JPH07215194A - 一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方法 - Google Patents
一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方法Info
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- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
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- Fluid Mechanics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】左右車輪を支持する一軸に対して、左右共通の
一つのＡＢＳ用モジュレータと左右の個別の二つの車輪
速センサとを備えている車両がスプリット路を走行して
いるときあるいは旋回しているときに、セレクトローに
よるＡＢＳ制御が行われた場合に、制動距離をできるだ
け短くする。 【構成】車両がスプリット路を走行中に制動したとき、
低μ側の車輪が減圧モードに設定されたのに対して、高
μ側の車輪が通常のサービスブレーキ状態である場合
は、ＡＢＳマップにより左右の車輪のブレーキ圧力は保
持モードが選択される。これにより、左右の車輪の状態
がこのような場合は、ブレーキ圧力が保持された圧力に
確保されるので、制動距離が短くなる。
一つのＡＢＳ用モジュレータと左右の個別の二つの車輪
速センサとを備えている車両がスプリット路を走行して
いるときあるいは旋回しているときに、セレクトローに
よるＡＢＳ制御が行われた場合に、制動距離をできるだ
け短くする。 【構成】車両がスプリット路を走行中に制動したとき、
低μ側の車輪が減圧モードに設定されたのに対して、高
μ側の車輪が通常のサービスブレーキ状態である場合
は、ＡＢＳマップにより左右の車輪のブレーキ圧力は保
持モードが選択される。これにより、左右の車輪の状態
がこのような場合は、ブレーキ圧力が保持された圧力に
確保されるので、制動距離が短くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右車輪を支持する一
軸に対して左右車輪ブレーキに共通の一つのアンチスキ
ッドブレーキ制御用モジュレータと、左右車輪に対して
それぞれ車輪速センサが配設されている一軸・一モジュ
レータ・二車輪速センサを備えている、例えばトレーラ
車等の車両のアンチスキッドブレーキ制御装置に関し、
特に左右車輪速のうち、低い方の車輪速を選択して車輪
のロック傾向を判断するセレクトローによる一軸・一モ
ジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキ
ッドブレーキ制御方法に関するものである。
軸に対して左右車輪ブレーキに共通の一つのアンチスキ
ッドブレーキ制御用モジュレータと、左右車輪に対して
それぞれ車輪速センサが配設されている一軸・一モジュ
レータ・二車輪速センサを備えている、例えばトレーラ
車等の車両のアンチスキッドブレーキ制御装置に関し、
特に左右車輪速のうち、低い方の車輪速を選択して車輪
のロック傾向を判断するセレクトローによる一軸・一モ
ジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキ
ッドブレーキ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、トレーラ車のブレーキ装置にも、
制動時スキッド傾向となった車輪のブレーキ圧力を調整
するようにアンチスキッドブレーキ制御（以下、ＡＢＳ
ともいう）を行うアンチスキッドブレーキ制御装置が採
用されている。従来のこのようなトレーラ車のＡＢＳ装
置の一例として、図４に示すトレーラのＡＢＳ装置があ
る。
制動時スキッド傾向となった車輪のブレーキ圧力を調整
するようにアンチスキッドブレーキ制御（以下、ＡＢＳ
ともいう）を行うアンチスキッドブレーキ制御装置が採
用されている。従来のこのようなトレーラ車のＡＢＳ装
置の一例として、図４に示すトレーラのＡＢＳ装置があ
る。
【０００３】図４に示すように、トレーラ車１は、前軸
２に回転自在に支持された左右前輪３,４、後軸５に回
転自在に支持された左右後輪６,７、左右前輪３,４およ
び左右後輪６,７毎にそれぞれ配設され対応する車輪の
ブレーキを作動するブレーキ用パワーチャンバ８,９,１
０,１１、これらのブレーキ用パワーチャンバ８,９,１
０,１１に接続されてブレーキ用パワーチャンバ８,９,
１０,１１に対する圧縮空気を給排制御するとともにＡ
ＢＳ時ブレーキ力を調整するＡＢＳ用モジュレータ１
２、ＡＢＳ用モジュレータ１２内のリレーバルブ（不図
示）に接続されて左右前後輪３,４,６,７のサービスブ
レーキを作動制御するためのサービスブレーキ信号圧を
送給するサービスライン１３、ＡＢＳ用モジュレータ１
２内のエマージェンシバルブ（不図示）に接続されて緊
急時に左右前後輪３,４,６,７のエマージェンシブレー
キを作動制御するためのエマージェンシブレーキ信号圧
を送給するエマージェンシライン１４、圧縮空気を蓄え
るエアリザーバ１５、左右前輪３,４毎にそれぞれ配設
されて対応する車輪の車輪速度を検出する左右の車輪速
