JPH07210312A

JPH07210312A - 補正手段を備えたジョイスティックレバー装置

Info

Publication number: JPH07210312A
Application number: JP6014842A
Authority: JP
Inventors: Toshio Kuwabara; 敏夫桑原; Shuji Okano; 修司岡野; Morihiko Matsubara; 守彦松原
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 1994-01-13
Filing date: 1994-01-13
Publication date: 1995-08-11
Anticipated expiration: 2016-04-23
Also published as: JP3159590B2

Abstract

(57)【要約】【目的】変位検出器の出力値データを設計仕様に略一
致するよう補正するにあたり、レバー手段の変位量と変
位検出手段の出力値とがヒステリシスを存する関係で変
化するものであっても、正確な補正が行えるようにす
る。【構成】プラス側変位点から中立点に複数回レバー操
作したときのプラス側実測中立点データの中央最大値デ
ータと、任意のマイナス側変位点から中立点に複数回レ
バー操作したときのマイナス側実測中立点データの中央
最小値データとをそれぞれ算出し、これら各中央値デー
タを平均化処理して平均実測中立点データ（Ｅ₀ａｖ）
を算出し、これに基づいて変位検出手段の出力値データ
を補正するように構成してなる補正手段を備えたジョイ
スティックレバー装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設機械等の各種機械
のリモコン操縦装置やその他の装置に広く採用される補
正手段を備えたジョイスティックレバー装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
ジョイスティックレバー装置は、レバー操作された操作
量（変位量）をデジタル信号に変換してコンピュータ等
に入力するための座標入力装置の一つであり、その概略
を図１に示すが、ここにおいて、１はケーシング、２は
該ケーシングに揺動自在に組付けられる手動操作レバ
ー、３は該レバーの揺動操作量（変位量）を検出する検
出器（一般には、操作量の変化に基づいて抵抗値変化を
するポテンショメータ（可変抵抗器）が採用される）で
あり、そして、この検出器３からの検出値が増幅回路に
より電圧変化に変換され、アナログ信号が出力される。
そして該増幅回路から出力されたアナログ信号は、Ａ／
Ｄ変換器（図示せず）を介してデジタル信号に変換され
た後、マイクロコンピュータに入力される。マイクロコ
ンピュータでは、前記入力信号および、他の各種センサ
類、スイッチ類、設定器類からの信号に基づいて必要な
演算をし、その結果を、外部主装置（このジョイスティ
ックレバー装置を座標入力装置とする装置）とのプロト
コルに従って所定フォーマットの制御信号に変換し、こ
の制御信号が、シリアル又はパラレル信号として出力す
る出力回路を介して正規化出力として出力され、これが
主装置に送られ、主装置での必要な制御作動がなされる
ように設定されている。

【０００３】そして一般には、前記検出器３のレバー変
位量に応じて出力されるアナログ信号の特性は、図５に
おいて直線イで示されるように、縦軸に出力値Ｅを、横
軸にレバー変位量Ｘを採ったとき、レバー中立点（Ｘ＝
０）において出力値はゼロで、レバー変位量Ｘに応じて
比例的（直線的）に変位し、レバープラス側最大変位点
（Ｘ＝Ｘｍａｘ）又はレバーマイナス側最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍｉｎ）において、設計仕様上決められた所定の値
（Ｅｄｍａｘ、Ｅｄｍｉｎ）となる原点対称の直線とな
るのが理想的である。

【０００４】ところが、検出器３の製造上の誤差に基づ
く特性のバラツキ、取り付け誤差、レバー２との連結機
構部の整合誤差等により、上記のような理想的な特性と
はならず、図５において直線ロで示されるような特性と
なってしまうことが多く、そこでこれを補正することが
要求されるが、このような補正を機械的に行うのは面倒
かつ煩雑であることに鑑み、この補正を各種データ値か
ら演算して求める手法についての創作を先に完成し、こ
れを実願平４−７６２１７号として出願した。そしてこ
の補正は、レバー操作に基づく実測の中立点および最大
変位点のデータ値をＥ₀、Ｅｍとし、設計仕様上の最大
変位点でのデータ値をＥｄｍとし、実作業時のおいての
レバー操作に基づく作業データ値をＥｘとしたときに、
補正データ値Ｅ’ｘを、Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍ＊（Ｅｘ−Ｅ₀）／（Ｅｍ−Ｅ₀）として算出し、これに基づいた制御を行うものであっ
て、検出器の補正については凡そこれで満足する。

