JPH07210312A - Joy stick lever device provided with correction means - Google Patents
Joy stick lever device provided with correction meansInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等の各種機械
のリモコン操縦装置やその他の装置に広く採用される補
正手段を備えたジョイスティックレバー装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a joystick lever device having a correction means which is widely used in remote control devices for various machines such as construction machines and other devices.
【０００２】[0002]
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
ジョイスティックレバー装置は、レバー操作された操作
量（変位量）をデジタル信号に変換してコンピュータ等
に入力するための座標入力装置の一つであり、その概略
を図１に示すが、ここにおいて、１はケーシング、２は
該ケーシングに揺動自在に組付けられる手動操作レバ
ー、３は該レバーの揺動操作量（変位量）を検出する検
出器（一般には、操作量の変化に基づいて抵抗値変化を
するポテンショメータ（可変抵抗器）が採用される）で
あり、そして、この検出器３からの検出値が増幅回路に
より電圧変化に変換され、アナログ信号が出力される。
そして該増幅回路から出力されたアナログ信号は、Ａ／
Ｄ変換器（図示せず）を介してデジタル信号に変換され
た後、マイクロコンピュータに入力される。マイクロコ
ンピュータでは、前記入力信号および、他の各種センサ
類、スイッチ類、設定器類からの信号に基づいて必要な
演算をし、その結果を、外部主装置（このジョイスティ
ックレバー装置を座標入力装置とする装置）とのプロト
コルに従って所定フォーマットの制御信号に変換し、こ
の制御信号が、シリアル又はパラレル信号として出力す
る出力回路を介して正規化出力として出力され、これが
主装置に送られ、主装置での必要な制御作動がなされる
ように設定されている。BACKGROUND OF THE INVENTION Generally,
The joystick lever device is one of the coordinate input devices for converting the operation amount (displacement amount) operated by the lever into a digital signal and inputting it into a computer or the like, and its outline is shown in FIG. Reference numeral 1 is a casing, 2 is a manual operation lever that is swingably assembled to the casing, and 3 is a detector that detects a swing operation amount (displacement amount) of the lever (generally, resistance based on a change in the operation amount). A potentiometer (variable resistor) that changes its value is used), and the detected value from this detector 3 is converted into a voltage change by an amplifier circuit, and an analog signal is output.
The analog signal output from the amplifier circuit is A /
After being converted into a digital signal through a D converter (not shown), it is input to the microcomputer. The microcomputer performs necessary calculations based on the input signal and signals from other various sensors, switches, and setting devices, and outputs the result as an external main device (this joystick lever device as a coordinate input device). Device to convert to a control signal of a predetermined format according to the protocol with the protocol, and this control signal is output as a normalized output via an output circuit that outputs as a serial or parallel signal. Are set so that the necessary control actions of the.
【０００３】そして一般には、前記検出器３のレバー変
位量に応じて出力されるアナログ信号の特性は、図５に
おいて直線イで示されるように、縦軸に出力値Ｅを、横
軸にレバー変位量Ｘを採ったとき、レバー中立点（Ｘ＝
０）において出力値はゼロで、レバー変位量Ｘに応じて
比例的（直線的）に変位し、レバープラス側最大変位点
（Ｘ＝Ｘｍａｘ）又はレバーマイナス側最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍｉｎ）において、設計仕様上決められた所定の値
（Ｅｄｍａｘ、Ｅｄｍｉｎ）となる原点対称の直線とな
るのが理想的である。In general, the characteristics of the analog signal output according to the lever displacement amount of the detector 3, as shown by the straight line a in FIG. 5, show the output value E on the vertical axis and the lever on the horizontal axis. When the displacement amount X is taken, the lever neutral point (X =
At 0), the output value is zero, and the displacement is proportional (linearly) according to the lever displacement amount X, and the lever plus side maximum displacement point (X = Xmax) or the lever minus side maximum displacement point (X
= Xmin), ideally, a straight line symmetrical with respect to the origin is a predetermined value (Edmax, Edmin) determined by design specifications.
【０００４】ところが、検出器３の製造上の誤差に基づ
く特性のバラツキ、取り付け誤差、レバー２との連結機
構部の整合誤差等により、上記のような理想的な特性と
はならず、図５において直線ロで示されるような特性と
なってしまうことが多く、そこでこれを補正することが
要求されるが、このような補正を機械的に行うのは面倒
かつ煩雑であることに鑑み、この補正を各種データ値か
ら演算して求める手法についての創作を先に完成し、こ
れを実願平４−７６２１７号として出願した。そしてこ
の補正は、レバー操作に基づく実測の中立点および最大
変位点のデータ値をＥ0、Ｅｍとし、設計仕様上の最大
変位点でのデータ値をＥｄｍとし、実作業時のおいての
レバー操作に基づく作業データ値をＥｘとしたときに、
補正データ値Ｅ’ｘを、 Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍ＊（Ｅｘ−Ｅ0）／（Ｅｍ−Ｅ0） として算出し、これに基づいた制御を行うものであっ
て、検出器の補正については凡そこれで満足する。However, due to variations in characteristics due to manufacturing errors of the detector 3, mounting errors, matching errors in the connecting mechanism with the lever 2, etc., the above-mentioned ideal characteristics are not obtained, and FIG. However, it is often necessary to correct this, but in view of the fact that it is troublesome and complicated to perform such correction mechanically, The creation of a method for calculating the correction from various data values was completed first, and this was filed as Japanese Patent Application No. 4-76217. In this correction, the data values at the neutral point and the maximum displacement point actually measured based on the lever operation are set to E 0 and Em, and the data value at the maximum displacement point in the design specification is set to Edm. When the work data value based on the operation is set to Ex,
The correction data value E′x is calculated as E′x = Edm * (Ex−E 0 ) / (Em−E 0 ), and the control based on this is performed. I am satisfied with this.