センサ１６,１７、車輪速センサ１６,１７からの各車輪
速信号が送給されるとともにＡＢＳ時にＡＢＳ用モジュ
レータ１２を作動制御する制御信号をＡＢＳ用モジュレ
ータ１２に送出する電子制御装置（以下、ＥＣＵともい
う）１８を備えている。なお、１９および２０はそれぞ
れサービスライン１３およびエマージェンシライン１４
を図示しないトラクタ側の配管に接続するためのカップ
リングであり、また２１は電子制御装置ＥＣＵ１８をト
ラクタ側の電気配線に接続するためのカップリングであ
る。
２に回転自在に支持された左右前輪３,４、後軸５に回
転自在に支持された左右後輪６,７、左右前輪３,４およ
び左右後輪６,７毎にそれぞれ配設され対応する車輪の
ブレーキを作動するブレーキ用パワーチャンバ８,９,１
０,１１、これらのブレーキ用パワーチャンバ８,９,１
０,１１に接続されてブレーキ用パワーチャンバ８,９,
１０,１１に対する圧縮空気を給排制御するとともにＡ
ＢＳ時ブレーキ力を調整するＡＢＳ用モジュレータ１
２、ＡＢＳ用モジュレータ１２内のリレーバルブ（不図
示）に接続されて左右前後輪３,４,６,７のサービスブ
レーキを作動制御するためのサービスブレーキ信号圧を
送給するサービスライン１３、ＡＢＳ用モジュレータ１
２内のエマージェンシバルブ（不図示）に接続されて緊
急時に左右前後輪３,４,６,７のエマージェンシブレー
キを作動制御するためのエマージェンシブレーキ信号圧
を送給するエマージェンシライン１４、圧縮空気を蓄え
るエアリザーバ１５、左右前輪３,４毎にそれぞれ配設
されて対応する車輪の車輪速度を検出する左右の車輪速
センサ１６,１７、車輪速センサ１６,１７からの各車輪
速信号が送給されるとともにＡＢＳ時にＡＢＳ用モジュ
レータ１２を作動制御する制御信号をＡＢＳ用モジュレ
ータ１２に送出する電子制御装置（以下、ＥＣＵともい
う）１８を備えている。なお、１９および２０はそれぞ
れサービスライン１３およびエマージェンシライン１４
を図示しないトラクタ側の配管に接続するためのカップ
リングであり、また２１は電子制御装置ＥＣＵ１８をト
ラクタ側の電気配線に接続するためのカップリングであ
る。
【０００４】このトレーラ車１においては、前軸２の一
軸の左右の前輪３,４のパワーチャンバ８,９に対して一
つのＡＢＳ用モジュレータ１２が配備されているととも
に、左右の前輪３,４に対して二つの車輪速センサ１６,
１７が配備されている（なお、図４に示す例ではＡＢＳ
用モジュレータ１２は左右の後輪６,７のパワーチャン
バ１０,１１に対しても共通となっている）。
軸の左右の前輪３,４のパワーチャンバ８,９に対して一
つのＡＢＳ用モジュレータ１２が配備されているととも
に、左右の前輪３,４に対して二つの車輪速センサ１６,
１７が配備されている（なお、図４に示す例ではＡＢＳ
用モジュレータ１２は左右の後輪６,７のパワーチャン
バ１０,１１に対しても共通となっている）。
【０００５】このように構成されたトレーラ車１は、サ
ービスライン１３を通るトラクタ側からのサービスブレ
ーキ作動信号により、ＡＢＳ用モジュレータ１２内のリ
レーバルブが切換作動して、エアリザーバ１５内の圧縮
空気が各パワーチャンバ８,９,１０,１１に送給され、
左右前後輪３,４,６,７のサービスブレーキが作動す
る。また、トラクタとトレーラとが分離したとき等の緊
急時にはエマージェンシライン１４を通るエマージェン
シブレーキ作動信号により、ＡＢＳ用モジュレータ１２
内のエマージェンシバルブが作動して、同様に左右前後
輪３,４,６,７のエマージェンシブレーキが作動する。
ービスライン１３を通るトラクタ側からのサービスブレ
ーキ作動信号により、ＡＢＳ用モジュレータ１２内のリ
レーバルブが切換作動して、エアリザーバ１５内の圧縮
空気が各パワーチャンバ８,９,１０,１１に送給され、
左右前後輪３,４,６,７のサービスブレーキが作動す
る。また、トラクタとトレーラとが分離したとき等の緊
急時にはエマージェンシライン１４を通るエマージェン
シブレーキ作動信号により、ＡＢＳ用モジュレータ１２
内のエマージェンシバルブが作動して、同様に左右前後
輪３,４,６,７のエマージェンシブレーキが作動する。
【０００６】更に、ＥＣＵ１８が左右の車輪速センサ１
６,１７からの車輪速信号のセレクトローに基づいて左
右前輪３,４の少なくとも一方がロック傾向にあると判
断すると、ＥＣＵ１８はＡＢＳ用モジュレータ１２にＡ
ＢＳ制御信号を出力する。このＡＢＳ制御信号により、
ＡＢＳ用モジュレータ１２はブレーキ用パワーチャンバ
８,９,１０,１１内のブレーキ圧を調整するＡＢＳを行
い、これにより左右前後輪３,４,６,７のブレーキ力が
ロック傾向が解消するように調整される。
６,１７からの車輪速信号のセレクトローに基づいて左
右前輪３,４の少なくとも一方がロック傾向にあると判
断すると、ＥＣＵ１８はＡＢＳ用モジュレータ１２にＡ
ＢＳ制御信号を出力する。このＡＢＳ制御信号により、
ＡＢＳ用モジュレータ１２はブレーキ用パワーチャンバ
８,９,１０,１１内のブレーキ圧を調整するＡＢＳを行
い、これにより左右前後輪３,４,６,７のブレーキ力が
ロック傾向が解消するように調整される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のトレーラ車１では、一軸に対して一つのＡＢ
Ｓ用モジュレータ１２と左右の二つの車輪速センサ１
６,１７とを配備し、車輪速センサ１６,１７からの車輪
