JPH072217A - 移動する製品を取り扱うための作業ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 製品（４）の包装体（３）の少なくとも一つ
の開放した端部（２）を捩じって孔雀尾状にするための
作業ユニット（１）の提供。 【構成】 移動する製品に所与の作業を行うための作業
ステーション（６）と、製品の夫々について所与の数の
輸送ヘッド（１０）を持ち、作業ステーションを通る第
１の所与の行路（１７ａ）に沿って製品を連続的に供給
するように設計された供給装置（７）と、製品に作業を
行うため作業ステーションに配置され、少なくとも一つ
の作業工具（５９）を有する作動装置（１８）とを有す
る、移動する製品を取り扱うための作業ユニットにおい
て、作動装置は、工具を第１の所与の運動の法則に従っ
て第１軸線（２２）を中心として、及び第１行路と実質
的に一致する作用部分（９８ａ）を構成する第２の環状
行路（９７）に沿って移動するための駆動手段（９６）
を有する、ことを特徴とするユニット。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動する製品を取り扱
うための作業ユニットに関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明は、移動する製品即ち対象物に一
つ又はそれ以上の作業を行うための任意の技術分野で使
用できるけれども、菓子製造産業で所与の行路に沿って
実質的に連続的に供給される製品、特に菓子等の包装体
を「孔雀尾状にする」ために使用するのに特に適してい
る。

【０００３】この理由のため、以下の記載は、特に、包
装体閉鎖ステーションと、少なくとも一方の端部が開放
した包装体を備えた製品の夫々を閉鎖ステーションに供
給するための所与の数の輸送ヘッドを備えた供給装置
と、各包装体の開放した端部を孔雀尾状にするため、閉
鎖ステーションに配置された閉鎖装置とを有する種類の
孔雀尾状部分形成ユニットに関する。閉鎖装置は、その
軸線を中心として回転する機械式ハンドからなる少なく
とも一つの工具を有する。しかしながら、これは単なる
例である。

【０００４】上述の種類の作業ユニットは、ステップ式
に作動する供給装置を有することが知られている。これ
らの供給装置の輸送ヘッドは、閉鎖ステーションを通し
て連続的に且つステップ式に供給され、閉鎖ステーショ
ンでは、包装体の一方の端部だけが開放している場合、
輸送ヘッドの夫々が閉鎖ステーションで停止したとき、
単一の作業ハンドが包装体の開放した端部の夫々と連続
的に係合する。各包装体の両端部が開放している場合に
は、閉鎖ステーションは、明らかに、二つの向き合った
作業ハンドを有する。

【０００５】上述の種類の周知の作業ユニットの主な欠
点は、ステップ式に作動するため、ユニットの作動速度
が比較的緩慢であり、市場で現在使用できる包装機につ
いて全体として不適であるということである。

【０００６】上述の欠点を解決しようとする試みにおい
て、作業ユニットは、連続作動式供給装置を有し、この
供給装置の各輸送ヘッドがこのヘッドとともに移動する
閉鎖要素を持ち、この閉鎖要素が少なくとも一つの作業
ハンドを有するという特徴を持つように工夫がなされて
きた。

【０００７】上述の種類の連続作業ユニットは、比較的
高速作業を可能にするけれども、常に高価であり、供給
装置の機械的設計が複雑であること及び必要とする構成
要素の点数が多いことから信頼性が低い。更に、供給装
置の機械的設計が複雑であるため、包装体を実際に孔雀
尾状にする作業を行う領域に近づくことができず、フォ
ーマットの変更は経済的に不可能である。換言すると、
上述の種類の連続作業ユニットは、高価であり且つ信頼
性がないばかりでなく、一つの種類の製品だけを大規模
に即ち大量生産するだけである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
の欠点を解決するように設計された作業ユニットを提供
することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、移動す
る製品に所与の作業を行うための作業ステーションと、
前記製品の夫々について所与の数の輸送ヘッドを持ち、
作業ステーションを通る第１の所与の行路に沿って製品
を連続的に供給するように設計された供給装置と、前記
製品に前記作業を行うため作業ステーションに配置さ
れ、少なくとも一つの作業工具を有する作業装置とを有
する、移動する製品を取り扱うための作業ユニットにお
いて、前記作業装置は、前記工具を第１の所与の運動の
法則に従って第１軸線を中心として、及び前記第１行路
と実質的に一致する作用部分を構成する第２の環状行路
に沿って移動するための駆動手段を有する、ことを特徴
とするユニットが提供される。