【０００５】しかるにジョイスティックレバー自体は機
械的なものであって機構上どうしてもガタがある。そし
て、このガタがあることにより、プラス側変位点から中
立点にレバー操作したときとマイナス側変位点から中立
点にレバー操作したときとで、同じ中立点というレバー
位置であっても、その出力値が図６に示すごとくヒステ
リシスを存する関係で変化する。この結果、中立点を実
測したときに、その実測データ値Ｅ0は、最大幅δの範
囲でばらつくことになり、前記補正をするためのレバー
操作をしたとき、例えば、実測中立点がＡ位置（または
Ｂ位置）であったとすると、このＡ位置（またはＢ位
置）を中立点の実測データ値Ｅ0とする補正、つまり、
ヒステリシスが図７（Ａ）（または図７（Ｂ））に示す
状態での補正がなされることになって、前記幅δの中央
点での補正をすることができず、ジョイスティックレバ
ーによるレバー制御の精度が低下することになる。そこ
で、中立点が幅δの中央点になるようレバー操作をする
ことが考えられるが、このようなレバー操作は事実状難
しく、偶然的に中央点になることを期待するしかないの
が実状であった。However, the joystick lever itself is mechanical and has a mechanical play. Due to this backlash, even when the lever is operated from the positive side displacement point to the neutral point and when the lever is operated from the negative side displacement point to the neutral point, even if the lever position is the same neutral point, the output The value changes due to the existence of hysteresis as shown in FIG. As a result, when the neutral point is actually measured, the measured data value E 0 varies within the range of the maximum width δ, and when the lever operation for the correction is performed, for example, the measured neutral point is the A position. If it is (or B position), correction to make this A position (or B position) the measured data value E 0 of the neutral point, that is,
As the hysteresis is corrected in the state shown in FIG. 7A (or FIG. 7B), the correction cannot be performed at the center point of the width δ, and the lever control by the joystick lever is performed. The accuracy of will decrease. Therefore, it is possible to operate the lever so that the neutral point becomes the center point of the width δ, but such lever operation is difficult in fact, and in reality it is only expected to happen to be the center point. there were.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる補正手段
を備えたジョイスティックレバー装置を提供することを
目的として創案されたものであって、中立点（Ｘ＝０）
を中心としてプラス側（ａｘ）とマイナス側（ｉｎ）と
に変位されるレバー手段と、該レバー手段の変位量
（Ｘ）に応じて比例的に変化するデジタル信号（Ｅｘ）
を出力する変位検出手段とを備えたジョイスティックレ
バー装置において、レバー手段を任意の変位点（Ｘ）か
ら中立点（Ｘ＝０）に変位させたときの前記変位検出手
段の出力信号を実測中立点データ（Ｅｘ＝Ｅ0）として
取り込んで記憶し、該記憶した実測中立点データに基づ
いて変位検出手段の出力値データ（Ｅｘ）を補正する補
正手段を備えるにあたり、前記補正手段には、任意のプ
ラス側変位点から中立点に複数回（ｎ回：ｎは１を含む
整数）レバー操作したときのプラス側実測中立点データ
（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・・・、Ｅ0ａｘｎ）の中央最
大値データ（Ｅ0ｍａｘ）と、任意のマイナス側変位点
から中立点に複数回（ｎ’回：ｎ’は１を含む整数であ
って、ｎと同じであっても異なっていても良い）レバー
操作したときのマイナス側実測中立点データ（Ｅ0ｉ
ｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・・・、Ｅ0ｉｎｎ’）の中央最小値デ
ータ（Ｅ0ｍｉｎ）とをそれぞれ算出し、これら各中央
値データを平均化処理して平均実測中立点データ（Ｅ0
ａｖ）を算出し、これに基づいて変位検出手段の出力値
データを補正する中立点データ補正手段が設けられてい
ることを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention was devised with the object of providing a joystick lever device provided with a correction means capable of eliminating these drawbacks in view of the above circumstances. , Neutral point (X = 0)
The lever means displaced to the plus side (ax) and the minus side (in) around the center, and a digital signal (Ex) proportionally changing in accordance with the displacement amount (X) of the lever means.
In a joystick lever device provided with a displacement detecting means for outputting, an output signal of the displacement detecting means when the lever means is displaced from an arbitrary displacement point (X) to a neutral point (X = 0) is measured. Data (Ex = E 0 ) is taken in and stored, and the correction means is provided with a correction means for correcting the output value data (Ex) of the displacement detection means based on the stored measured neutral point data. Positive side measured neutral point data (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 , ..., E 0 axn) when the lever is operated a plurality of times (n times: n is an integer including 1) from the positive side displacement point to the neutral point. ) Central maximum value data (E 0 max) and a plurality of times from an arbitrary negative side displacement point to the neutral point (n ′ times: n ′ is an integer including 1 and is different even if it is the same as n). When you operate the lever Inasu side measured neutral point data (E 0 i
n 1 , E 0 in 2 , ..., E 0 inn ′) and the median minimum value data (E 0 min) are calculated, respectively, and the median data of these median values are averaged to obtain the average measured neutral point data ( E 0
av) is calculated, and neutral point data correction means for correcting the output value data of the displacement detection means based on this is provided.
【０００７】そして本発明は、この構成によって、ヒス
テリシスに基づく補正を確実に行うことができるように
したものである。According to the present invention, correction based on hysteresis can be surely performed by this configuration.