速のうち低い方の車輪速を選択して、選択した車輪速に
基づいて、すなわちセレクトローにより車輪のロック傾
向を判断することにより、ＡＢＳ制御を左右車輪に対し
て共通に行うようにしている。このセレクトローによる
ＡＢＳでは、一例として図５に示すＡＢＳマップによっ
て行われる。すなわち、図５に示すように左右車輪の各
車輪速を別々に車体速と比較して、左右車輪別々に減圧
モード、保持モードおよび増圧モードを判定し、その判
定結果、左右の車輪のうち、少なくともいずれか一方が
減圧モードであれば、他方がどのモードであっても、左
右両車輪に対するＡＢＳは減圧モードに設定される。ま
た、左右の車輪のうち、少なくともいずれか一方が保持
モードであれば、他方が減圧モード以外のどのモードで
あっても、左右両車輪に対するＡＢＳは保持モードに設
定される。更に、左右の車輪のうち、いずれか一方が増
圧モードであり、他方が増圧モードまたはサービスブレ
ーキモードであるときは、左右両車輪に対するＡＢＳは
増圧モードに設定される。
うな従来のトレーラ車１では、一軸に対して一つのＡＢ
Ｓ用モジュレータ１２と左右の二つの車輪速センサ１
６,１７とを配備し、車輪速センサ１６,１７からの車輪
速のうち低い方の車輪速を選択して、選択した車輪速に
基づいて、すなわちセレクトローにより車輪のロック傾
向を判断することにより、ＡＢＳ制御を左右車輪に対し
て共通に行うようにしている。このセレクトローによる
ＡＢＳでは、一例として図５に示すＡＢＳマップによっ
て行われる。すなわち、図５に示すように左右車輪の各
車輪速を別々に車体速と比較して、左右車輪別々に減圧
モード、保持モードおよび増圧モードを判定し、その判
定結果、左右の車輪のうち、少なくともいずれか一方が
減圧モードであれば、他方がどのモードであっても、左
右両車輪に対するＡＢＳは減圧モードに設定される。ま
た、左右の車輪のうち、少なくともいずれか一方が保持
モードであれば、他方が減圧モード以外のどのモードで
あっても、左右両車輪に対するＡＢＳは保持モードに設
定される。更に、左右の車輪のうち、いずれか一方が増
圧モードであり、他方が増圧モードまたはサービスブレ
ーキモードであるときは、左右両車輪に対するＡＢＳは
増圧モードに設定される。
【０００８】したがって、車両が、例えば左右で路面摩
擦係数（以下、単にμともいう）が大きく異なるような
スプリット路を走行している場合、低μ側の車輪がロッ
クしやすいので、低μ側の車輪のロック傾向が選択され
て低μ側の車輪が減圧モードとなるときは、左右の車輪
のブレーキはともにＡＢＳにおける減圧制御に入ってし
まう。このため、反対側の高μ側の車輪がロック傾向に
なくても、高μ側の車輪のブレーキ圧力も減圧されてし
まうので、トレーラ車１の全体のブレーキ力が不足し、
制動距離が延びてしまうという問題がある。また、この
ような従来トレーラ車１では、旋回中の制動時等の、左
右の車輪トルクに大きな差が生じるような場合にも、同
様の問題が生じる。
擦係数（以下、単にμともいう）が大きく異なるような
スプリット路を走行している場合、低μ側の車輪がロッ
クしやすいので、低μ側の車輪のロック傾向が選択され
て低μ側の車輪が減圧モードとなるときは、左右の車輪
のブレーキはともにＡＢＳにおける減圧制御に入ってし
まう。このため、反対側の高μ側の車輪がロック傾向に
なくても、高μ側の車輪のブレーキ圧力も減圧されてし
まうので、トレーラ車１の全体のブレーキ力が不足し、
制動距離が延びてしまうという問題がある。また、この
ような従来トレーラ車１では、旋回中の制動時等の、左
右の車輪トルクに大きな差が生じるような場合にも、同
様の問題が生じる。
【０００９】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、左右車輪を支持する一軸
に対して、左右共通の一つのＡＢＳ用モジュレータと左
右の個別の二つの車輪速センサとを備えている車両がス
プリット路を走行しているときあるいは旋回していると
きに、セレクトローによるＡＢＳ制御が行われた場合
に、制動距離をできるだけ短くすることのできる一軸・
一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチ
スキッドブレーキ制御方一軸・一モジュレータ・二車輪
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法を法を提供することである。
たものであって、その目的は、左右車輪を支持する一軸
に対して、左右共通の一つのＡＢＳ用モジュレータと左
右の個別の二つの車輪速センサとを備えている車両がス
プリット路を走行しているときあるいは旋回していると
きに、セレクトローによるＡＢＳ制御が行われた場合
に、制動距離をできるだけ短くすることのできる一軸・
一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチ
スキッドブレーキ制御方一軸・一モジュレータ・二車輪
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法を法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明は、左右車輪を支持する一軸に左右車輪に
対し共通に一つのアンチスキッドブレーキ制御モジュレ
ータが配備されているとともに、前記左右車輪毎に車輪