【００１０】上述のユニットの好ましい実施例によれ
ば、各輸送ヘッドは、第１軸線と平行な第２軸線を中心
として移動でき、作動手段は、輸送ヘッドが前記第１行
路に沿って移動するとき、輸送ヘッドを第１の運動の法
則と実質的に同じ第２の運動の法則に従って作動させる
ために設けられている。

【００１１】作動装置は、好ましくは、更に、第１軸線
を中心として実質的に等間隔に間隔を隔てられた所与の
数の前記工具を有し、工具の数は、輸送ヘッドの数とは
関係がない。

【００１２】本発明の非限定的実施例を添付図面を参照
して以下に例として詳細に説明する。

【００１３】

【実施例】図１の参照番号１は、連続した菓子４の管状
包装体３の開放した二つの端部２を、包装体３を閉鎖す
るための作業ステーション６で捩じって夫々を孔雀尾状
部分５（図２参照）にする作業を行うための作業ユニッ
トを示す。

【００１４】ユニット１は周知の供給装置７を有し、こ
の供給装置は固定フレーム（図示せず）上に支持された
ドラム８を有し、このドラムは、水平方向軸線９を中心
として（図５で見て）反時計周り方向に実質的に一定の
速度で駆動シャフト（図示せず）によって回転される。
ドラム８を中心として等間隔に間隔を隔てられた多数の
輸送ヘッド１０がドラム８から実質的に半径方向外方に
突出している。各ヘッドは二つのジョー１１を有し（図
５参照）、これらのジョーは、軸線１２が軸線９と平行
に位置決めされ、包装体３を夫々有する菓子４を把持す
る閉鎖位置へ、又はこの閉鎖位置から周知の作動手段
（図示せず）を介して移動できる。図５に示すように、
各ヘッド１０は、固定カム１６に沿って移動するタペッ
トローラ１５を自由端に備えたレバー１４によって加え
られたトルクによって、軸線９と平行な軸線１３を中心
としてドラム８に関して回転するようにドラム８に装着
されている。

【００１５】ドラム８は、軸線９を中心として回転する
とき、ステーション６に亘って延びる湾曲部分１７ａを
構成すなる実質的に円形の行路１７に沿って菓子４を連
続的に供給する。菓子４は、この行路に沿って軸線９を
中心としたドラム８の回転による第１速度ベクトルと、
夫々の枢軸１３を中心とした夫々のヘッド１０のカム１
６による回転による第２速度ベクトルの和によって各瞬
間に決定される運動の法則に従って供給される。前記運
動の法則は、カム１６の設計を変更することによってど
のようにも変化させることができる。

【００１６】更に、ユニット１は、各包装体３の各端部
２を孔雀尾状にするための閉鎖装置１８をステーション
６に有する。

【００１７】図１に示すように、閉鎖装置１８は、ドラ
ム８を支持するフレーム（図示せず）と一体の固定フレ
ーム１９を有する。このフレーム１９は、軸線９に垂直
に延び且つ輸送ヘッド１０と同一平面内にある固定壁２
０を有する。壁２０はステーション６に配置され、自由
縁部を提供し、この自由縁部は、特に図５に示すよう
に、菓子４がステーション６を通って移動するとき、こ
れらの菓子がその表面に沿って移動する。壁２０は、軸
線９と平行な軸線２２を持ち且つベアリング２４を介し
て壁２０の孔２３に回転自在に取り付けられたシャフト
２１の主支持体を構成する。シャフト２１は、壁の両側
に鏡像対称に配置された二つの同じ閉鎖要素２５を駆動
し同期させるための中央シャフトである。