【０００８】[0008]
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、１はジョイスティックレバー装置
を構成するケーシングであって、該ケーシング１には、
中立点（Ｘ＝０）を中心としてプラス側（ａｘ）とマイ
ナス側（ｉｎ）とに揺動変位できる手動操作レバー（ジ
ョイスティックレバー）２が組付けられている。また、
３は該レバー２の揺動操作量（変位量）を検出するポテ
ンショメータ（可変抵抗器）であって、このポテンショ
メータ３からの検出値が増幅回路４により電圧変化に変
換され、アナグロ信号（Ｅｏｕｔ）が出力される。そし
て該増幅回路４から出力されたアナグロ信号（Ｅｏｕ
ｔ）は、Ａ／Ｄ変換器（図示せず）を介してデジタル信
号（Ｅｘ）に変換された後、マイクロコンピュータ５に
入力される。さらに、ジョイスティックレバー装置に
は、前記レバー２が中立点にあることを検出するスイッ
チ６、ホーン鳴動を指示するためのスイッチ７、後述す
る第一、第二、第三、第四の調整用スイッチ８、９、１
０、１１を含む各種スイッチ類やセンサ類、設定器類
（何れも図示せず）を備えており、これらスイッチ類等
からの信号も、マイクロコンピュータ５に入力される構
成となっている。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. In the drawings, 1 is a casing constituting a joystick lever device, and the casing 1 includes:
A manual operation lever (joystick lever) 2 capable of swinging displacement to a plus side (ax) and a minus side (in) around a neutral point (X = 0) is attached. Also,
Reference numeral 3 denotes a potentiometer (variable resistor) for detecting the swinging operation amount (displacement amount) of the lever 2. The detected value from the potentiometer 3 is converted into a voltage change by the amplifier circuit 4, and an analog signal (Eout) is generated. Is output. Then, the analog signal (Eou
t) is converted into a digital signal (Ex) via an A / D converter (not shown) and then input to the microcomputer 5. Further, the joystick lever device includes a switch 6 for detecting that the lever 2 is at a neutral point, a switch 7 for instructing horn ringing, and first, second, third and fourth adjusting switches described later. 8, 9, 1
Various switches including 0 and 11 and sensors and setting devices (none of which are shown) are provided, and signals from these switches are input to the microcomputer 5.
【０００９】そしてマイクロコンピュータ５では、前記
各入力信号に基づいて必要な演算をし、その結果を、外
部主装置（このジョイスティックレバー装置を座標入力
装置とする装置）とのプロトコルに従って所定フォーマ
ットの制御信号に変換し、この制御信号が、シリアル又
はパラレル信号として出力する出力回路１２を介して正
規化出力として出力され、これが主装置に送られて、主
装置での必要な制御作動がなされるように設定されてい
る。尚、前記第一、第二、第三、第四調整用スイッチ
８、９、１０、１１は、ケーシング１に内装される回路
基盤（図示せず）上に配設されているが、これらスイッ
チ８、９、１０、１１をケーシング１の外部に配設し、
コネクタを介して回路基盤に接続するようにしても良
い。Then, the microcomputer 5 performs a necessary calculation based on each of the input signals, and controls the result in a predetermined format according to a protocol with an external main device (device using this joystick lever device as a coordinate input device). The signal is converted into a signal, and this control signal is output as a normalized output through the output circuit 12 that outputs as a serial or parallel signal, and this is sent to the main device so that the necessary control operation is performed in the main device. Is set to. The first, second, third and fourth adjusting switches 8, 9, 10 and 11 are arranged on a circuit board (not shown) installed in the casing 1. 8, 9, 10 and 11 are arranged outside the casing 1,
You may make it connect to a circuit board through a connector.
【００１０】扨、前記マイクロコンピュータ５のメモリ
（図示せず）には、設計データが記憶される領域が確保
されているが、設計データとしては、レバープラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で出力するべき設計仕様上の
デジタル信号（Ｅｄｍａｘ）及びレバーマイナス側最大
変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）で出力するべき設計仕様上のデ
ジタル信号（Ｅｄｍｉｎ）が予め記憶保存されている。In the memory (not shown) of the microcomputer 5, an area for storing design data is secured, but the design data is the maximum displacement point (X = Xmax) on the lever plus side. The digital signal (Edmax) on the design specification to be output and the digital signal (Edmin) on the design specification to be output at the lever-minus-side maximum displacement point (X = Xmin) are stored in advance.
【００１１】さらに、マイクロコンピュータ５のメモリ
には、実測データが記憶される領域が確保されている
が、この実測データ記憶領域には、以下のようなデータ
取込処理を経て記憶保持されるようになっている。Further, an area for storing actually measured data is secured in the memory of the microcomputer 5, and this actually measured data storage area is stored and held through the following data fetching processing. It has become.
【００１２】ここで、マイクロコンピュータ５によるデ
ータ取込処理の手順例を、図３、図４に基づいて説明す
る。まず、図３に示すフローチャート図に基づいて説明
すると、マイクロコンピュター５は、第一調整用スイッ
チ８の設定を常に検知しており、第一調整用スイッチ８
の設定が「０（ＯＦＦ）」で、かつ前回も「０」であっ
た（「１（ＯＮ）」から「０」に変化したところではな
い）場合には、通常処理（詳細は後述する）を実施す
る。一方、第一調整用スイッチ８の設定が前回「１」で
今回は「０」である、つまり「１」から「０」に変化し
たと判断された場合には、処理を実行して通常処理に
戻る。また、第一調整用スイッチ８の設定が「０」でな
い、つまり「１」である場合には、次いで第二調整用ス
イッチ９の設定を判断する。そして、第二調整用スイッ
チ９の設定が「０」でない、つまり「１」であると判断
される場合には、処理を実行して通常処理に戻る。一
方、第二調整用スイッチ９の設定が「０」あると判断さ
れた場合には、次いで第三調整用スイッチ１０の設定を
判断する。Here, an example of the procedure of the data fetching process by the microcomputer 5 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. First, the explanation will be given based on the flow chart shown in FIG. 3. The microcomputer 5 always detects the setting of the first adjustment switch 8, and the first adjustment switch 8
If the setting is "0 (OFF)" and it was also "0" the last time (it is not where it changed from "1 (ON)" to "0"), normal processing (details will be described later) Carry out. On the other hand, when it is determined that the setting of the first adjustment switch 8 is “1” last time and “0” this time, that is, it is determined that the setting has changed from “1” to “0”, the process is executed to perform the normal process. Return to. If the setting of the first adjusting switch 8 is not "0", that is, "1", then the setting of the second adjusting switch 9 is determined. When it is determined that the setting of the second adjustment switch 9 is not "0", that is, "1", the process is executed and the process returns to the normal process. On the other hand, when it is determined that the setting of the second adjusting switch 9 is "0", the setting of the third adjusting switch 10 is then determined.