速センサが設けられている車両のアンチスキッドブレー
キ制御方法であって、制動時、前記車輪速センサにより
前記左右車輪毎にそれぞれの車輪速を検出するととも
に、これらの車輪速に基づいて所定の方法で前記左右車
輪のロック傾向を前記左右車輪毎に判断し、低い方の車
輪速に基づいた前記左右車輪のロック傾向の判断の結果
を選択するセレクトローにしたがって、前記左右車輪に
対し共通にアンチスキッドブレーキ制御を行う一軸・一
モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチス
キッドブレーキ制御方法において、前記左右車輪のう
ち、一方の車輪に対してアンチスキッドブレーキ制御に
おける減圧モードが設定され、かつ他方の車輪がサービ
スブレーキ状態であるときは、前記アンチスキッドブレ
ーキ制御モジュレータにより、前記左右車輪に対してア
ンチスキッドブレーキ制御における保持モードが設定さ
れることを特徴としている。
めに、本発明は、左右車輪を支持する一軸に左右車輪に
対し共通に一つのアンチスキッドブレーキ制御モジュレ
ータが配備されているとともに、前記左右車輪毎に車輪
速センサが設けられている車両のアンチスキッドブレー
キ制御方法であって、制動時、前記車輪速センサにより
前記左右車輪毎にそれぞれの車輪速を検出するととも
に、これらの車輪速に基づいて所定の方法で前記左右車
輪のロック傾向を前記左右車輪毎に判断し、低い方の車
輪速に基づいた前記左右車輪のロック傾向の判断の結果
を選択するセレクトローにしたがって、前記左右車輪に
対し共通にアンチスキッドブレーキ制御を行う一軸・一
モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチス
キッドブレーキ制御方法において、前記左右車輪のう
ち、一方の車輪に対してアンチスキッドブレーキ制御に
おける減圧モードが設定され、かつ他方の車輪がサービ
スブレーキ状態であるときは、前記アンチスキッドブレ
ーキ制御モジュレータにより、前記左右車輪に対してア
ンチスキッドブレーキ制御における保持モードが設定さ
れることを特徴としている。
【００１１】
【作用】このように構成された本発明においては、左右
車輪を支持する一軸に対して、左右共通の一つのＡＢＳ
用モジュレータと左右の個別の二つの車輪速センサとを
備えている車両がスプリット路を走行中あるいは旋回中
に、制動が行われると、左右の車輪毎に検出されたそれ
ぞれの車輪速に基づいて、左右の車輪毎にロック傾向が
判断される。そして、低い方の車輪速に基づいたロック
傾向の判断結果、その車輪がロック傾向にあると判断さ
れたときは、その判断結果にしたがって、左右車輪に対
し共通にアンチスキッドブレーキ制御が行われる。その
場合、左右車輪の一方の車輪が減圧モードで、他方の車
輪がサービスブレーキ状態であるときは、左右車輪のブ
レーキ圧力を保持モードまたは緩増圧モードが選択され
る。これにより、ブレーキ圧力が所定量確保されるの
で、制動距離が短縮される。特に緩増圧モードが選択さ
れた場合は、ブレーキ圧力が低圧であってもブレーキ圧
力はゆっくりと増圧されるので、ブレーキ圧力保持の場
合に比し、大きなブレーキ力を確保でき、その分制動距
離がより一層短くなる。
車輪を支持する一軸に対して、左右共通の一つのＡＢＳ
用モジュレータと左右の個別の二つの車輪速センサとを
備えている車両がスプリット路を走行中あるいは旋回中
に、制動が行われると、左右の車輪毎に検出されたそれ
ぞれの車輪速に基づいて、左右の車輪毎にロック傾向が
判断される。そして、低い方の車輪速に基づいたロック
傾向の判断結果、その車輪がロック傾向にあると判断さ
れたときは、その判断結果にしたがって、左右車輪に対
し共通にアンチスキッドブレーキ制御が行われる。その
場合、左右車輪の一方の車輪が減圧モードで、他方の車
輪がサービスブレーキ状態であるときは、左右車輪のブ
レーキ圧力を保持モードまたは緩増圧モードが選択され
る。これにより、ブレーキ圧力が所定量確保されるの
で、制動距離が短縮される。特に緩増圧モードが選択さ
れた場合は、ブレーキ圧力が低圧であってもブレーキ圧
力はゆっくりと増圧されるので、ブレーキ圧力保持の場
合に比し、大きなブレーキ力を確保でき、その分制動距
離がより一層短くなる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に係る一軸・一モジュレータ・二車輪
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に使用されるＡＢＳマップを示す図であ
る。
る。図１は本発明に係る一軸・一モジュレータ・二車輪
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に使用されるＡＢＳマップを示す図であ
る。
【００１３】図１に示すように、前述の従来のセレクト
ローによるＡＢＳマップに対して、本実施例のＡＢＳマ
ップでは、左右の車輪のうち、いずれか一方がＡＢＳの
減圧モードに設定され、かつ他方がサービスブレーキ状
態であるときは、左右両車輪がＡＢＳの保持モードに設
定されるようにしている。なお、図１から明らかなよう
に本実施例では、左右車輪の他のモードの場合は、前述
の図５と同じに設定している。
ローによるＡＢＳマップに対して、本実施例のＡＢＳマ
ップでは、左右の車輪のうち、いずれか一方がＡＢＳの
減圧モードに設定され、かつ他方がサービスブレーキ状