【０００５】しかるにジョイスティックレバー自体は機
械的なものであって機構上どうしてもガタがある。そし
て、このガタがあることにより、プラス側変位点から中
立点にレバー操作したときとマイナス側変位点から中立
点にレバー操作したときとで、同じ中立点というレバー
位置であっても、その出力値が図６に示すごとくヒステ
リシスを存する関係で変化する。この結果、中立点を実
測したときに、その実測データ値Ｅ₀は、最大幅δの範
囲でばらつくことになり、前記補正をするためのレバー
操作をしたとき、例えば、実測中立点がＡ位置（または
Ｂ位置）であったとすると、このＡ位置（またはＢ位
置）を中立点の実測データ値Ｅ₀とする補正、つまり、
ヒステリシスが図７（Ａ）（または図７（Ｂ））に示す
状態での補正がなされることになって、前記幅δの中央
点での補正をすることができず、ジョイスティックレバ
ーによるレバー制御の精度が低下することになる。そこ
で、中立点が幅δの中央点になるようレバー操作をする
ことが考えられるが、このようなレバー操作は事実状難
しく、偶然的に中央点になることを期待するしかないの
が実状であった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる補正手段
を備えたジョイスティックレバー装置を提供することを
目的として創案されたものであって、中立点（Ｘ＝０）
を中心としてプラス側（ａｘ）とマイナス側（ｉｎ）と
に変位されるレバー手段と、該レバー手段の変位量
（Ｘ）に応じて比例的に変化するデジタル信号（Ｅｘ）
を出力する変位検出手段とを備えたジョイスティックレ
バー装置において、レバー手段を任意の変位点（Ｘ）か
ら中立点（Ｘ＝０）に変位させたときの前記変位検出手
段の出力信号を実測中立点データ（Ｅｘ＝Ｅ₀）として
取り込んで記憶し、該記憶した実測中立点データに基づ
いて変位検出手段の出力値データ（Ｅｘ）を補正する補
正手段を備えるにあたり、前記補正手段には、任意のプ
ラス側変位点から中立点に複数回（ｎ回：ｎは１を含む
整数）レバー操作したときのプラス側実測中立点データ
（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・・・、Ｅ₀ａｘｎ）の中央最
大値データ（Ｅ₀ｍａｘ）と、任意のマイナス側変位点
から中立点に複数回（ｎ’回：ｎ’は１を含む整数であ
って、ｎと同じであっても異なっていても良い）レバー
操作したときのマイナス側実測中立点データ（Ｅ₀ｉ
ｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・・、Ｅ₀ｉｎｎ’）の中央最小値デ
ータ（Ｅ₀ｍｉｎ）とをそれぞれ算出し、これら各中央
値データを平均化処理して平均実測中立点データ（Ｅ₀
ａｖ）を算出し、これに基づいて変位検出手段の出力値
データを補正する中立点データ補正手段が設けられてい
ることを特徴とするものである。