【００１３】前記第三調整用スイッチ１０の設定が
「０」でない、つまり「１」であると判断される場合に
は、処理を実行して通常処理に戻る。一方、第三調整
用スイッチ１０の設定が「０」あると判断された場合に
は、次いで第四調整用スイッチ１１の設定を判断する。When it is determined that the setting of the third adjusting switch 10 is not "0", that is, "1", the process is executed and the process returns to the normal process. On the other hand, when it is determined that the setting of the third adjusting switch 10 is “0”, then the setting of the fourth adjusting switch 11 is determined.
【００１４】さらに、前記第四調整用スイッチ１１の設
定が、前回「０」で今回は「１」である、つまり「０」
から「１」に変化したところである場合には、処理を
実行して通常処理に戻る。一方、第四調整用スイッチ１
１の設定が、「０」から「１」に変化したところでない
場合には、通常処理に戻る。Further, the setting of the fourth adjustment switch 11 is "0" last time and "1" this time, that is, "0".
If it has just changed from "1" to "1", the process is executed and the process returns to the normal process. On the other hand, the fourth adjustment switch 1
When the setting of 1 is not where the setting of “0” has changed to “1”, the process returns to the normal process.
【００１５】上記の処理〜においては、Ａ／Ｄ変換
された増幅回路４からのデジタル信号Ｅｘがマイクロコ
ンピュータ５のメモリの実測データ記憶領域に取り込ま
れる。即ち、処理ではレバープラス側最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍａｘ）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅｍａｘ）が、処
理ではレバーマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）
での実測データ（Ｅｘ＝Ｅｍｉｎ）が、処理では中立
点（Ｘ＝０）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅ0）がそれぞれ
取り込まれる。この場合に、処理および処理におけ
る実測データの記憶は、今回（最新）のもののみが保存
され、それ以前の前回のものについては消去される設定
となっている。一方、処理における実測データの記憶
は、今回から数えて予め設定される複数個分だけ保存で
き、古いものから順次消去される設定となっているが、
この場合に、マイクロコンピュータ５では、中立点（Ｘ
＝０）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅ0）が、レバー２をプ
ラス側変位点から中立点に移動させたときの実測データ
（プラス側実測中立点データ：Ｅ0ａｘ）であるか、マ
イナス側変位点から中立点に移動させたときの実測デー
タ（マイナス側実測中立点データ：Ｅ0ｉｎ）であるか
の判断を行い、前者の場合にはプラス側実測中立点デー
タ用領域に、後者の場合にはマイナス側実測中立点デー
タ用領域に取り込んで保存するように設定されている。
つまり、各領域に保存できるデータがｎ個であれば、プ
ラス側実測中立点データ用領域には、今回から数えて最
新のｎ個のデータ（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・・・、Ｅ0
ａｘｎ）が保存され、またマイナス側実測中立点データ
用領域には、今回から数えて最新のｎ個のデータ（Ｅ0
ｉｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・・・、Ｅ0ｉｎｎ）が保存されるよ
うになっている。In the above processes 1 to 5, the A / D-converted digital signal Ex from the amplifier circuit 4 is taken into the measured data storage area of the memory of the microcomputer 5. That is, in the processing, the maximum displacement point of the lever plus side (X
= Xmax), the actual measurement data (Ex = Emax) is the lever-minus-side maximum displacement point (X = Xmin) in the processing.
In the process, the actual measurement data (Ex = Emin) at the neutral point (X = 0 ) is captured. In this case, the process and the actual measurement data in the process are stored such that only the latest (latest) one is stored and the previous one before that is deleted. On the other hand, the actual measurement data in the process can be stored only for a plurality of preset numbers counted from this time, and it is set to be deleted sequentially from the oldest,
In this case, in the microcomputer 5, the neutral point (X
= 0) is the measured data (Ex = E 0 ) measured when the lever 2 is moved from the positive side displacement point to the neutral point (plus side actually measured neutral point data: E 0 ax) Judgment is made as to whether it is the actual measurement data when moving from the side displacement point to the neutral point (minus side actual measurement neutral point data: E 0 in). In the former case, the latter is set in the positive side actual measurement neutral point data area. In the case of, it is set so as to be captured and stored in the area for the negative side measured neutral point data.
That is, if there are n pieces of data that can be stored in each area, the latest n pieces of data (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 , ... , E 0
axn) is stored, and the latest n pieces of data (E 0 are counted from this time) in the area for the negative side measured neutral point data.
in 1 , E 0 in 2 , ..., E 0 inn) are stored.
【００１６】一方、処理においては、前記処理で記
憶されたデータに基づいて、以下の演算を行う。まず、
プラス側実測中立点データ（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・・
・、Ｅ0ａｘｎ）の中央最大値（Ｅ0ｍａｘ）、およびマ
イナス側実測中立点データ（Ｅ0ｉｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・・
・、Ｅ0ｉｎｎ）の中央最小値（Ｅ0ｍｉｎ）をそれぞれ
算出する。ここで、中央最大値（Ｅ0ｍａｘ）、中央最
小値（Ｅ0ｍｉｎ）は、それぞれプラス側実測中立点デ
ータのミディアム値、マイナス側実測中立点データのミ
ディアム値であって、以下のようにして表される。即
ち、 Ｅ0ｍａｘ＝ＭＡＸ（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・・・、Ｅ0
ａｘｎ） Ｅ0ｍａｘ＝ＭＩＮ（Ｅ0ｉｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・・・、Ｅ0
ｉｎｎ） 次いで、これら中央最大値、中央最小値データを式： Ｅ0ａｖ＝（Ｅ0ｍａｘ＋Ｅ0ｍｉｎ）／２ により平均化処理して平均実測中立点データ（Ｅ0ａ
ｖ）を算出するようになっており、この様にして本発明
の中立点データ補正手段の一例が設定されている。因み
に、中央最大値なる表現を「プラス側中央値」あるいは
「最大側中央値」と、中央最小値なる表現を「マイナス
側中央値」あるいは「最小側中央値」と言い換えてもよ
く、その表現形式に拘泥されるものではない。On the other hand, in the process, the following calculation is performed based on the data stored in the process. First,
Positive side measured neutral point data (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 , ...