態であるときは、左右両車輪がＡＢＳの保持モードに設
定されるようにしている。なお、図１から明らかなよう
に本実施例では、左右車輪の他のモードの場合は、前述
の図５と同じに設定している。
【００１４】このように構成された本実施例では、車両
が左右でμが大きく異なるスプリット路を走行中に制動
したとき、左右車輪の各車輪速を別々に車体速と比較し
て、左右車輪別々に減圧モード、保持モードおよび増圧
モードを判定し、その判定結果、低μ側の車輪がロック
傾向となって減圧モードが選択されたのに対して、高μ
側の車輪がロック傾向とはなっていなくて通常のサービ
スブレーキ状態である場合は、図１に示すＡＢＳマップ
により左右の車輪のブレーキ圧力は保持モードが選択さ
れる。これにより、左右の車輪の状態がこのような場合
は、従来のように左右の車輪のブレーキ圧力が減圧され
ることはなく、ブレーキ圧力が保持された圧力に確保さ
れるので、制動距離が短くなる。
が左右でμが大きく異なるスプリット路を走行中に制動
したとき、左右車輪の各車輪速を別々に車体速と比較し
て、左右車輪別々に減圧モード、保持モードおよび増圧
モードを判定し、その判定結果、低μ側の車輪がロック
傾向となって減圧モードが選択されたのに対して、高μ
側の車輪がロック傾向とはなっていなくて通常のサービ
スブレーキ状態である場合は、図１に示すＡＢＳマップ
により左右の車輪のブレーキ圧力は保持モードが選択さ
れる。これにより、左右の車輪の状態がこのような場合
は、従来のように左右の車輪のブレーキ圧力が減圧され
ることはなく、ブレーキ圧力が保持された圧力に確保さ
れるので、制動距離が短くなる。
【００１５】実際に、図１に示すＡＢＳマップを用い
て、試験をした結果、図２に示すような結果が得られ
た。この試験におけるスプリット路のμは、低μ側が約
０.１で、高μ側が約０.７である。図２から明らかなよ
うに、従来の図５に示すＡＢＳマップを用いた場合の制
動距離を１００％とすると、図１に示すＡＢＳマップを
用いた場合は、制動距離が６７％となり、約３分の１短
縮されるという結果が得られた。
て、試験をした結果、図２に示すような結果が得られ
た。この試験におけるスプリット路のμは、低μ側が約
０.１で、高μ側が約０.７である。図２から明らかなよ
うに、従来の図５に示すＡＢＳマップを用いた場合の制
動距離を１００％とすると、図１に示すＡＢＳマップを
用いた場合は、制動距離が６７％となり、約３分の１短
縮されるという結果が得られた。
【００１６】なお、前述の実施例では、低μ側の車輪が
減圧モードを選択されたのに対して、高μ側の車輪がサ
ービスブレーキ状態である場合、左右の車輪のブレーキ
圧力として保持モードを選択するようにしているが、本
発明は、左右の車輪がこのような場合、図３に示すよう
に左右の車輪のブレーキ圧力として緩増圧モードを選択
するようにすることもできる。この緩増圧モードは、短
い増圧と保持との組合せを繰り返すことにより行われ
る。このように緩増圧モードを選択するようにすること
により、ブレーキ圧力が低圧のときに、低μ側の車輪が
減圧モードで、高μ側の車輪がサービスブレーキ状態で
ある場合が生じても、ブレーキ圧力がゆっくりと増圧さ
れるので、ブレーキ圧力保持の場合に比し、大きなブレ
ーキ力を確保でき、その分制動距離を短くできる。
減圧モードを選択されたのに対して、高μ側の車輪がサ
ービスブレーキ状態である場合、左右の車輪のブレーキ
圧力として保持モードを選択するようにしているが、本
発明は、左右の車輪がこのような場合、図３に示すよう
に左右の車輪のブレーキ圧力として緩増圧モードを選択
するようにすることもできる。この緩増圧モードは、短
い増圧と保持との組合せを繰り返すことにより行われ
る。このように緩増圧モードを選択するようにすること
により、ブレーキ圧力が低圧のときに、低μ側の車輪が
減圧モードで、高μ側の車輪がサービスブレーキ状態で
ある場合が生じても、ブレーキ圧力がゆっくりと増圧さ
れるので、ブレーキ圧力保持の場合に比し、大きなブレ
ーキ力を確保でき、その分制動距離を短くできる。
【００１７】また、前述の実施例では、本発明の一軸・
一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両として、
二軸車両のトレーラ車を用いるものとしているが、本発
明はこれに限定されるものではなく、一軸に左右車輪が
設けられ、これらの左右車輪のそれぞれのブレーキに対
して共通に設けられた一つのＡＢＳモジュレータと左右
車輪毎にそれぞれ設けられた二つの車輪速センサを備え
ている少なくとも一つの車軸を有する車両でありさえす
れば、他の車軸がどのように設けられていても本発明を
適用することができる。また本発明の一軸は、前述の実
施例のように左右車輪間に延びる一つの軸でもよいし、
左右に分割され互いに同軸に配設された二つの軸でもよ
いことは言うまでもない。
一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両として、
二軸車両のトレーラ車を用いるものとしているが、本発
明はこれに限定されるものではなく、一軸に左右車輪が
設けられ、これらの左右車輪のそれぞれのブレーキに対
して共通に設けられた一つのＡＢＳモジュレータと左右
車輪毎にそれぞれ設けられた二つの車輪速センサを備え
ている少なくとも一つの車軸を有する車両でありさえす
