JPH07219637A - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH07219637A JPH07219637A JP1201194A JP1201194A JPH07219637A JP H07219637 A JPH07219637 A JP H07219637A JP 1201194 A JP1201194 A JP 1201194A JP 1201194 A JP1201194 A JP 1201194A JP H07219637 A JPH07219637 A JP H07219637A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- moving
- stop
- moving body
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明のブレーキ制御装置は、速度検出回路
から出力される移動速度およびブレーキに停止信号が出
力されてから移動体が移動を完全に停止するまでに要し
た停止時間とから移動体が停止するまでに移動した停止
距離を測定する停止距離測定回路６と、停止距離測定回
路６から出力された停止距離によってブレーキ閉動作回
路が動作する動作時間の遅れを調整するブレーキ閉遅れ
調整回路７とを備えたことを特徴とする。 【効果】 本発明により移動体の停止位置の正確さを向
上させることが可能である。
から出力される移動速度およびブレーキに停止信号が出
力されてから移動体が移動を完全に停止するまでに要し
た停止時間とから移動体が停止するまでに移動した停止
距離を測定する停止距離測定回路６と、停止距離測定回
路６から出力された停止距離によってブレーキ閉動作回
路が動作する動作時間の遅れを調整するブレーキ閉遅れ
調整回路７とを備えたことを特徴とする。 【効果】 本発明により移動体の停止位置の正確さを向
上させることが可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーン等の様に、モー
タとブレーキを使って移動体をある位置まで移動させ、
停止させる機械を制御するブレーキ制御装置に関する。
タとブレーキを使って移動体をある位置まで移動させ、
停止させる機械を制御するブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術を図２を使って説明する。簡
単の為にクレーンを例にして説明する。図示はしていな
いが、モータの速度が低速度（普通は１０％）に到達す
ると速度検出回路により低速度検出接点１が閉じる。こ
の接点が閉じると補助リレー２が動作し、次にブレーキ
コイル３が励磁され、ブレーキが閉じる。この動きをタ
イミングチャートに表わしたものが図３である。モータ
速度が１０％まで下がるとブレーキコイル３がＯＮす
る。しかしブレーキコイル３がＯＮしても、ブレーキそ
のものは直ぐに閉になるのではなく、ある遅れ時間Δｔ
2 が生ずる。
単の為にクレーンを例にして説明する。図示はしていな
いが、モータの速度が低速度（普通は１０％）に到達す
ると速度検出回路により低速度検出接点１が閉じる。こ
の接点が閉じると補助リレー２が動作し、次にブレーキ
コイル３が励磁され、ブレーキが閉じる。この動きをタ
イミングチャートに表わしたものが図３である。モータ
速度が１０％まで下がるとブレーキコイル３がＯＮす
る。しかしブレーキコイル３がＯＮしても、ブレーキそ
のものは直ぐに閉になるのではなく、ある遅れ時間Δｔ
2 が生ずる。
【０００３】これは、ブレーキシューとドラムとの距
離、すなわちブレーキシューのストローク移動時間であ
る。この時間から始めてブレーキがかかり機械は完全に
停止する。ところが、実際はブレーキを使用するにつれ
てブレーキシューが摩耗する為、ブレーキストロークが
長くなり、それだけブレーキ閉指令即ちブレーキコイル
３が励磁されてから、ブレーキシューがブレーキドラム
をつかまえるまでの時間も長くなる。図３で言うと時間
Δｔ2 がだんだん長くなっていく。この間はクレーンは
当然フリーラン状態であるから、この時間が長くなると
いう事は、低速度検出からクレーンが完全に停止するま
での距離もだんだん伸びてしまう。そこで、時々、低速
度検出のレベルを少し高めてトータルのブレーキ閉まで
の遅れを一定にして、低速度検出からクレーン完全停止