【００１８】両要素２５は、包装体３が開放した端部２
を二つ有する場合にのみ必要とされる。開放した端部２
が一つしかない場合には、要素２５のうちの一方をなく
すのがよく、この目的のため、シャフト２１は、孔２３
のところで取り外し自在の接手によって連結された二つ
の部品で形成されている。

【００１９】要素２５は同じ設計であるということ、及
び上述のように一方の要素をなくしてもよいということ
に鑑み、要素２５の一方だけを以下に図２及び図３を参
照して説明する。

【００２０】要素２５は、実質的にＵ字形状の支持体２
６を有し、この支持体は、フレーム１９と一体であり且
つＵ字形の凹所がこのフレーム１９に向いている。支持
体２６は内壁２７を有し、この内壁には、軸線２２と同
心であり且つ壁２０に向いた端部にドラム２９が一体に
固定された管状本体２８が装着されている。本体２８
は、シャフト２１の自由端部をその内部でベアリング３
０を介して回転自在に支持する。本体２８は、支持体２
６の内側に開口部を有し、シャフト２１の部分３１に装
着された歯車３２は、支持体２６の内部に収容された減
速機の第１歯車３３とこの開口部を通して噛み合う。減
速機は歯車３３よりも小径の第２歯車３４を歯車３３の
他に有する。歯車３４は歯車３３と同心であり、歯車３
３と噛み合う駆動歯車３６によって、軸線２２と平行な
軸線３５を中心として歯車３３とともに回転するように
支持体２６に取り付けられており、周知の方法（図示せ
ず）で且つ所与の法則に従ってドラム８の駆動シャフト
（図示せず）と同期させてある。

【００２１】更に、要素２５は軸線２２と同心の円筒壁
３８で横部分が構成されたベル３７を有し、円筒壁３８
は、軸線２２に垂直な壁３９で一端が閉鎖されている。
壁３９は支持体２６に向かって軸線方向に突出した管状
突出部４０を有し、この突出部は本体２８に嵌まってお
り、本体２８は、ベアリング４１を介して突出部４０及
びベル３７を回転自在に支持する。突出部４０の端部は
支持体２６内に突出しており、ベル３７をシャフト２１
と同じ方向に軸線２２を中心として回転させるため歯車
３４と噛み合う歯車４２が装着されている。しかしなが
ら、歯車３４の歯数が歯車３３と比べて少ないため、ベ
ルはシャフト２１よりも低速で回転される。

【００２２】ベル３７は、壁２０と向き合っており且つ
突出部４０と反対側の端部が、軸線２２と同心の実質的
に円筒形の中央通孔４４を有する厚味のあるプレート４
３で塞がれており、このプレート４３は、シャフト２１
の別の部分４５とベアリング４６を介して回転自在に係
合している。プレート４３は、四つの孔４７を更に有
し、これらの孔は、軸線２２と平行であり且つこの軸線
を中心として等間隔に間隔を隔てられた軸線４８を夫々
有する。各孔４７は、把持装置５１の円筒形本体５０を
ベアリング４９を介して回転自在に収容する。円筒形本
体は、プレート４３とドラム２９との間でシャフト２１
上に形成され、本体５０の壁３８に向いた端部に形成さ
れた衛星歯車５３と噛み合う太陽歯車５２によって、夫
々の軸線４８を中心として回転する。

