JPH07223178A - 走行台車 - Google Patents
走行台車Info
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- JPH07223178A JPH07223178A JP1635494A JP1635494A JPH07223178A JP H07223178 A JPH07223178 A JP H07223178A JP 1635494 A JP1635494 A JP 1635494A JP 1635494 A JP1635494 A JP 1635494A JP H07223178 A JPH07223178 A JP H07223178A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】作業ロボットを閉鎖空間部の不規則路面に沿っ
た作業箇所へ移動させることができて、作業員による作
業を不要にでき、作業効率を向上する。 【構成】アーム本体５が台車本体１の長手方向に平行な
状態からの前進時には、シリンダ７ａ，７ｂを下降方向
に駆動し、平板状鋼板１００等に接地させて、アーム本
体５と旋回体４と台車本体１とをＴ型鋼１０１等の上面
よりも上方へ持ち上げ、次いで一方のアーム６ａを縮小
させ、他方のアーム６ｂを伸長させて、台車本体１を前
進させ、次いでシリンダ７ａ，７ｂを上昇方向に駆動
し、アーム本体１と旋回体４と台車本体１とを下降させ
て、非金属材２をＴ型鋼１０１等に接触させる。アーム
本体５を台車本体１の長手方向に直交した状態からの前
進時には、シリンダ７ａ、７ｂを下降方向に駆動し、平
板状鋼板１００等に接地させて、作業ロボット９により
溶接等の作業を行う。
た作業箇所へ移動させることができて、作業員による作
業を不要にでき、作業効率を向上する。 【構成】アーム本体５が台車本体１の長手方向に平行な
状態からの前進時には、シリンダ７ａ，７ｂを下降方向
に駆動し、平板状鋼板１００等に接地させて、アーム本
体５と旋回体４と台車本体１とをＴ型鋼１０１等の上面
よりも上方へ持ち上げ、次いで一方のアーム６ａを縮小
させ、他方のアーム６ｂを伸長させて、台車本体１を前
進させ、次いでシリンダ７ａ，７ｂを上昇方向に駆動
し、アーム本体１と旋回体４と台車本体１とを下降させ
て、非金属材２をＴ型鋼１０１等に接触させる。アーム
本体５を台車本体１の長手方向に直交した状態からの前
進時には、シリンダ７ａ、７ｂを下降方向に駆動し、平
板状鋼板１００等に接地させて、作業ロボット９により
溶接等の作業を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船体ブロック内の不規
則路面を走行する走行作業車（溶接作業ロボット、塗装
作業ロボット、プラスト作業ロボット）等に適用する走
行台車に関するものである。
則路面を走行する走行作業車（溶接作業ロボット、塗装
作業ロボット、プラスト作業ロボット）等に適用する走
行台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】造船の船体ブロックは、図４に示すよう
に平板状鋼板１００の上に多数のＴ型鋼１０１が取付け
られている。この船体ブロックは、ＶＣＬＬのダブルハ
ル規制に伴い閉鎖された空間部になっている。この閉鎖
空間部の路面は、多数のＴ型鋼１０１が突出した不規則
路面になっており、この閉鎖空間部内で溶接、塗装等の
作業を行う場合、作業の自動化が困難で、作業員は、溶
接機等の作業機械を持って、閉鎖空間部の不規則路面上
を移動しながら作業を行っている。
に平板状鋼板１００の上に多数のＴ型鋼１０１が取付け
られている。この船体ブロックは、ＶＣＬＬのダブルハ
ル規制に伴い閉鎖された空間部になっている。この閉鎖
空間部の路面は、多数のＴ型鋼１０１が突出した不規則
路面になっており、この閉鎖空間部内で溶接、塗装等の
作業を行う場合、作業の自動化が困難で、作業員は、溶
接機等の作業機械を持って、閉鎖空間部の不規則路面上
を移動しながら作業を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は前記のように作
業員が溶接機等の作業機械を持って、閉鎖空間部の不規