までの移動距離を一定にしようとしている。
離、すなわちブレーキシューのストローク移動時間であ
る。この時間から始めてブレーキがかかり機械は完全に
停止する。ところが、実際はブレーキを使用するにつれ
てブレーキシューが摩耗する為、ブレーキストロークが
長くなり、それだけブレーキ閉指令即ちブレーキコイル
３が励磁されてから、ブレーキシューがブレーキドラム
をつかまえるまでの時間も長くなる。図３で言うと時間
Δｔ2 がだんだん長くなっていく。この間はクレーンは
当然フリーラン状態であるから、この時間が長くなると
いう事は、低速度検出からクレーンが完全に停止するま
での距離もだんだん伸びてしまう。そこで、時々、低速
度検出のレベルを少し高めてトータルのブレーキ閉まで
の遅れを一定にして、低速度検出からクレーン完全停止
までの移動距離を一定にしようとしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の方
法では、その都度低速度検出レベルを調整する必要があ
り、又、ブレーキシューの摩耗も極わずかに進んでいく
ので、微妙な調整が困難であった。そこで、ある程度長
い時間を運転してみて、クレーンの停止が少し遅く感じ
始めたころに低速度検出レベルを調整しているのが常で
ある。
法では、その都度低速度検出レベルを調整する必要があ
り、又、ブレーキシューの摩耗も極わずかに進んでいく
ので、微妙な調整が困難であった。そこで、ある程度長
い時間を運転してみて、クレーンの停止が少し遅く感じ
始めたころに低速度検出レベルを調整しているのが常で
ある。
【０００５】しかし、この様な調整では自動運転のクレ
ーンや高い位置決め精度が要求されるクレーンには適し
ているとは言えない。
ーンや高い位置決め精度が要求されるクレーンには適し
ているとは言えない。
【０００６】本発明の目的は、ブレーキシュー摩耗に応
じて、自動的にブレーキ閉指令のタイミングを調整し
て、低速度検出からクレーン完全停止までの移動量を常
に一定にするブレーキ制御装置を提供することにある。
じて、自動的にブレーキ閉指令のタイミングを調整し
て、低速度検出からクレーン完全停止までの移動量を常
に一定にするブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のブレーキ制御装
置は、予め定めた基準位置から移動体が移動した移動位
置までの移動距離を検出する位置検出器と、移動体を駆
動して移動させるモータと、モータの回転速度を検出す
る速度検出器と、速度検出器からの回転速度信号によっ
てモータの移動速度を演算する速度検出回路と、移動体
の移動を停止させるブレーキと、ブレーキを動作させる
ブレーキコイルと、ブレーキコイルに閉指令を出力する
ブレーキ閉動作回路と、速度検出回路から出力される移
動速度およびブレーキに停止信号が出力されてから移動
体が移動を完全に停止するまでに要した停止時間とから
移動体が停止するまでに移動した停止距離を測定する停
止距離測定回路と、停止距離測定回路から出力された停
止距離によってブレーキ閉動作回路が動作する動作時間
の遅れを調整するブレーキ閉遅れ調整回路とを備えたこ
とを特徴とする。
置は、予め定めた基準位置から移動体が移動した移動位
置までの移動距離を検出する位置検出器と、移動体を駆
動して移動させるモータと、モータの回転速度を検出す
る速度検出器と、速度検出器からの回転速度信号によっ
てモータの移動速度を演算する速度検出回路と、移動体
の移動を停止させるブレーキと、ブレーキを動作させる
ブレーキコイルと、ブレーキコイルに閉指令を出力する
ブレーキ閉動作回路と、速度検出回路から出力される移
動速度およびブレーキに停止信号が出力されてから移動
体が移動を完全に停止するまでに要した停止時間とから
移動体が停止するまでに移動した停止距離を測定する停
止距離測定回路と、停止距離測定回路から出力された停
止距離によってブレーキ閉動作回路が動作する動作時間
の遅れを調整するブレーキ閉遅れ調整回路とを備えたこ
とを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明のブレーキ制御装置においては、予め定
めた基準位置から移動体が移動した移動位置までの移動
距離を検出し、移動体を駆動して移動させるモータの回
転速度を検出し、速度検出器からの回転速度信号によっ
てモータの移動速度を演算し、移動体の移動を停止させ