, E 0 axn) central maximum value (E 0 max), and negative side measured neutral point data (E 0 in 1 , E 0 in 2 , ...
., E 0 inn) is calculated as the median minimum value (E 0 min). Here, the median maximum value (E 0 max) and the median minimum value (E 0 min) are the medium value of the plus side measured neutral point data and the medium value of the minus side measured neutral point data, respectively, and are set as follows. Is represented. That is, E 0 max = MAX (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 , ..., E 0
axn) E 0 max = MIN (E 0 in 1 , E 0 in 2 , ..., E 0
inn) Next, the central maximum value and the central minimum value data are averaged by the equation: E 0 av = (E 0 max + E 0 min) / 2 to obtain the average measured neutral point data (E 0 a
v) is calculated, and an example of the neutral point data correction means of the present invention is set in this manner. By the way, the expression of median maximum value may be rephrased as "median value of plus side" or "median value of maximum side", and the expression of median minimum value may be rephrased as "median value of minus side" or "median value of minimum side". It's not about the format.
【００１７】次いで、調整作業者による調整作業（デー
タ取込作業）からみた処理を、図４を参照して説明す
る。ここで、第一調整用スイッチ８が「０」に設定され
ている場合には、通常処理が行われるよう設定されてお
り、そこで、調整作業者は調整作業を実施する場合に
は、まず第一調整用スイッチ８の設定を「１」とすると
共に、第二、第三、第四調整用スイッチ９、１０、１１
の設定を「０」とする。次いで、レバー２をプラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）に位置させた状態で、第二調
整用スイッチ９の設定を「１」とする。マイクロコンピ
ュータ５はこのときの増幅回路４からのデジタル信号
（Ｅｘ＝Ｅｍａｘ）をメモリの所定の領域に記憶保持す
る（処理）。Next, the processing viewed from the adjustment work (data acquisition work) by the adjustment worker will be described with reference to FIG. Here, when the first adjustment switch 8 is set to "0", the normal process is set to be performed. Therefore, when the adjustment operator performs the adjustment work, first, the first operation is performed. The setting of the first adjusting switch 8 is set to "1", and the second, third, and fourth adjusting switches 9, 10, 11 are performed.
Is set to "0". Next, with the lever 2 positioned at the plus side maximum displacement point (X = Xmax), the setting of the second adjustment switch 9 is set to "1". The microcomputer 5 stores and holds the digital signal (Ex = Emax) from the amplifier circuit 4 at this time in a predetermined area of the memory (processing).
【００１８】次に、第一調整用スイッチ８、第三調整用
スイッチ１０、第四調整用スイッチ１１の設定はそのま
まで、第二調整用スイッチ９の設定を「０」に切換え
る。それからレバー２をマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘ
ｍｉｎ）に位置させ、該位置にて第三調整用スイッチ１
０の設定を「１」に切換える。マイクロコンピュータ５
はこのときの増幅回路４からのデジタル信号（Ｅｘ＝Ｅ
ｍｉｎ）をメモリの所定の領域に記憶保持する（処理
）。Next, the setting of the second adjusting switch 9 is switched to "0" while the settings of the first adjusting switch 8, the third adjusting switch 10 and the fourth adjusting switch 11 remain unchanged. Then, move lever 2 to the maximum negative displacement point (X = X
min), and the third adjustment switch 1 at that position
Switch the setting of 0 to "1". Microcomputer 5
Is a digital signal from the amplifier circuit 4 at this time (Ex = E
min) is stored and held in a predetermined area of the memory (processing).
【００１９】さらに、第一調整用スイッチ８、第二調整
用スイッチ９、第四調整用スイッチ１１の設定はそのま
まで、第三調整用スイッチ１０の設定を「０」に切換え
る。それからレバー２を一旦プラス側最大変位点（Ｘ＝
Ｘｍａｘ）まで移動させてから中立点（Ｘ＝０）に位置
させ、第四調整用スイッチ１１を「１」に切換える。マ
イクロコンピュータ５はこのときの増幅回路４からのデ
ジタル信号（Ｅｘ＝Ｅ0ａｘ1）をメモリのプラス側実測
中立点データ用領域に記憶保持する。次いで、第四調整
用スイッチ１１を「０」に切換えた後、レバー２を一旦
マイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）まで移動させて
から中立点（Ｘ＝０）に位置させて、第四調整用スイッ
チ１１の設定を「１」に切換える。マイクロコンピュー
タ５はこのときの増幅回路４からのデジタル信号（Ｅｘ
＝Ｅ0ｉｎ1）をメモリのマイナス側実測中立点データ用
領域に記憶保持する。これをｎ回繰り返すことにより、
マイクロコンピュータ５のプラス側実測中立点データ用
領域にはｎ個のプラス側実測中立点データ（Ｅ0ａｘ1、
Ｅ0ａｘ2、・・・、Ｅ0ａｘｎ）が保存され、またマイ
ナス側実測中立点データ用領域にはｎ個のマイナス側実
測中立点データ（Ｅ0ｉｎｘ1、Ｅ0ｉｎ2、・・・、Ｅ0
ｉｎｎ）が保存される（処理）。Further, the settings of the first adjusting switch 8, the second adjusting switch 9 and the fourth adjusting switch 11 are left unchanged, and the setting of the third adjusting switch 10 is switched to "0". Then, once move the lever 2 to the maximum displacement point on the plus side (X =
Xmax) and then the neutral point (X = 0), and the fourth adjustment switch 11 is switched to "1". The microcomputer 5 stores and holds the digital signal (Ex = E 0 ax 1 ) from the amplifier circuit 4 at this time in the positive side measured neutral point data area of the memory. Then, after switching the fourth adjustment switch 11 to "0", the lever 2 is once moved to the negative maximum displacement point (X = Xmin) and then positioned at the neutral point (X = 0), The setting of the adjustment switch 11 is switched to "1". At this time, the microcomputer 5 receives the digital signal (Ex
= E 0 in 1 ) is stored and held in the negative side measured neutral point data area of the memory. By repeating this n times,
In the positive side measured neutral point data area of the microcomputer 5, n pieces of measured positive side neutral point data (E 0 ax 1 ,
E 0 ax 2 , ..., E 0 axn) are stored, and the negative side measured neutral point data (E 0 inx 1 , E 0 in 2 , ... ., E 0
inn) is saved (process).