【０００７】そして本発明は、この構成によって、ヒス
テリシスに基づく補正を確実に行うことができるように
したものである。

【０００８】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、１はジョイスティックレバー装置
を構成するケーシングであって、該ケーシング１には、
中立点（Ｘ＝０）を中心としてプラス側（ａｘ）とマイ
ナス側（ｉｎ）とに揺動変位できる手動操作レバー（ジ
ョイスティックレバー）２が組付けられている。また、
３は該レバー２の揺動操作量（変位量）を検出するポテ
ンショメータ（可変抵抗器）であって、このポテンショ
メータ３からの検出値が増幅回路４により電圧変化に変
換され、アナグロ信号（Ｅｏｕｔ）が出力される。そし
て該増幅回路４から出力されたアナグロ信号（Ｅｏｕ
ｔ）は、Ａ／Ｄ変換器（図示せず）を介してデジタル信
号（Ｅｘ）に変換された後、マイクロコンピュータ５に
入力される。さらに、ジョイスティックレバー装置に
は、前記レバー２が中立点にあることを検出するスイッ
チ６、ホーン鳴動を指示するためのスイッチ７、後述す
る第一、第二、第三、第四の調整用スイッチ８、９、１
０、１１を含む各種スイッチ類やセンサ類、設定器類
（何れも図示せず）を備えており、これらスイッチ類等
からの信号も、マイクロコンピュータ５に入力される構
成となっている。

【０００９】そしてマイクロコンピュータ５では、前記
各入力信号に基づいて必要な演算をし、その結果を、外
部主装置（このジョイスティックレバー装置を座標入力
装置とする装置）とのプロトコルに従って所定フォーマ
ットの制御信号に変換し、この制御信号が、シリアル又
はパラレル信号として出力する出力回路１２を介して正
規化出力として出力され、これが主装置に送られて、主
装置での必要な制御作動がなされるように設定されてい
る。尚、前記第一、第二、第三、第四調整用スイッチ
８、９、１０、１１は、ケーシング１に内装される回路
基盤（図示せず）上に配設されているが、これらスイッ
チ８、９、１０、１１をケーシング１の外部に配設し、
コネクタを介して回路基盤に接続するようにしても良
い。

【００１０】扨、前記マイクロコンピュータ５のメモリ
（図示せず）には、設計データが記憶される領域が確保
されているが、設計データとしては、レバープラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で出力するべき設計仕様上の
デジタル信号（Ｅｄｍａｘ）及びレバーマイナス側最大
変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）で出力するべき設計仕様上のデ
ジタル信号（Ｅｄｍｉｎ）が予め記憶保存されている。

【００１１】さらに、マイクロコンピュータ５のメモリ
には、実測データが記憶される領域が確保されている
が、この実測データ記憶領域には、以下のようなデータ
取込処理を経て記憶保持されるようになっている。

【００１２】ここで、マイクロコンピュータ５によるデ
ータ取込処理の手順例を、図３、図４に基づいて説明す
る。まず、図３に示すフローチャート図に基づいて説明
すると、マイクロコンピュター５は、第一調整用スイッ
チ８の設定を常に検知しており、第一調整用スイッチ８
の設定が「０（ＯＦＦ）」で、かつ前回も「０」であっ
た（「１（ＯＮ）」から「０」に変化したところではな
い）場合には、通常処理（詳細は後述する）を実施す
る。一方、第一調整用スイッチ８の設定が前回「１」で
今回は「０」である、つまり「１」から「０」に変化し
たと判断された場合には、処理を実行して通常処理に
戻る。また、第一調整用スイッチ８の設定が「０」でな
い、つまり「１」である場合には、次いで第二調整用ス
イッチ９の設定を判断する。そして、第二調整用スイッ
チ９の設定が「０」でない、つまり「１」であると判断
される場合には、処理を実行して通常処理に戻る。一
方、第二調整用スイッチ９の設定が「０」あると判断さ
れた場合には、次いで第三調整用スイッチ１０の設定を
判断する。

【００１３】前記第三調整用スイッチ１０の設定が
「０」でない、つまり「１」であると判断される場合に
は、処理を実行して通常処理に戻る。一方、第三調整
用スイッチ１０の設定が「０」あると判断された場合に
は、次いで第四調整用スイッチ１１の設定を判断する。

【００１４】さらに、前記第四調整用スイッチ１１の設
定が、前回「０」で今回は「１」である、つまり「０」
から「１」に変化したところである場合には、処理を
実行して通常処理に戻る。一方、第四調整用スイッチ１
１の設定が、「０」から「１」に変化したところでない
場合には、通常処理に戻る。