るブレーキを動作させるブレーキコイルに閉指令を出力
し、速度検出回路から出力される移動速度およびブレー
キに停止信号が出力されてから移動体が移動を完全に停
止するまでに要した停止時間とから移動体が停止するま
でに移動した停止距離を測定し、停止距離測定回路から
出力された停止距離によってブレーキ閉動作回路が動作
する動作時間の遅れを調整する。
めた基準位置から移動体が移動した移動位置までの移動
距離を検出し、移動体を駆動して移動させるモータの回
転速度を検出し、速度検出器からの回転速度信号によっ
てモータの移動速度を演算し、移動体の移動を停止させ
るブレーキを動作させるブレーキコイルに閉指令を出力
し、速度検出回路から出力される移動速度およびブレー
キに停止信号が出力されてから移動体が移動を完全に停
止するまでに要した停止時間とから移動体が停止するま
でに移動した停止距離を測定し、停止距離測定回路から
出力された停止距離によってブレーキ閉動作回路が動作
する動作時間の遅れを調整する。
【０００９】
【実施例】次の本発明のブレーキ制御装置の一実施例を
説明する。図１において、５は予め定めた基準位置から
移動体が移動した移動位置までの移動距離を検出する位
置検出器、９は移動体を駆動して移動させるモータ、１
０はモータ９の回転速度を検出する速度検出器、８は速
度検出器１０からの回転速度信号によってモータの移動
速度を演算する速度検出回路、１１は移動体の移動を停
止させるブレーキ、１２はブレーキ１１を動作させるブ
レーキコイル、１３はブレーキコイル１２に閉指令を出
力するブレーキ閉動作回路、６は速度検出回路１０から
出力される移動速度およびブレーキ１１に停止信号が出
力されてから移動体が移動を完全に停止するまでに要し
た停止時間とから移動体が停止するまでに移動した停止
距離を測定する停止距離測定回路、７は停止距離測定回
路６から出力された停止距離によってブレーキ閉動作回
路が動作する動作時間の遅れを調整するブレーキ閉遅れ
調整回路であり、クレーン等モータとブレーキを用いて
機械ある位置まで移動させ、停止させる制御装置におい
て、移動体の位置を検出する位置検出装置５と、ブレー
キ閉指令から完全停止までの距離を測定する回路と、モ
ータからの速度検出回路と、低速度検出からブレーキ閉
指令までの遅れを調整する回路とを具備してるなブレー
キ制御装置であり、従来の実施例ではブレーキ閉指令の
タイミングを時間で調整していたが、本実施例では移動
体がどれだけ移動したかという位置のタイミングでブレ
ーキ閉指令を出している。
説明する。図１において、５は予め定めた基準位置から
移動体が移動した移動位置までの移動距離を検出する位
置検出器、９は移動体を駆動して移動させるモータ、１
０はモータ９の回転速度を検出する速度検出器、８は速
度検出器１０からの回転速度信号によってモータの移動
速度を演算する速度検出回路、１１は移動体の移動を停
止させるブレーキ、１２はブレーキ１１を動作させるブ
レーキコイル、１３はブレーキコイル１２に閉指令を出
力するブレーキ閉動作回路、６は速度検出回路１０から
出力される移動速度およびブレーキ１１に停止信号が出
力されてから移動体が移動を完全に停止するまでに要し
た停止時間とから移動体が停止するまでに移動した停止
距離を測定する停止距離測定回路、７は停止距離測定回
路６から出力された停止距離によってブレーキ閉動作回
路が動作する動作時間の遅れを調整するブレーキ閉遅れ
調整回路であり、クレーン等モータとブレーキを用いて
機械ある位置まで移動させ、停止させる制御装置におい
て、移動体の位置を検出する位置検出装置５と、ブレー
キ閉指令から完全停止までの距離を測定する回路と、モ
ータからの速度検出回路と、低速度検出からブレーキ閉
指令までの遅れを調整する回路とを具備してるなブレー
キ制御装置であり、従来の実施例ではブレーキ閉指令の
タイミングを時間で調整していたが、本実施例では移動
体がどれだけ移動したかという位置のタイミングでブレ
ーキ閉指令を出している。
【００１０】低速度検出から移動体が完全に停止するま
での移動量は、次のｌ1 、ｌ2 、ｌ3 に分けられる。即
ち、ｌ1 は低速度検出からブレーキ閉指令を出すまでの
遅れの間に移動体が走る距離であり、ｌ2 はブレーキ閉
指令が出てからブレーキが動作するまでの遅れ時間を、
移動体が走る距離であり、ｌ3 はブレーキ動作後、移動
体が完全に停止するまでの距離である。