【００２３】各本体５０は、夫々の軸線４８と平行であ
り且つこの軸線４８に関して偏心した関係の軸線５５を
持つ穴５４を有し、各本体５０の中央部分には開口部５
６が設けられ、この開口部は穴５４で横方向に連通して
おり、夫々の穴４７の内面に形成されたリング歯車５７
と係合する。各穴５４には、機械式作業ハンド５９の実
質的に円筒形の管状ヘッド５８が回転自在であり且つ軸
線方向に摺動自在に収容されている。ハンド５９は、ヘ
ッド５８の壁２０に向いた端部に枢着された二つの向き
合ったジョー６０をヘッド５８の他に更に有し、これら
のジョーは、これらのジョーを開放位置（図２の下側参
照）と閉鎖位置（図２の上側参照）との間で反対方向に
移動するようにヘッド５８の内側に軸線方向に摺動自在
に取り付けられたカップ形状本体６２にラックアンドピ
ニオン駆動装置６１で連結されている。各ハンド５９
は、軸線５５と同心のシャフト６３を更に有し、このシ
ャフトは、ヘッド５８を介して軸線方向に摺動自在に取
り付けられ、一端が軸線方向弾性接手６４を介して本体
６２に夫々連結されている。各ヘッド５８の中間部の外
面には歯６５が設けられ、この歯は、開口部５６を介し
てリング歯車５７と噛み合い、その結果、本体５０が夫
々の穴４７内で回転するとき、歯車６５がリング歯車５
７に沿って転動することによって、ヘッド５８は軸線５
５を中心として本体５０とは反対方向に回転する。

【００２４】最後に、各ハンド５９は、夫々のヘッド５
８を夫々の穴５４に沿って壁２０に向かって遊動引っ込
み位置（図２の下側参照）と前方把持位置（図２の上側
参照）との間で軸線方向に周期的に移動するための第１
作動装置６６と、シャフト６３及び本体６２をヘッド５
８に関して軸線方向に移動し、ジョー６０を前記開放位
置と閉鎖位置との間で移動するための第２作動装置６７
とを有する。

【００２５】作動装置６６及び６７は、軸線４８と同心
の共通シャフト６８を有する。シャフト６８の第１端部
は、壁３９に面しており且つ壁３９と一体のプレート７
０を通して形成された座６９内に回転自在であり且つ軸
線方向に摺動自在に収容されており、シャフト６８の第
２端部は、壁２０に面しており且つ本体５０の壁３９に
面した端部に設けられた軸線方向キャビティ７１内に軸
線方向に摺動自在に収容されている。シャフト６８の第
２端部は、夫々のヘッド５８の壁３９に面した端部に軸
線５５と同心のベアリング７３を介して軸線方向に摺動
自在であり且つ回転自在に装着されたブラケット７２と
一体である。ブラケット７２と、軸線４８に関して偏心
したヘッド５８の夫々とは、シャフト６８と本体５０の
夫々とを互いに角度的に一体にするために連結される。
シャフト６８と本体５０とは、シャフト６８に摺動自在
に取り付けられたスリーブ７４によってキャビティ７１
内で摺動連結され、このスリーブは、壁２０に面する端
部にプレート７５を有し、このプレート７５を通して偏
心案内ピン７６が装着されている。このピン７６は、キ
ャビティ７１内に収容され、軸線４８と平行である。プ
レート７５には、更に、シャフト６３の端部が軸線方向
に装着されている。

【００２６】シャフト６８のスリーブ７４と座６９との
間の部分は、作動装置６６の部分を形成する円筒形スリ
ーブ７７と回転自在に且つ軸線方向に摺動自在に係合す
る。スリーブ７７は、二つの半径方向ピン７８及び７９
を有し、第１ピンは、ドラム２９の外面に形成されたカ
ム溝８１の内側を移動するタペットローラ８０を遊動的
に支持し、第２ピンは、プレート７０の突出部８３に軸
線２２と平行に形成された案内−角度係止開口部８２と
摺動自在に係合する。