【００１５】上記の処理〜においては、Ａ／Ｄ変換
された増幅回路４からのデジタル信号Ｅｘがマイクロコ
ンピュータ５のメモリの実測データ記憶領域に取り込ま
れる。即ち、処理ではレバープラス側最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍａｘ）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅｍａｘ）が、処
理ではレバーマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）
での実測データ（Ｅｘ＝Ｅｍｉｎ）が、処理では中立
点（Ｘ＝０）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅ₀）がそれぞれ
取り込まれる。この場合に、処理および処理におけ
る実測データの記憶は、今回（最新）のもののみが保存
され、それ以前の前回のものについては消去される設定
となっている。一方、処理における実測データの記憶
は、今回から数えて予め設定される複数個分だけ保存で
き、古いものから順次消去される設定となっているが、
この場合に、マイクロコンピュータ５では、中立点（Ｘ
＝０）での実測データ（Ｅｘ＝Ｅ₀）が、レバー２をプ
ラス側変位点から中立点に移動させたときの実測データ
（プラス側実測中立点データ：Ｅ₀ａｘ）であるか、マ
イナス側変位点から中立点に移動させたときの実測デー
タ（マイナス側実測中立点データ：Ｅ₀ｉｎ）であるか
の判断を行い、前者の場合にはプラス側実測中立点デー
タ用領域に、後者の場合にはマイナス側実測中立点デー
タ用領域に取り込んで保存するように設定されている。
つまり、各領域に保存できるデータがｎ個であれば、プ
ラス側実測中立点データ用領域には、今回から数えて最
新のｎ個のデータ（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・・・、Ｅ₀
ａｘｎ）が保存され、またマイナス側実測中立点データ
用領域には、今回から数えて最新のｎ個のデータ（Ｅ₀
ｉｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・・、Ｅ₀ｉｎｎ）が保存されるよ
うになっている。

【００１６】一方、処理においては、前記処理で記
憶されたデータに基づいて、以下の演算を行う。まず、
プラス側実測中立点データ（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・・
・、Ｅ₀ａｘｎ）の中央最大値（Ｅ₀ｍａｘ）、およびマ
イナス側実測中立点データ（Ｅ₀ｉｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・
・、Ｅ₀ｉｎｎ）の中央最小値（Ｅ₀ｍｉｎ）をそれぞれ
算出する。ここで、中央最大値（Ｅ₀ｍａｘ）、中央最
小値（Ｅ₀ｍｉｎ）は、それぞれプラス側実測中立点デ
ータのミディアム値、マイナス側実測中立点データのミ
ディアム値であって、以下のようにして表される。即
ち、Ｅ₀ｍａｘ＝ＭＡＸ（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・・・、Ｅ₀
ａｘｎ）Ｅ₀ｍａｘ＝ＭＩＮ（Ｅ₀ｉｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・・、Ｅ₀
ｉｎｎ）次いで、これら中央最大値、中央最小値データを式：Ｅ₀ａｖ＝（Ｅ₀ｍａｘ＋Ｅ₀ｍｉｎ）／２により平均化処理して平均実測中立点データ（Ｅ₀ａ
ｖ）を算出するようになっており、この様にして本発明
の中立点データ補正手段の一例が設定されている。因み
に、中央最大値なる表現を「プラス側中央値」あるいは
「最大側中央値」と、中央最小値なる表現を「マイナス
側中央値」あるいは「最小側中央値」と言い換えてもよ
く、その表現形式に拘泥されるものではない。

【００１７】次いで、調整作業者による調整作業（デー
タ取込作業）からみた処理を、図４を参照して説明す
る。ここで、第一調整用スイッチ８が「０」に設定され
ている場合には、通常処理が行われるよう設定されてお
り、そこで、調整作業者は調整作業を実施する場合に
は、まず第一調整用スイッチ８の設定を「１」とすると
共に、第二、第三、第四調整用スイッチ９、１０、１１
の設定を「０」とする。次いで、レバー２をプラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）に位置させた状態で、第二調
整用スイッチ９の設定を「１」とする。マイクロコンピ
ュータ５はこのときの増幅回路４からのデジタル信号
（Ｅｘ＝Ｅｍａｘ）をメモリの所定の領域に記憶保持す
る（処理）。