での移動量は、次のｌ1 、ｌ2 、ｌ3 に分けられる。即
ち、ｌ1 は低速度検出からブレーキ閉指令を出すまでの
遅れの間に移動体が走る距離であり、ｌ2 はブレーキ閉
指令が出てからブレーキが動作するまでの遅れ時間を、
移動体が走る距離であり、ｌ3 はブレーキ動作後、移動
体が完全に停止するまでの距離である。
【００１１】ここで、ｌ1 はブレーキ閉指令を出すまで
の距離で制御可能である。ｌ2 はブレーキシューの摩耗
により段々長くなる距離で、制御不可能である。ｌ3 は
ブレーキトルクによって決まる量でやはり制御不可能で
ある。そしてｌ3 はその時の移動体のＧＯ2 によって異
なる値となるが、実際には極低速からブレーキを掛けて
いるので、その差はわずかであり、一定とみなす。
の距離で制御可能である。ｌ2 はブレーキシューの摩耗
により段々長くなる距離で、制御不可能である。ｌ3 は
ブレーキトルクによって決まる量でやはり制御不可能で
ある。そしてｌ3 はその時の移動体のＧＯ2 によって異
なる値となるが、実際には極低速からブレーキを掛けて
いるので、その差はわずかであり、一定とみなす。
【００１２】以上より、低速度検出からの完全停止まで
の距離を一定に保つには、ｌ1 ＋ｌ2 ＋ｌ3 を一定にす
れば良く、その内ｌ3 は一定とみなしているので、変化
するのはｌ2 だけとなり、ｌ2 が増えた分ｌ1 を減らせ
ばｌ1 ＋ｌ2 ＋ｌ3 は常に一定となる。 即ち、移動体
４には、位置検出器５が取り付けられていて、その信号
は距離測定回路６へ入力されている。速度検出回路８は
モータ９の零速度検出と低速度検出の２つの検出を行
い、それらの信号を距離測定回路６へ出力している。距
離測定回路６は、低速度検出からブレーキコイル３ＯＮ
までの移動量ｌ1とブレーキコイル３ＯＮから零速度検
出（完全停止）までの移動量ｌ2 を測定する。
の距離を一定に保つには、ｌ1 ＋ｌ2 ＋ｌ3 を一定にす
れば良く、その内ｌ3 は一定とみなしているので、変化
するのはｌ2 だけとなり、ｌ2 が増えた分ｌ1 を減らせ
ばｌ1 ＋ｌ2 ＋ｌ3 は常に一定となる。 即ち、移動体
４には、位置検出器５が取り付けられていて、その信号
は距離測定回路６へ入力されている。速度検出回路８は
モータ９の零速度検出と低速度検出の２つの検出を行
い、それらの信号を距離測定回路６へ出力している。距
離測定回路６は、低速度検出からブレーキコイル３ＯＮ
までの移動量ｌ1とブレーキコイル３ＯＮから零速度検
出（完全停止）までの移動量ｌ2 を測定する。
【００１３】ブレーキ動作中の移動量ｌ3 はブレーキ性
能や機械諸元等により予め計算され、定数ｌ30としてブ
レーキ閉遅れ調整回路７に入力されている。ブレーキシ
ューの摩耗が無い時の移動量をそれぞれ初期値としてｌ
10、ｌ20、ｌ30（一定）とし、これらは予め測定の上、
やはりブレーキ閉遅れ調整回路７に定数として入力して
おく。
能や機械諸元等により予め計算され、定数ｌ30としてブ
レーキ閉遅れ調整回路７に入力されている。ブレーキシ
ューの摩耗が無い時の移動量をそれぞれ初期値としてｌ
10、ｌ20、ｌ30（一定）とし、これらは予め測定の上、
やはりブレーキ閉遅れ調整回路７に定数として入力して
おく。
【００１４】第１回目の運転を行ったとする。その時の
移動量をｌ11（＝ｌ10）、ｌ21（≠ｌ20）とする。即
ち、ブレーキシューが減ってしまっているので、ｌ21＞
ｌ20となる。２回目の運転時には、ｌ12＝ｌ10＋（ｌ21
−ｌ20）となる様、ブレーキ閉遅れ調整回路７で演算
し、ブレーキコイル３を励磁する。一般的にｎ回目のブ
レーキ動作について書くと、ｌ1n＝ｌ1(n-1)＋（ｌ
2(n-1)−ｌ2(n-2)）となる。ｎ−１回目で／ｌ2(n-1)−
ｌ2(n-2)／分だけ行きすぎた量をｎ回目でｌ1 を短かく
する事により全体として ｌ＝ｌ10＋ｌ20＋ｌ30＋Δｌ2nが実質的に一定となる様
に制御してやる。
移動量をｌ11（＝ｌ10）、ｌ21（≠ｌ20）とする。即
ち、ブレーキシューが減ってしまっているので、ｌ21＞
ｌ20となる。２回目の運転時には、ｌ12＝ｌ10＋（ｌ21
−ｌ20）となる様、ブレーキ閉遅れ調整回路７で演算
し、ブレーキコイル３を励磁する。一般的にｎ回目のブ
レーキ動作について書くと、ｌ1n＝ｌ1(n-1)＋（ｌ
2(n-1)−ｌ2(n-2)）となる。ｎ−１回目で／ｌ2(n-1)−
ｌ2(n-2)／分だけ行きすぎた量をｎ回目でｌ1 を短かく