【００２０】上記の作業が終了したならば、第一調整用
スイッチ８の設定を「０」に切換える。マイクロコンピ
ュータ５は、該第一調整用スイッチ８の切換え信号が入
力されると、前記処理を行って平均実測中立点データ
（Ｅ0ａｖ）を算出し、調整作業が終了する。When the above work is completed, the setting of the first adjusting switch 8 is switched to "0". When the switching signal of the first adjustment switch 8 is input, the microcomputer 5 performs the above processing to calculate the average actually measured neutral point data (E 0 av), and the adjustment work is completed.
【００２１】次いで、マイクロコンピュータ５による通
常処理について説明する。マイクロコンピュータ５は増
幅回路４からのＡ／Ｄ変換されたデジタル信号（Ｅｘ）
を常に読み込んでおり、メモリに予め記憶保持されてい
る設計データとしてのＥｄｍａｘ，Ｅｄｍｉｎ及び上記
の調整作業を経てメモリに記憶保持されている実測デー
タとしてのＥ0ａｖ、Ｅｍａｘ，Ｅｍｉｎを読み出し、
以下の補正演算を実施し、これによって補正後のデジタ
ル信号（Ｅ’ｘ）を所定のフォーマットに変換し、出力
回路１２に送る。Next, the normal processing by the microcomputer 5 will be described. The microcomputer 5 is an A / D converted digital signal (Ex) from the amplifier circuit 4.
Is always read, and Edmax and Edmin as design data stored in advance in the memory and E 0 av, Emax, Emin as actual measurement data stored in the memory after the above adjustment work are read out,
The following correction calculation is performed, whereby the corrected digital signal (E′x) is converted into a predetermined format and sent to the output circuit 12.
【００２２】即ち、レバープラス側においては、 Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍａｘ＊（Ｅｘ−Ｅ0ａｖ）／（Ｅｍａｘ
−Ｅ0ａｖ） レバーマイナス側においては、 Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍｉｎ＊（Ｅｘ−Ｅ0ａｖ）／（Ｅｍｉｎ
−Ｅ0ａｖ） で表される補正演算を行う。That is, on the lever plus side, E'x = Edmax * (Ex-E 0 av) / (Emax
−E 0 av) On the lever minus side, E′x = Edmin * (Ex−E 0 av) / (Emin
The correction calculation represented by −E 0 av) is performed.
【００２３】この補正演算を実施することにより、実特
性に拘わらず、レバー中立点（Ｘ＝０）で出力されるデ
ジタル信号（Ｅ’ｘ）はゼロとなり、レバープラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で出力されるデジタル信号
（Ｅ’ｘ）は設計仕様上決められた値（Ｅｄｍａｘ）と
なり、同じくレバーマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉ
ｎ）で出力されるデジタル信号（Ｅ’ｘ）は設計仕様上
決められた値（Ｅｄｍｉｎ）となる。By executing this correction calculation, the digital signal (E'x) output at the lever neutral point (X = 0) becomes zero, regardless of the actual characteristics, and the lever plus side maximum displacement point (X = The digital signal (E'x) output at (Xmax) becomes a value (Edmax) determined by the design specifications, and similarly, the lever negative side maximum displacement point (X = Xmi).
The digital signal (E'x) output in n) has a value (Edmin) determined by design specifications.
【００２４】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、ポテンショメータのデジタル信号（Ｅｘ）は、前
述したように、レバー中立点（Ｘ＝０）でゼロ、レバー
プラス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で設計仕様上決め
られた値（Ｅｄｍａｘ）、レバーマイナス側最大変位点
（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）で設計仕様上決められた値（Ｅｄｍｉ
ｎ）となるように補正されることになるが、該補正演算
を行う場合に必要な実測中立点データは、プラス側最大
変位点から中立点にｎ回レバー操作したときのプラス側
実測中立点データ（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・・・、Ｅ0
ａｘｎ）の中央最大値データ（Ｅ0ｍａｘ）と、マイナ
ス側最大変位点から中立点にｎ回レバー操作したときの
マイナス側実測中立点データ（Ｅ0ｉｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・
・・、Ｅ0ｉｎｎ’）の中央最小値データ（Ｅ0ｍｉｎ）
とを平均化処理して得られた平均実測中立点データ（Ｅ
0ａｖ）が用いられることになる。この結果、レバー２
のガタに基づくヒステリシスの発生によって、プラス側
変位点から中立点にレバー操作したときとマイナス側変
位点から中立点にレバー操作したときとでポテンショメ
ータの出力値に、図６に示すような最大幅δを存するも
のであっても、該幅δの略中央点を実測中立点データと
する補正ができることになり、図５中の直線イに示すよ
うな設計仕様上の理想的な特性に極めて近い特性を有す
るジョイスティックレバー装置とすることができる。In the embodiment of the present invention constructed as described above, the digital signal (Ex) of the potentiometer is zero at the lever neutral point (X = 0) and the maximum displacement point on the lever plus side (X =), as described above. Xmax) is a value (Edmax) determined by design specifications, and the maximum displacement point (X = Xmin) on the lever minus side is a value (Edmi) determined by design specifications.
n), but the measured neutral point data required when performing the correction calculation is the plus measured actual neutral point when the lever is operated n times from the plus maximum displacement point to the neutral point. Data (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 , ..., E 0
axn) central maximum value data (E 0 max) and negative side measured neutral point data (E 0 in 1 , E 0 in 2 , when the lever is operated n times from the negative side maximum displacement point to the neutral point).