【００１８】次に、第一調整用スイッチ８、第三調整用
スイッチ１０、第四調整用スイッチ１１の設定はそのま
まで、第二調整用スイッチ９の設定を「０」に切換え
る。それからレバー２をマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘ
ｍｉｎ）に位置させ、該位置にて第三調整用スイッチ１
０の設定を「１」に切換える。マイクロコンピュータ５
はこのときの増幅回路４からのデジタル信号（Ｅｘ＝Ｅ
ｍｉｎ）をメモリの所定の領域に記憶保持する（処理
）。

【００１９】さらに、第一調整用スイッチ８、第二調整
用スイッチ９、第四調整用スイッチ１１の設定はそのま
まで、第三調整用スイッチ１０の設定を「０」に切換え
る。それからレバー２を一旦プラス側最大変位点（Ｘ＝
Ｘｍａｘ）まで移動させてから中立点（Ｘ＝０）に位置
させ、第四調整用スイッチ１１を「１」に切換える。マ
イクロコンピュータ５はこのときの増幅回路４からのデ
ジタル信号（Ｅｘ＝Ｅ₀ａｘ₁）をメモリのプラス側実測
中立点データ用領域に記憶保持する。次いで、第四調整
用スイッチ１１を「０」に切換えた後、レバー２を一旦
マイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）まで移動させて
から中立点（Ｘ＝０）に位置させて、第四調整用スイッ
チ１１の設定を「１」に切換える。マイクロコンピュー
タ５はこのときの増幅回路４からのデジタル信号（Ｅｘ
＝Ｅ₀ｉｎ₁）をメモリのマイナス側実測中立点データ用
領域に記憶保持する。これをｎ回繰り返すことにより、
マイクロコンピュータ５のプラス側実測中立点データ用
領域にはｎ個のプラス側実測中立点データ（Ｅ₀ａｘ₁、
Ｅ₀ａｘ₂、・・・、Ｅ₀ａｘｎ）が保存され、またマイ
ナス側実測中立点データ用領域にはｎ個のマイナス側実
測中立点データ（Ｅ₀ｉｎｘ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・・、Ｅ₀
ｉｎｎ）が保存される（処理）。

【００２０】上記の作業が終了したならば、第一調整用
スイッチ８の設定を「０」に切換える。マイクロコンピ
ュータ５は、該第一調整用スイッチ８の切換え信号が入
力されると、前記処理を行って平均実測中立点データ
（Ｅ₀ａｖ）を算出し、調整作業が終了する。

【００２１】次いで、マイクロコンピュータ５による通
常処理について説明する。マイクロコンピュータ５は増
幅回路４からのＡ／Ｄ変換されたデジタル信号（Ｅｘ）
を常に読み込んでおり、メモリに予め記憶保持されてい
る設計データとしてのＥｄｍａｘ，Ｅｄｍｉｎ及び上記
の調整作業を経てメモリに記憶保持されている実測デー
タとしてのＥ₀ａｖ、Ｅｍａｘ，Ｅｍｉｎを読み出し、
以下の補正演算を実施し、これによって補正後のデジタ
ル信号（Ｅ’ｘ）を所定のフォーマットに変換し、出力
回路１２に送る。

【００２２】即ち、レバープラス側においては、Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍａｘ＊（Ｅｘ−Ｅ₀ａｖ）／（Ｅｍａｘ
−Ｅ₀ａｖ）レバーマイナス側においては、Ｅ’ｘ＝Ｅｄｍｉｎ＊（Ｅｘ−Ｅ₀ａｖ）／（Ｅｍｉｎ
−Ｅ₀ａｖ）で表される補正演算を行う。

【００２３】この補正演算を実施することにより、実特
性に拘わらず、レバー中立点（Ｘ＝０）で出力されるデ
ジタル信号（Ｅ’ｘ）はゼロとなり、レバープラス側最
大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で出力されるデジタル信号
（Ｅ’ｘ）は設計仕様上決められた値（Ｅｄｍａｘ）と
なり、同じくレバーマイナス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍｉ
ｎ）で出力されるデジタル信号（Ｅ’ｘ）は設計仕様上
決められた値（Ｅｄｍｉｎ）となる。