れば、他の車軸がどのように設けられていても本発明を
適用することができる。また本発明の一軸は、前述の実
施例のように左右車輪間に延びる一つの軸でもよいし、
左右に分割され互いに同軸に配設された二つの軸でもよ
いことは言うまでもない。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係る一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える
車両のアンチスキッドブレーキ制御方法によれば、左右
車輪を支持する一軸に対して、左右共通の一つのＡＢＳ
用モジュレータと左右の個別の二つの車輪速センサとを
備えている車両がスプリット路を走行しているときある
いは旋回しているときに、セレクトローによるＡＢＳ制
御が行われた場合に、左右車輪の一方の車輪が減圧モー
ドで、他方の車輪がサービスブレーキ状態であるとき
は、左右車輪のブレーキ圧力を保持モードまたは緩増圧
モードを選択するようにしているので、ブレーキ圧力を
所定量確保することができる。これにより、制動距離を
短くすることができる。
に係る一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える
車両のアンチスキッドブレーキ制御方法によれば、左右
車輪を支持する一軸に対して、左右共通の一つのＡＢＳ
用モジュレータと左右の個別の二つの車輪速センサとを
備えている車両がスプリット路を走行しているときある
いは旋回しているときに、セレクトローによるＡＢＳ制
御が行われた場合に、左右車輪の一方の車輪が減圧モー
ドで、他方の車輪がサービスブレーキ状態であるとき
は、左右車輪のブレーキ圧力を保持モードまたは緩増圧
モードを選択するようにしているので、ブレーキ圧力を
所定量確保することができる。これにより、制動距離を
短くすることができる。
【図１】 本発明に係る一軸・一モジュレータ・二車輪
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に使用されるＡＢＳマップを示す図であ
る。
速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方
法の一実施例に使用されるＡＢＳマップを示す図であ
る。
【図２】 図１に示すＡＢＳマップにより試験した結果
を示す図である。
を示す図である。
【図３】 本発明の他の実施例に使用されるＡＢＳマッ
プを示す図である。
プを示す図である。
【図４】 従来のトレーラ車に搭載されるアンチスキッ
ドブレーキ制御装置を示す図である。
ドブレーキ制御装置を示す図である。
【図５】 一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備
える車両の従来のアンチスキッドブレーキ制御方法に使
用されるＡＢＳマップを示す図である。
える車両の従来のアンチスキッドブレーキ制御方法に使
用されるＡＢＳマップを示す図である。
１…トレーラ車、２…前軸、３,４…左右前輪、５…後
軸、６,７…左右後輪、８,９,１０,１１…ブレーキ用パ
ワーチャンバ、１２…ＡＢＳ用モジュレータ、１３…サ
ービスライン、１４…エマージェンシライン、１５…エ
アリザーバ１５、１６,１７…車輪速センサ、１８…電
子制御装置（ＥＣＵ）、１９,２０,２１…カップリング
軸、６,７…左右後輪、８,９,１０,１１…ブレーキ用パ
ワーチャンバ、１２…ＡＢＳ用モジュレータ、１３…サ
ービスライン、１４…エマージェンシライン、１５…エ
アリザーバ１５、１６,１７…車輪速センサ、１８…電
子制御装置（ＥＣＵ）、１９,２０,２１…カップリング
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年２月１０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
Claims (1)
- 【請求項１】 左右車輪を支持する一軸に左右車輪に対
し共通に一つのアンチスキッドブレーキ制御モジュレー
タが配備されているとともに、前記左右車輪毎に車輪速
センサが設けられている車両のアンチスキッドブレーキ
制御方法であって、制動時、前記車輪速センサにより前
記左右車輪毎にそれぞれの車輪速を検出するとともに、
これらの車輪速に基づいて所定の方法で前記左右車輪の
ロック傾向を前記左右車輪毎に判断し、低い方の車輪速
に基づいた前記左右車輪のロック傾向の判断の結果を選
択するセレクトローにしたがって、前記左右車輪に対し
共通にアンチスキッドブレーキ制御を行う一軸・一モジ
ュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッ
ドブレーキ制御方法において、 前記左右車輪のうち、一方の車輪に対してアンチスキッ
ドブレーキ制御における減圧モードが設定され、かつ他
方の車輪がサービスブレーキ状態であるときは、前記ア
ンチスキッドブレーキ制御モジュレータにより、前記左
右車輪に対してアンチスキッドブレーキ制御における保
持モードが設定されることを特徴とするアンチスキッド
ブレーキ制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6007938A JP3004861B2 (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方法 |