【００２７】スリーブ７４のプレート７５と反対の端部
には、作動装置６７の出力部材を構成するローラ８５が
係合する環状フォーク８４が設けられている。図４に更
に明瞭に示すように、作動装置６７は、横方向ヒンジピ
ン８７を中央に備えたロッカアーム８６を有する。ヒン
ジピン８７は、ベル３７の壁３８と一体の支持本体８９
の穴８８に回転自在であり且つ軸線方向に摺動自在に装
着され、壁３８に関して実質的に半径方向の軸線９０を
有する。ロッカアーム８６の第１端には、軸線９０と平
行であり且つローラ８５を支持するピン９１が装着さ
れ、第２端には、ピン９１と平行であり且つ別のタペッ
トローラ９３を遊動的に支持する別のピン９２が装着さ
れている。タペットローラ９３は、ドラム２９の外面に
形成されたカム溝９４と係合する。

【００２８】実際の使用では、歯車３６が駆動する歯車
３３及び３４がシャフト２１及びベル３７を図５で見て
時計周り方向に回転する。歯車比が異なるため、シャフ
ト２１は軸線２２を中心としてベル３７よりも高速で回
転する。

【００２９】ベル３７が回転するとき、各穴４７の軸線
４８は図５で見て時計周り方向に円形の行路９５に沿っ
て移動する。この円形の行路９５は、菓子４の行路１７
の部分１７ａと二つの点で交差する。溝８１は、軸線２
２を中心としたベル３７の各回転毎に、各作業ハンド５
９が、ジョー６０が夫々の菓子４の包装体３の部分２と
係合するように位置決めされたハンドがステーション６
を通って移動するときの前方位置と、ステーション６の
外側での引っ込み位置との間で移動するように設計され
ている。溝９４は、軸線２２を中心としたベル３７の各
回転毎に各作業ハンド５９のジョー６０が、ジョー６０
が夫々の菓子４の包装体３の部分２を把持する、ジョー
がステーション６を通って移動するときの閉鎖位置と、
ステーション６の外側での開放位置との間を移動するよ
うに設計されている。

【００３０】図５に示すように、太陽歯車５２、衛星歯
車５３、及び衛星歯車５３に設けられた偏心ヘッド５８
がヒポサイクロイド駆動装置９６を構成し、この駆動装
置は、軸線２２を中心としたベル３７の各回転毎に、各
軸線５５を、湾曲した側部９８を持つ実質的に四角形の
行路９７に沿って軸線２２を中心として移動する。行路
９７の形状は、軸線５５の夫々の軸線４８に関する偏心
度の関数である。更に詳細に述べると、偏心度が非常に
小さい場合には、行路９７の側部は軸線２２に面して夫
々凹部を有し、偏心度が増大するに従って、側部は先ず
最初に実質的に真っ直ぐになり、次いで軸線２２に向か
って湾曲が徐々に大きくなる。

【００３１】従って、夫々の軸線４８に関する軸線５５
の偏心度を調節することによって、行路９７を、ステー
ション６を通って延びる一つの側部９８ａが行路１７の
部分１７ａと一致させることができる。側部９８に沿っ
た軸線５５の移動速度が一定でなく、夫々の軸線４８に
関する軸線５５の偏心度の関数である所与の運動の法則
に従って変化するため、カム１６を軸線１２が同じ運動
の法則に従って部分１７ａに沿って移動するように設計
しなければならない。こうした場合には、各ハンド５９
が夫々の菓子４とともにステーション６を通って移動す
るとき、菓子４の包装体３の開放した端部２をステーシ
ョン６の入口でジョー６０で把持し、夫々のリング歯車
５７に沿って夫々の歯６５が転動することによってジョ
ー６０が回転されたときにこの端部を捩じって孔雀尾状
にするようにドラム８及びベル３７の速度及び作動を同
期させるので十分である。

