入力軸回転速度（エンジン
回転速度）Ｎｅ及びＮｓ′は増加し、これに応じてαｍ
の値は減少するので、車速が加速度的に増加する。 （４）終減速機変速時；アクセルペダル踏込み量ＡＣＣ
と車速Ｎｓの関係から、運転者の意に添う最も適切な左
右終減速機速度段が選定されると、これに応じて左右終
減速機内の低速度段固定クラッチ１７，１０−３が各々
解放され、左右高速度段回転クラッチ１８，１１が各々
係合状態となり、第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０
−１とキャリア１０−４が直結して一体化し、左右の終
減速機は高速度段状態となる。このとき、油圧モータ制
御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに制御さ
れ、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積は最大と
なり、また油圧ポンプの作動油押し除け容積は、Ｎｓ一
定、即ち速度比が連続的に変化するような値に制御され
る。また高速度段中のモード３、モード４においても前
記低速度段中のモード１、モード２と同様に、左右可変
容量型油圧ポンプ及び左右可変容量型油圧モータの作動
油押し除け容積は、図３に示す如く変化する。
プの作動油押し除け容積が最大値に達すると、油圧モー
タ制御アクチュエータ駆動信号αｍは車速Ｎｓ＝Ｎｓ′
に収束するべく制御される。即ち、引き続きアクセルペ
ダルを踏み込むことにより、入力軸回転速度（エンジン
回転速度）Ｎｅ及びＮｓ′は増加し、これに応じてαｍ
の値は減少するので、車速が加速度的に増加する。 （４）終減速機変速時；アクセルペダル踏込み量ＡＣＣ
と車速Ｎｓの関係から、運転者の意に添う最も適切な左
右終減速機速度段が選定されると、これに応じて左右終
減速機内の低速度段固定クラッチ１７，１０−３が各々
解放され、左右高速度段回転クラッチ１８，１１が各々
係合状態となり、第１遊星歯車装置１０のサンギヤ１０
−１とキャリア１０−４が直結して一体化し、左右の終
減速機は高速度段状態となる。このとき、油圧モータ制
御アクチュエータ駆動信号αｍ＝αｍＭＡＸに制御さ
れ、左右可変容量型油圧モータの押し除け容積は最大と
なり、また油圧ポンプの作動油押し除け容積は、Ｎｓ一
定、即ち速度比が連続的に変化するような値に制御され
る。また高速度段中のモード３、モード４においても前
記低速度段中のモード１、モード２と同様に、左右可変
容量型油圧ポンプ及び左右可変容量型油圧モータの作動
油押し除け容積は、図３に示す如く変化する。
【００１８】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明によれ
ば、アクセルペダルの操作だけで、エンジン回転速度に
比例して増大する油圧ポンプの回転速度が得られるの
で、エンジン回転速度の変化よりも大きな車速（左右終
減速機出力回転速度に比例）の変化を得ることができ
る。しかも走行中に、アクセルペダル踏込み量と車速の
関係から選定して左右の終減速機速度段を最も適切な速
度段に自動的に切り換えるように構成されていること
で、運転者の意に添う減速比を設定できる。また左右に
終減速機速度段の切り換えに際しても、遊星歯車におけ
る固定クラッチ或いは回転クラッチの断接によって変速
比を連続的に変化させることが可能となり、広範囲にわ
たる無段階変速が可能となり、左右の終減速機速度段の
変速切換点付近におけるシフトハンチングの発生が防止
される。
ば、アクセルペダルの操作だけで、エンジン回転速度に
比例して増大する油圧ポンプの回転速度が得られるの
で、エンジン回転速度の変化よりも大きな車速（左右終
減速機出力回転速度に比例）の変化を得ることができ
る。しかも走行中に、アクセルペダル踏込み量と車速の
関係から選定して左右の終減速機速度段を最も適切な速
度段に自動的に切り換えるように構成されていること
で、運転者の意に添う減速比を設定できる。また左右に
終減速機速度段の切り換えに際しても、遊星歯車におけ
る固定クラッチ或いは回転クラッチの断接によって変速
比を連続的に変化させることが可能となり、広範囲にわ
たる無段階変速が可能となり、左右の終減速機速度段の
変速切換点付近におけるシフトハンチングの発生が防止
される。
【図１】本発明の実施例に係る油圧駆動装置の系統図で
ある。
ある。
【図２】変速走行制御装置の主要部構成ブロック図であ
る。
る。
【図３】油圧駆動装置の変速方法を示す線図である。
１ エンジン ２ トランスファー ３ 右用可変容量型油圧ポンプ ４ 左用可変容量型油圧ポンプ ５ 右用可変容量型油圧モータ ６ 左用可変容量型油圧モータ ７ 右終減速機 ８ 左終減速機 ９ 右油圧モータ出力軸 １０ 第１遊星歯車装置 １０−１，１２−１ サンギヤ １０−２，１２−２ リングギヤ １０−３，１７ 固定クラッチ １０−４，１２−３ キャリア １１，１８ 回転クラッチ １２ 第２遊星歯車装置 １３ ブレーキ装置 １４ 右終減速機出力軸 １５ 右起動輪 １６ 左油圧モータ出力軸 １９ 左終減速機出力軸 ２０ 右油圧ポンプ制御アクチュエータ ２１ 左油圧ポンプ制御アクチュエータ ２２ 右油圧モータ制御アクチュエータ ２３ 左油圧モータ制御アクチュエータ ２４ 油圧ポンプ回転速度検出器 ２５ 右油圧モータ回転速度検出器 ２６ 左油圧モータ回転速度検出器 ２７ 右出力軸回転速度検出器 ２８ 左出力軸回転速度検出器 ２９ 右固定クラッチ作動用アクチュエータ ３０ 左固定クラッチ作動用アクチュエータ ３１ 右回転クラッチ作動用アクチュエータ ３２ 左回転クラッチ作動用アクチュエータ ３３ アクセルペダル位置検出器 ３４ ポジション選択スイッチ ３５ ブレーキペダル位置検出器 ３６ ハンドル角度検出器 ４０ 制御装置 ４１ 速度段設定回路 ４２ 油圧ポンプ回転速度−油圧ポンプ制御アクチュエ
ータ駆動信号比例回路 ４３ 油圧ポンプ回転速度−目標出力軸回転速度比例回
路 ４４ 油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動信号変換回路 ４５ 終減速機出力軸回転速度−目標出力軸回転速度比
例回路 ４６ 固定クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号〜