| US08/359,824 US5518308A (en) | 1994-01-27 | 1994-12-20 | Method of controlling anti-skid brake system having one modulator and two wheel speed sensors for each axle |
| DE19500063A DE19500063A1 (de) | 1994-01-27 | 1995-01-03 | Verfahren zum Steuern eines Antiblockiersystems mit einem Modulator und zwei Raddrehzahlfühlern für jede Achse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6007938A JP3004861B2 (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07215194A true JPH07215194A (ja) | 1995-08-15 |
| JP3004861B2 JP3004861B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=11679462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6007938A Expired - Fee Related JP3004861B2 (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 一軸・一モジュレータ・二車輪速センサを備える車両のアンチスキッドブレーキ制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5518308A (ja) |
| JP (1) | JP3004861B2 (ja) |
| DE (1) | DE19500063A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005313879A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-11-10 | Wabco Gmbh & Co Ohg | 車両の制動方法 |
| JP2006159936A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Advics:Kk | Ａｂｓ制御装置 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19723323A1 (de) * | 1997-06-04 | 1998-12-10 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Abbremsung eines Fahrzeuges |
| US6264286B1 (en) * | 1999-05-07 | 2001-07-24 | Wabash Technology Corporation | Control module for a brake system for a semi-trailer |
| US9878693B2 (en) | 2004-10-05 | 2018-01-30 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US8437935B2 (en) | 2004-10-05 | 2013-05-07 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9327726B2 (en) | 2004-10-05 | 2016-05-03 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| JP4387968B2 (ja) | 2005-03-28 | 2009-12-24 | 富士通株式会社 | 障害検出装置および障害検出方法 |
| US8930114B1 (en) * | 2009-02-17 | 2015-01-06 | Brian Reid | Electronic anti-lock trailer braking system |
| US9371002B2 (en) | 2013-08-28 | 2016-06-21 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9855986B2 (en) | 2013-08-28 | 2018-01-02 | Vision Works Ip Corporation | Absolute acceleration sensor for use within moving vehicles |
| US9834184B2 (en) * | 2013-09-13 | 2017-12-05 | Vision Works Ip Corporation | Trailer braking system and controller |