.., E 0 inn ') central minimum value data (E 0 min)
Average measured neutral point data (E
0 av) will be used. As a result, lever 2
Due to the occurrence of hysteresis due to the backlash, the potentiometer output value shows the maximum width as shown in Fig. 6 when the lever is operated from the positive side displacement point to the neutral point and when the lever is operated from the negative side displacement point to the neutral point. Even if δ is present, the correction can be performed by using the substantially central point of the width δ as the measured neutral point data, which is extremely close to the ideal characteristic in the design specifications as shown by the straight line a in FIG. It may be a joystick lever device having characteristics.
【００２５】因みに、平均実測中立点データ（Ｅ0ａ
ｖ）を算出するためにマイクロコンピータ５に記憶保存
するプラス側実測中立点データ（Ｅ0ａｘ）およびマイ
ナス側実測中立点データ（Ｅ0ｉｎ）のデータ数は、一
個づつでも良いが、数が多いほど正確な平均実測中立点
データＥ0ａｖを得られることになる。また、中央最大
値、中央最小値を出すための実測中立点データの最大個
数が例えばｙ個であったとしたとき、調整作業員の不慣
れなどによって、ｙ個未満の個数しか実測中立点データ
の取得がない場合に、不足分は無視し、取得データだけ
を用いて中央値を演算するように設定しておいても勿論
良いのである。さらには、記憶しておくデータが数多い
場合には、その多い分に対応する多数のメモリが必要に
なる。そこで、プラス側およびマイナス側の各実測中立
点データとして、今回のプラス側およびマイナス側の実
測中立点データ（Ｅ0ａｘｃｕｒ、Ｅ0ｉｎｃｕｒ）を取
得した都度、その前に記憶されている前回の比較演算結
果であるところのプラス側およびマイナス側の中央最大
値、中央最小値データ（Ｅ0ｍａｘ、Ｅ0ｍｉｎ）と比較
演算を行って、中央最大値、中央最小値データ（Ｅ0ｍ
ａｘ、Ｅ0ｍｉｎ）を更新し、これを記憶保存できるよ
うにしておくことで実用的には充分であり、この様にし
たときには、演算に必要なデータ記憶メモリの容量が最
小で済み、経済的であると共に、実測中立点データの取
得回数が一回以上であれば何回でも良く、作業性が向上
する。また、これら実施例においては、プラス側、マイ
ナス側のデータ数を同数（ｎ個）としたが、異なる数で
あっても勿論良い。Incidentally, the average measured neutral point data (E 0 a
The positive side actually measured neutral point data (E 0 ax) and the negative side actually measured neutral point data (E 0 in), which are stored and stored in the micro computer 5 to calculate v), may be one by one, but there are many. The more accurate average measured neutral point data E 0 av can be obtained. Further, when the maximum number of actually measured neutral point data for obtaining the central maximum value and the central minimum value is y, for example, due to the unfamiliarity of adjustment workers, acquisition of only the measured number of neutral point data is less than y. If there is not, it is of course possible to ignore the shortage and set the median value using only the acquired data. Further, when there are many data to be stored, a large number of memories corresponding to the large amount of data are required. Therefore, each time the positive side and negative side actually measured neutral point data (E 0 axcur, E 0 incur) is acquired as the actually measured neutral point data on the plus side and the negative side, the previous data stored before that is stored. central maximum of the positive and negative sides where a comparison operation result, the central minimum value data (E 0 max, E 0 min ) performs a comparison operation, the central maximum value, central minimum value data (E 0 m
ax, E 0 min) is updated so that it can be stored and saved, and in such a case, the capacity of the data storage memory required for the calculation can be minimized, which is economical. In addition, the number of times the measured neutral point data is acquired is one or more, and the workability is improved. Further, in these embodiments, the number of data on the plus side and the number of data on the minus side are the same (n), but may be different.
【００２６】[0026]
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、変位検出手段の出力値データを設
計仕様に略一致するよう補正するにあたり、該補正を行
うに必要な実測中立点データは、プラス側変位点から中
立点に複数回レバー操作したときのプラス側実測中立点
データの中央最大値データと、マイナス側変位点から中
立点に複数回レバー操作したときのマイナス側実測中立
点データの中央最小値データとを平均化処理して得られ
た平均実測中立点データが用いられることになる。この
結果、レバー手段のガタに基づくヒステリシスの発生に
よって、プラス側変位点から中立点にレバー操作したと
きとマイナス側変位点から中立点にレバー操作したとき
とで変位検出手段の出力値に幅を生じるものであって
も、該幅の略中央点を実測中立点データとする補正がで
きることになり、設計仕様と略一致する理想的な特性を
有するジョイスティックレバー装置とすることができ
る。In summary, since the present invention is constructed as described above, in correcting the output value data of the displacement detecting means so as to substantially match the design specifications, the measured neutral point necessary for the correction. The data are the central maximum value data of the positive side actual measurement neutral point data when the lever is operated multiple times from the positive side displacement point to the neutral point, and the negative side actual measurement neutrality when the lever is operated multiple times from the negative side displacement point to the neutral point. The average measured neutral point data obtained by averaging the central minimum value data of the point data will be used. As a result, due to the occurrence of hysteresis due to the rattling of the lever means, the output value of the displacement detecting means varies between when the lever is operated from the positive side displacement point to the neutral point and when the lever is operated from the negative side displacement point to the neutral point. Even if it occurs, it is possible to perform correction such that the approximate center point of the width is the measured neutral point data, and it is possible to obtain a joystick lever device having ideal characteristics that substantially match the design specifications.
【図１】ジョイスティックレバー装置の概略斜視図であ
る。FIG. 1 is a schematic perspective view of a joystick lever device.
【図２】ジョイスティックレバー装置のブロック回路図
である。FIG. 2 is a block circuit diagram of a joystick lever device.
【図３】データ取り込み処理を示すフローチャート図で
ある。FIG. 3 is a flowchart showing a data fetching process.