【００３２】当該技術分野における現状と比較したユニ
ット１の利点は以上の記載から明らかである。詳細に述
べると、閉鎖装置１８は、供給装置７とは全く別の装置
であり、極めてコンパクトであり且つ比較的安価であ
り、閉鎖ステーション６でも装置７に完全に露呈されて
おり且つ近づくことができ、保守を行うため又は製品の
大きさを変えるために、供給装置７をカム１６以外全く
変えることなく、容易に交換できる。

【００３３】装置１８が比較的軽量であるため、及び各
作業ハンド５９がステーション６の一部で菓子４と関連
するため、装置１８は、包装体３の開放した端部２を孔
雀尾状にするのに十分な時間を提供しつつ極めて迅速に
回転させることができ、このようにして、把持装置５１
の数が装置７に設けられた輸送ヘッド１０の数と異なっ
ているにも関わらず高速供給装置７に連結できる。把持
装置５１の数が輸送ヘッド１０とは無関係であるため、
製造費及び保守に要する費用を少なくするため装置５１
の数が比較的少ない閉鎖装置１８を製造できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による作業ユニットの好ましい実施例の
概略平面図である。

【図２】図１に示す作業ユニットの細部の軸線方向拡大
断面図である。

【図３】図２の拡大詳細図である。

【図４】図２の４−４線に沿った断面図である。

【図５】図１のユニットの作業の特定の瞬間に関する作
動ダイヤグラムである。

【符号の説明】

１ 作業ユニット ２ 端部 ３ 包装体 ４ 菓子 ６ 作業ステーション ７ 供給装置 １０ 輸送ヘッド １７ａ 第１行路 １８ 作動装置 ５９ 作業工具 ９６ 駆動手段 ９７ 環状行路 ９８ａ 作用部分