する事により全体として ｌ＝ｌ10＋ｌ20＋ｌ30＋Δｌ2nが実質的に一定となる様
に制御してやる。
【００１５】Δｌ2nは厳密にはその都度変化する量であ
るが、極わずかな量であり、全体の停止精度から見れば
無視できる変化なので、低速度検出から完全停止までの
距離ｌは上式の様に一定に保たれる。
るが、極わずかな量であり、全体の停止精度から見れば
無視できる変化なので、低速度検出から完全停止までの
距離ｌは上式の様に一定に保たれる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、ブレーキシューの摩耗
にもかかわらず、低速度検出から完全停止までの距離は
常に一定に保たれるので、その都度調整の必要がなく、
且つ停止精度の向上につながる。
にもかかわらず、低速度検出から完全停止までの距離は
常に一定に保たれるので、その都度調整の必要がなく、
且つ停止精度の向上につながる。
【図１】本発明の一実施例を示すブレーキ制御装置の構
成図である。
成図である。
【図２】従来の制御装置の構成図である。
【図３】従来の制御装置のタイミングチャート説明図で
ある。
ある。
３ ブレーキコイル ４ 移動体 ５ 位置検出器 ６ 距離測定回路 ７ ブレーキ閉遅れ調整回路 ８ 速度検出器 ９ モータ １０ 速度検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 予め定めた基準位置から移動体が移動し
た移動位置までの移動距離を検出する位置検出器と、前
記移動体を駆動して移動させるモータと、このモータの
回転速度を検出する速度検出器と、この速度検出器から
の回転速度信号によって前記モータの移動速度を演算す
る速度検出回路と、前記移動体の移動を停止させるブレ
ーキと、このブレーキを動作させるブレーキコイルと、
このブレーキコイルに閉指令を出力するブレーキ閉動作
回路と、前記速度検出回路から出力される前記移動速度
および前記ブレーキに停止信号が出力されてから前記移
動体が移動を完全に停止するまでに要した停止時間とか
ら前記移動体が停止するまでに移動した停止距離を測定
する停止距離測定回路と、この停止距離測定回路から出
力された前記停止距離によって前記ブレーキ閉動作回路
が動作する動作時間の遅れを調整するブレーキ閉遅れ調
整回路と、を具備してなるブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201194A JPH07219637A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1201194A JPH07219637A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07219637A true JPH07219637A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11793655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1201194A Pending JPH07219637A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07219637A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116513905A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-08-01 | 浙江飞亚电梯有限公司 | 电梯控制方法 |
-
1994
- 1994-02-04 JP JP1201194A patent/JPH07219637A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116513905A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-08-01 | 浙江飞亚电梯有限公司 | 电梯控制方法 |
| CN116513905B (zh) * | 2023-05-09 | 2026-02-27 | 浙江飞亚电梯有限公司 | 电梯控制方法 |
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