【図４】調整用スイッチの設定と処理の関係を示す図で
ある。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between setting of an adjustment switch and processing.
【図５】ジョイスティックレバー装置の特性を示す図で
ある。FIG. 5 is a diagram showing characteristics of a joystick lever device.
【図６】ジョイスティックレバー装置のヒステリシスを
示すグラフ図である。FIG. 6 is a graph showing hysteresis of the joystick lever device.
【図７】（Ａ）、（Ｂ）は図６のＡ位置、Ｂ位置を実測
中立点として補正したときのグラフ図である。7 (A) and 7 (B) are graphs when the positions A and B in FIG. 6 are corrected as actual measurement neutral points.
２ レバー ３ ポテンショメータ ４ 増幅回路 ５ マイクロコンピュータ ８ 第一調整用スイッチ ９ 第二調整用スイッチ １０ 第三調整用スイッチ １１ 第四調整用スイッチ １２ 出力回路 2 Lever 3 Potentiometer 4 Amplifying circuit 5 Microcomputer 8 First adjusting switch 9 Second adjusting switch 10 Third adjusting switch 11 Fourth adjusting switch 12 Output circuit
Claims (3)
（ａｘ）とマイナス側（ｉｎ）とに変位されるレバー手
段と、該レバー手段の変位量（Ｘ）に応じて比例的に変
化するデジタル信号（Ｅｘ）を出力する変位検出手段と
を備えたジョイスティックレバー装置において、レバー
手段を任意の変位点（Ｘ）から中立点（Ｘ＝０）に変位
させたときの前記変位検出手段の出力信号を実測中立点
データ（Ｅｘ＝Ｅ0）として取り込んで記憶し、該記憶
した実測中立点データに基づいて変位検出手段の出力値
データ（Ｅｘ）を補正する補正手段を備えるにあたり、
前記補正手段には、任意のプラス側変位点から中立点に
複数回（ｎ回：ｎは１を含む整数）レバー操作したとき
のプラス側実測中立点データ（Ｅ0ａｘ1、Ｅ0ａｘ2、・
・・、Ｅ0ａｘｎ）の中央最大値データ（Ｅ0ｍａｘ）
と、任意のマイナス側変位点から中立点に複数回（ｎ’
回：ｎ’は１を含む整数であって、ｎと同じであっても
異なっていても良い）レバー操作したときのマイナス側
実測中立点データ（Ｅ0ｉｎ1、Ｅ0ｉｎ2、・・・、Ｅ0
ｉｎｎ’）の中央最小値データ（Ｅ0ｍｉｎ）とをそれ
ぞれ算出し、これら各中央値データを平均化処理して平
均実測中立点データ（Ｅ0ａｖ）を算出し、これに基づ
いて変位検出手段の出力値データを補正する中立点デー
タ補正手段が設けられていることを特徴とする補正手段
を備えたジョイスティックレバー装置。1. A lever means displaced to a plus side (ax) and a minus side (in) about a neutral point (X = 0), and proportionally in accordance with a displacement amount (X) of the lever means. In a joystick lever device provided with a displacement detecting means for outputting a changing digital signal (Ex), the displacement detecting means when the lever means is displaced from an arbitrary displacement point (X) to a neutral point (X = 0) The output signal of is taken in and stored as measured neutral point data (Ex = E 0 ), and the correction means for correcting the output value data (Ex) of the displacement detection means based on the stored measured neutral point data is provided.
The correction means includes positive side measured neutral point data (E 0 ax 1 , E 0 ax 2 ) when the lever is operated a plurality of times (n times: n is an integer including 1) from an arbitrary positive side displacement point to a neutral point. ,
.., central maximum value data (E 0 max) of E 0 axn)
And from the negative displacement point to the neutral point multiple times (n '
Time: n'is an integer including 1 and may be the same as or different from n.) Minus side measured neutral point data (E 0 in 1 , E 0 in 2 , ...) When the lever is operated. ., E 0
inn ′) median minimum value data (E 0 min) is calculated, and the median value data is averaged to calculate average measured neutral point data (E 0 av), and displacement detection is performed based on this. A joystick lever device having a correction means, characterized in that a neutral point data correction means for correcting output value data of the means is provided.
小値データを算出するためのプラス側およびマイナス側
の各実測中立点データは、今回のプラス側およびマイナ
ス側の実測中立点データ（Ｅ0ａｘｃｕｒ、Ｅ0ｉｎｃｕ
ｒ）とその前に記憶されている前回の比較演算結果であ
るところのプラス側およびマイナス側の中央最大値、中
央最小値（Ｅ0ｍａｘ、Ｅ0ｍｉｎ）との二つとし、実測
中立点データの取得の都度比較演算をして中央最大値、
中央最小値を更新するものであることを特徴とする補正
手段を備えたジョイスティックレバー装置。2. The measured neutral point data on the plus side and the minus side for calculating the median maximum value and the median minimum value in claim 1, are the measured neutral point data on the plus side and the minus side at this time (E 0 axcur, E 0 incu
r) and a central maximum value and a central minimum value (E 0 max, E 0 min) on the plus side and the minus side, which are the previous comparison calculation results stored before, and the measured neutral point. The central maximum value is calculated by comparing each time data is acquired.
A joystick lever device having a correction means for updating a central minimum value.
点（Ｘ）は、プラス側、マイナス側の各最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍａｘ、Ｘｍｉｎ）であることを特徴とする補正手
段を備えたジョイスティックレバー装置。3. The displacement point (X) according to claim 1 or 2, wherein the arbitrary displacement point (X) is the maximum displacement point (X) on each of the plus side and the minus side.
= Xmax, Xmin). A joystick lever device provided with a correction means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01484294A JP3159590B2 (en) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | Joystick lever device with correction means |
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|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07210312A true JPH07210312A (en) | 1995-08-11 |
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ID=11872299
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1994
- 1994-01-13 JP JP01484294A patent/JP3159590B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP3159590B2 (en) | 2001-04-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010117 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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