| US11097703B2 (en) | 2017-08-04 | 2021-08-24 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Electronic control units, vehicles, and methods for controlling trailer brake output circuits based on vehicle wheel ABS statuses |
| KR20230086437A (ko) * | 2021-12-08 | 2023-06-15 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 제동력 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3620577A (en) * | 1969-12-09 | 1971-11-16 | North American Rockwell | Brake control system |
| BE793581A (fr) * | 1972-01-03 | 1973-04-16 | North American Rockwell | Valve de regulation combinee integree s'opposant aux blocages de roues |
| BE793584A (fr) * | 1972-01-03 | 1973-04-16 | North American Rockwell | Systeme de commande de freins |
| US3794389A (en) * | 1972-12-21 | 1974-02-26 | Bendix Corp | Adaptive braking system |
| US3802749A (en) * | 1973-05-04 | 1974-04-09 | Bendix Corp | Adaptive braking system control wheel selection by velocity comparison |
| DE2429555A1 (de) * | 1974-06-20 | 1976-01-08 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem fuer druckmittelbetaetigte fahrzeugbremsen |
| AT390416B (de) * | 1978-04-28 | 1990-05-10 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Anordnung zum verhindern des durchdrehens eines oder mehrerer angetriebener raeder, insbesondere beim anfahren |
| GB8605383D0 (en) * | 1986-03-05 | 1986-04-09 | Lucas Ind Plc | Anti-skid braking systems |
| DE3733801A1 (de) * | 1987-09-21 | 1989-03-30 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Antiblockiersystem fuer fahrzeuge |
| JPH01178065A (ja) * | 1987-12-29 | 1989-07-14 | Akebono Brake Res & Dev Center Ltd | ２チャンネル対角ブレーキ装置におけるアンチロック制御装置 |
| US5185702A (en) * | 1989-09-08 | 1993-02-09 | Akebono Research And Development Centre Ltd. | Vehicle anti-lock control apparatus and method |
-
1994
- 1994-01-27 JP JP6007938A patent/JP3004861B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-20 US US08/359,824 patent/US5518308A/en not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-01-03 DE DE19500063A patent/DE19500063A1/de not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005313879A (ja) * | 2004-03-03 | 2005-11-10 | Wabco Gmbh & Co Ohg | 車両の制動方法 |
| JP2006159936A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Advics:Kk | Ａｂｓ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19500063A1 (de) | 1995-08-03 |
| JP3004861B2 (ja) | 2000-01-31 |
| US5518308A (en) | 1996-05-21 |
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