【００２４】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、ポテンショメータのデジタル信号（Ｅｘ）は、前
述したように、レバー中立点（Ｘ＝０）でゼロ、レバー
プラス側最大変位点（Ｘ＝Ｘｍａｘ）で設計仕様上決め
られた値（Ｅｄｍａｘ）、レバーマイナス側最大変位点
（Ｘ＝Ｘｍｉｎ）で設計仕様上決められた値（Ｅｄｍｉ
ｎ）となるように補正されることになるが、該補正演算
を行う場合に必要な実測中立点データは、プラス側最大
変位点から中立点にｎ回レバー操作したときのプラス側
実測中立点データ（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・・・、Ｅ₀
ａｘｎ）の中央最大値データ（Ｅ₀ｍａｘ）と、マイナ
ス側最大変位点から中立点にｎ回レバー操作したときの
マイナス側実測中立点データ（Ｅ₀ｉｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・
・・、Ｅ₀ｉｎｎ’）の中央最小値データ（Ｅ₀ｍｉｎ）
とを平均化処理して得られた平均実測中立点データ（Ｅ
₀ａｖ）が用いられることになる。この結果、レバー２
のガタに基づくヒステリシスの発生によって、プラス側
変位点から中立点にレバー操作したときとマイナス側変
位点から中立点にレバー操作したときとでポテンショメ
ータの出力値に、図６に示すような最大幅δを存するも
のであっても、該幅δの略中央点を実測中立点データと
する補正ができることになり、図５中の直線イに示すよ
うな設計仕様上の理想的な特性に極めて近い特性を有す
るジョイスティックレバー装置とすることができる。

【００２５】因みに、平均実測中立点データ（Ｅ₀ａ
ｖ）を算出するためにマイクロコンピータ５に記憶保存
するプラス側実測中立点データ（Ｅ₀ａｘ）およびマイ
ナス側実測中立点データ（Ｅ₀ｉｎ）のデータ数は、一
個づつでも良いが、数が多いほど正確な平均実測中立点
データＥ₀ａｖを得られることになる。また、中央最大
値、中央最小値を出すための実測中立点データの最大個
数が例えばｙ個であったとしたとき、調整作業員の不慣
れなどによって、ｙ個未満の個数しか実測中立点データ
の取得がない場合に、不足分は無視し、取得データだけ
を用いて中央値を演算するように設定しておいても勿論
良いのである。さらには、記憶しておくデータが数多い
場合には、その多い分に対応する多数のメモリが必要に
なる。そこで、プラス側およびマイナス側の各実測中立
点データとして、今回のプラス側およびマイナス側の実
測中立点データ（Ｅ₀ａｘｃｕｒ、Ｅ₀ｉｎｃｕｒ）を取
得した都度、その前に記憶されている前回の比較演算結
果であるところのプラス側およびマイナス側の中央最大
値、中央最小値データ（Ｅ₀ｍａｘ、Ｅ₀ｍｉｎ）と比較
演算を行って、中央最大値、中央最小値データ（Ｅ₀ｍ
ａｘ、Ｅ₀ｍｉｎ）を更新し、これを記憶保存できるよ
うにしておくことで実用的には充分であり、この様にし
たときには、演算に必要なデータ記憶メモリの容量が最
小で済み、経済的であると共に、実測中立点データの取
得回数が一回以上であれば何回でも良く、作業性が向上
する。また、これら実施例においては、プラス側、マイ
ナス側のデータ数を同数（ｎ個）としたが、異なる数で
あっても勿論良い。