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動する製品（４）に所与の作業を行う
   ための作業ステーション（６）と、前記製品（４）の夫
   々について所与の数の輸送ヘッド（１０）を持ち、作業
   ステーション（６）を通る第１の所与の行路（１７ａ）
   に沿って製品（４）を連続的に供給するように設計され
   た供給装置（７）と、前記製品（４）に前記作業を行う
   ため作業ステーション（６）に配置され、少なくとも一
   つの作業工具（５９）を有する作業装置（１８）とを有
   する、移動する製品（４）を取り扱うための作業ユニッ
   ト（１）において、前記作業装置（１８）は、前記工具
   （５９）を第１の所与の運動の法則に従って第１軸線
   （２２）を中心として、及び前記第１行路（１７ａ）と
   実質的に一致する作用部分（９８ａ）を構成する第２の
   環状行路（９７）に沿って移動するための駆動手段（９
   ６）を有する、ことを特徴とするユニット。
2. 【請求項２】 各輸送ヘッド（１０）は、第１軸線（２
   ２）と平行な第２軸線（９）を中心として移動でき、作
   動手段（１６）は、輸送ヘッド（１０）が前記第１行路
   （１７ａ）に沿って移動するとき、輸送ヘッド（１０）
   を第１の運動の法則と実質的に同じ第２の運動の法則に
   従って移動させるために設けられている、ことを特徴と
   する請求項１に記載のユニット。
3. 【請求項３】 作業装置（１８）は、第１軸線（２２）
   を中心として実質的に等間隔に間隔を隔てられた所与の
   数の前記工具（５９）を有し、工具（５９）の数は、輸
   送ヘッド（１０）の数とは関係がない、ことを特徴とす
   る請求項１又は２に記載のユニット。
4. 【請求項４】 前記駆動手段（９６）はヒポサイクロイ
   ド駆動装置（９６）を構成し、前記第２行路（９７）は
   四辺形であり、この四辺形の一つの側部（９８ａ）が前
   記第１行路（１７ａ）と一致する、ことを特徴とする請
   求項１、２、又は３に記載のユニット。
5. 【請求項５】 前記側部（９８ａ）は、その凹所を第２
   軸線（９）に向かって外方に面した状態で湾曲してい
   る、ことを特徴とする請求項４に記載のユニット。
6. 【請求項６】 前記ヒポサイクロイド駆動装置（９６）
   は、第１軸線（２２）と同心の太陽歯車（５２）、第１
   軸線（２２）を中心として回転するキャリヤ要素（３
   ７）、及び第１軸線（２２）と平行な第３軸線（４８）
   を中心として回転する、各工具（５９）毎に設けられた
   衛星歯車（５３）を有する、ことを特徴とする請求項４
   又は５に記載のユニット。
7. 【請求項７】 各工具（５９）は、第１軸線（２２）と
   平行な第４軸線（５５）に沿って延び、前記駆動装置
   （９６）は、夫々の衛星歯車（５３）と一体であり且つ
   衛星歯車（５３）とともにキャリヤ要素（３７）に関し
   て夫々の第３軸線（４８）を中心として回転する支持本
   体（５０）を前記工具（５９）の各々毎に有し、各第４
   軸線（５５）は夫々の第３軸線（４８）に関して偏心し
   ている、ことを特徴とする請求項６に記載のユニット。
8. 【請求項８】 製品の包装体（３）の端部を閉鎖するた
   めこれらの端部を捩じって孔雀尾状にするユニットであ
   って、各包装体（３）は少なくとも一つの開放した端部
   （２）を有し、前記作業ステーション（６）及び前記作
   業装置（１８）は、夫々、前記開放した端部（２）を捩
   じって孔雀尾状にするための閉鎖ステーション及び閉鎖
   装置であり、前記工具（５９）の各々は孔雀尾状部分を
   形成するための機械式作業ハンド（５９）であり、夫々
   の第４軸線（５５）を中心として回転するように取り付
   けられている、ことを特徴とする請求項７に記載のユニ
   ット。
9. 【請求項９】 各作業ハンド（５９）は夫々の把持装置
   （５１）の部分を形成し、この把持装置は、衛星歯車
   （５３）を夫々備えた前記支持本体（５０）と、作業ハ
   ンド（５９）が装着され、夫々の第４軸線（５５）に沿
   って軸線方向に移動し、支持本体（５０）に関して第４
   軸線（５５）を中心として回転するように支持本体（５
   ０）に取り付けられた把持ヘッド（５８）と、該把持ヘ
   ッド（５８）及び夫々の作業ハンド（５９）を夫々の本
   体（５０）に関して前方作業位置と引込み遊動位置との
   間で夫々の第４軸線（５５）に沿って軸線方向に移動す
   るための第１作動手段（６６）と、作業ハンド（５９）
   を開放位置と閉鎖位置との間で移動するための第２作動
   手段（６７）と、作業ハンド（５９）を夫々の第４軸線
   （５５）を中心として夫々の支持本体（５０）に関して
   回転させるための第３作動手段（５７、６５）とを夫々
   有する、ことを特徴とする請求項８に記載のユニット。
10. 【請求項１０】 前記第１及び第２の作動手段（６６、
    ６７）は、第１軸線（２２）を中心とした第１及び第２
    の固定カム手段（８１、９４）を夫々有する、ことを特
    徴とする請求項９に記載のユニット。
11. 【請求項１１】 前記第１及び第２のカム手段（８１、
    ９４）は、全ての把持装置（５１）について共通であ
    る、ことを特徴とする請求項１０に記載のユニット。
12. 【請求項１２】 前記把持ヘッド（５８）の各々につい
    て、前記第３作動手段（５７、６５）は、第４軸線（５
    ５）の夫々と同心の把持ヘッド（５８）に形成された歯
    （６５）と、第３軸線（４８）の夫々と同心の支持本体
    （５０）の夫々に形成された、前記歯（６５）が係合す
    るリング歯車（５７）とからなる、ことを特徴とする請
    求項９、１０、又は１１に記載のユニット。