回転クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号切換論理
回路 ４７ 油圧モータ制御アクチュエータ駆動信号加算回路 ４８ ブレーキオーバーライド回路 ４９ 速度段論理回路
ータ駆動信号比例回路 ４３ 油圧ポンプ回転速度−目標出力軸回転速度比例回
路 ４４ 油圧ポンプ制御アクチュエータ駆動信号変換回路 ４５ 終減速機出力軸回転速度−目標出力軸回転速度比
例回路 ４６ 固定クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号〜
回転クラッチ作動用アクチュエータ駆動用信号切換論理
回路 ４７ 油圧モータ制御アクチュエータ駆動信号加算回路 ４８ ブレーキオーバーライド回路 ４９ 速度段論理回路
Claims (5)
- 【請求項１】 エンジンによりトランスファーを介して
駆動される左右の終減速機駆動用の可変容量型油圧ポン
プと、同左右の可変容量型油圧ポンプにそれぞれ油圧配
管を介して連結される左右の終減速機駆動用の可変容量
型油圧モータと、同左右の可変容量型油圧モータにより
それぞれ駆動される第１遊星歯車装置及び第２遊星歯車
装置よりなり、低速度段及び高速度段切換式の左右の終
減速機から構成される動力伝達装置とを備えてなること
を特徴とする油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。 - 【請求項２】 アクセルペダルの踏込み量、ポジション
セレクタレバーの前進、後進、中立、超信地旋回等の位
置、ブレーキペダルの踏込み量、車両を旋回させるため
のハンドル操作角度、左右可変容量型油圧ポンプの回転
速度及び左右終減速機出力軸の回転速度を、それぞれ電
気的に検出する検出器からの信号を入力し、左右終減速
機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度段切換用ク
ラッチをそれぞれ制御するアクチュエータ、左右可変容
量型油圧ポンプの作動油押し除け容積を制御するアクチ
ュエータ及び左右可変容量型油圧モータの押し除け容積
を制御するアクチュエータの各アクチュエータへの制御
信号を出力する制御装置を備えてなることを特徴とする
請求項１記載の油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装
置。 - 【請求項３】 前記制御装置は、アクセルペダルの踏込
み量と左右終減速機出力軸の回転速度の関係に基づき、
適切な左右終減速機速度段を選定し、これに応じて左右
終減速機内の低速度段及び高速度段用の２組の速度段切
替用クラッチをそれぞれ制御することを特徴とする請求
項２記載の油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。 - 【請求項４】 前記制御装置は、前記左右可変容量型油
圧ポンプの作動油押し除け容積を、左右可変容量型油圧
ポンプの回転速度に応じてそれぞれ予め定められた値と
なるように制御することを特徴とする請求項２記載の油
圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。 - 【請求項５】 前記制御装置は、前記左右可変容量型油
圧ポンプの入力軸回転速度に対して左右終減速機の目標
出力軸回転速度を設定し、現在の左右終減速機出力軸の
回転速度がこの目標出力軸回転速度より低い場合は左右
可変容量型油圧モータの押し除け容積を減じ、現在の左
右終減速機出力軸の回転速度が目標出力軸回転速度より
高い場合には左右の可変容量型油圧モータの押し除け容
積を増すよう制御することを特徴とする請求項２記載の
油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00693194A JP3438929B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00693194A JP3438929B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205671A true JPH07205671A (ja) | 1995-08-08 |
| JP3438929B2 JP3438929B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=11652001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00693194A Expired - Fee Related JP3438929B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 油圧駆動式装軌車両の変速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3438929B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120085370A (ko) * | 2011-01-24 | 2012-08-01 | 두산인프라코어 주식회사 | Ｈｓｔ 기반의 하이브리드 시스템 |
| CN103640468A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-19 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 侧变速箱及具有该侧变速箱的电传动装置 |
| CN103836131A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-06-04 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 侧变速箱 |
| CN116348362A (zh) * | 2021-01-21 | 2023-06-27 | 株式会社小松制作所 | 履带式工程机械 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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