【００２６】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、変位検出手段の出力値データを設
計仕様に略一致するよう補正するにあたり、該補正を行
うに必要な実測中立点データは、プラス側変位点から中
立点に複数回レバー操作したときのプラス側実測中立点
データの中央最大値データと、マイナス側変位点から中
立点に複数回レバー操作したときのマイナス側実測中立
点データの中央最小値データとを平均化処理して得られ
た平均実測中立点データが用いられることになる。この
結果、レバー手段のガタに基づくヒステリシスの発生に
よって、プラス側変位点から中立点にレバー操作したと
きとマイナス側変位点から中立点にレバー操作したとき
とで変位検出手段の出力値に幅を生じるものであって
も、該幅の略中央点を実測中立点データとする補正がで
きることになり、設計仕様と略一致する理想的な特性を
有するジョイスティックレバー装置とすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】ジョイスティックレバー装置の概略斜視図であ
る。

【図２】ジョイスティックレバー装置のブロック回路図
である。

【図３】データ取り込み処理を示すフローチャート図で
ある。

【図４】調整用スイッチの設定と処理の関係を示す図で
ある。

【図５】ジョイスティックレバー装置の特性を示す図で
ある。

【図６】ジョイスティックレバー装置のヒステリシスを
示すグラフ図である。

【図７】（Ａ）、（Ｂ）は図６のＡ位置、Ｂ位置を実測
中立点として補正したときのグラフ図である。

【符号の説明】

２レバー３ポテンショメータ４増幅回路５マイクロコンピュータ８第一調整用スイッチ９第二調整用スイッチ１０第三調整用スイッチ１１第四調整用スイッチ１２出力回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】中立点（Ｘ＝０）を中心としてプラス側
（ａｘ）とマイナス側（ｉｎ）とに変位されるレバー手
段と、該レバー手段の変位量（Ｘ）に応じて比例的に変
化するデジタル信号（Ｅｘ）を出力する変位検出手段と
を備えたジョイスティックレバー装置において、レバー
手段を任意の変位点（Ｘ）から中立点（Ｘ＝０）に変位
させたときの前記変位検出手段の出力信号を実測中立点
データ（Ｅｘ＝Ｅ₀）として取り込んで記憶し、該記憶
した実測中立点データに基づいて変位検出手段の出力値
データ（Ｅｘ）を補正する補正手段を備えるにあたり、
前記補正手段には、任意のプラス側変位点から中立点に
複数回（ｎ回：ｎは１を含む整数）レバー操作したとき
のプラス側実測中立点データ（Ｅ₀ａｘ₁、Ｅ₀ａｘ₂、・
・・、Ｅ₀ａｘｎ）の中央最大値データ（Ｅ₀ｍａｘ）
と、任意のマイナス側変位点から中立点に複数回（ｎ’
回：ｎ’は１を含む整数であって、ｎと同じであっても
異なっていても良い）レバー操作したときのマイナス側
実測中立点データ（Ｅ₀ｉｎ₁、Ｅ₀ｉｎ₂、・・・、Ｅ₀
ｉｎｎ’）の中央最小値データ（Ｅ₀ｍｉｎ）とをそれ
ぞれ算出し、これら各中央値データを平均化処理して平
均実測中立点データ（Ｅ₀ａｖ）を算出し、これに基づ
いて変位検出手段の出力値データを補正する中立点デー
タ補正手段が設けられていることを特徴とする補正手段
を備えたジョイスティックレバー装置。
【請求項２】請求項１において、中央最大値、中央最
小値データを算出するためのプラス側およびマイナス側
の各実測中立点データは、今回のプラス側およびマイナ
ス側の実測中立点データ（Ｅ₀ａｘｃｕｒ、Ｅ₀ｉｎｃｕ
ｒ）とその前に記憶されている前回の比較演算結果であ
るところのプラス側およびマイナス側の中央最大値、中
央最小値（Ｅ₀ｍａｘ、Ｅ₀ｍｉｎ）との二つとし、実測
中立点データの取得の都度比較演算をして中央最大値、
中央最小値を更新するものであることを特徴とする補正
手段を備えたジョイスティックレバー装置。
【請求項３】請求項１または２において、任意の変位
点（Ｘ）は、プラス側、マイナス側の各最大変位点（Ｘ
＝Ｘｍａｘ、Ｘｍｉｎ）であることを特徴とする補正手
段を備えたジョイスティックレバー装置。