則路面上を移動しながら作業を行っているので、作業効
率が低い。また閉鎖空間部での作業になるので、作業環
境が悪いという問題があった。本発明は前記の問題点に
鑑み提案するものであり、その目的とする処は、作業ロ
ボットを閉鎖空間部の不規則路面に沿った作業箇所へ移
動させることができ、作業員による作業を不要にでき
て、作業効率を向上できる。また作業環境の悪い閉鎖空
間部での作業員の作業を解消できる走行台車を提供しよ
うとする点にある。
業員が溶接機等の作業機械を持って、閉鎖空間部の不規
則路面上を移動しながら作業を行っているので、作業効
率が低い。また閉鎖空間部での作業になるので、作業環
境が悪いという問題があった。本発明は前記の問題点に
鑑み提案するものであり、その目的とする処は、作業ロ
ボットを閉鎖空間部の不規則路面に沿った作業箇所へ移
動させることができ、作業員による作業を不要にでき
て、作業効率を向上できる。また作業環境の悪い閉鎖空
間部での作業員の作業を解消できる走行台車を提供しよ
うとする点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を解消するた
めに、本発明の走行台車は、剛性を有する細長い金属製
台車本体の下面に摺動性に優れたテフロン等の非金属材
を取付け、上記台車本体の上部に旋回体を台車本体の長
手方向に移動可能に取付け、上記旋回体に伸縮可能なア
ームを取付け、同アームの両端部に上下方向に駆動可能
なシリンダを取付けている。
めに、本発明の走行台車は、剛性を有する細長い金属製
台車本体の下面に摺動性に優れたテフロン等の非金属材
を取付け、上記台車本体の上部に旋回体を台車本体の長
手方向に移動可能に取付け、上記旋回体に伸縮可能なア
ームを取付け、同アームの両端部に上下方向に駆動可能
なシリンダを取付けている。
【０００５】
【作用】本発明の走行台車は前記のように構成されてお
り、（１）旋回体を旋回させて、アーム本体を台車本体
の長手方向に対して平行な状態からの前進（または後
進）時には、各シリンダのピストンロッドを下降させ
て、平板状鋼板等に接地させ、アーム本体と旋回体と台
車本体とを上昇させて、台車本体をＴ型鋼等の上面より
も上方へ持ち上げ、次いで一方のアームを縮小させ、他
方のアームを伸長させて、台車本体を前進させ、次いで
各シリンダのピストンロッドを上昇させ、アーム本体と
旋回体と台車本体とを下降させて、台車本体の下面に取
付けた非金属材をＴ型鋼等に接触させ、それからも同じ
要領で走行台車を前進（または後進）させる。（２）旋
回体を旋回させて、アーム本体を台車本体の長手方向に
対して直交した状態からの前進（または後進）時には、
旋回体とアーム本体とを後退させ、また各シリンダのピ
ストンロッドを下降させ、平板状鋼板等に接地させて、
シリンダのピストンロッドの下端部に取付けた作業ロボ
ットにより溶接等の作業を行い、それが終わったら、各
シリンダのピストンロッドを上昇させて、作業ロボット
をＴ型鋼等の上面よりも上方へ持ち上げ、次いで旋回体
とアーム本体と各シリンダと作業ロボットとを台車本体
の長手方向へ移動させて、作業ロボットをＴ型鋼等を乗
り越えさせ、次いで各シリンダのピストンロッドを下降
させ、平板状鋼板等に接地させて、アーム本体と旋回体
と台車本体とをＴ型鋼等の上面よりも上方に持ち上げ、
次いで台車本体を前進させる。それからも同じ要領で走
行台車を前進（または後進）させる。
り、（１）旋回体を旋回させて、アーム本体を台車本体
の長手方向に対して平行な状態からの前進（または後
進）時には、各シリンダのピストンロッドを下降させ
て、平板状鋼板等に接地させ、アーム本体と旋回体と台
車本体とを上昇させて、台車本体をＴ型鋼等の上面より
も上方へ持ち上げ、次いで一方のアームを縮小させ、他
方のアームを伸長させて、台車本体を前進させ、次いで
各シリンダのピストンロッドを上昇させ、アーム本体と
旋回体と台車本体とを下降させて、台車本体の下面に取
付けた非金属材をＴ型鋼等に接触させ、それからも同じ
要領で走行台車を前進（または後進）させる。（２）旋
回体を旋回させて、アーム本体を台車本体の長手方向に
対して直交した状態からの前進（または後進）時には、
旋回体とアーム本体とを後退させ、また各シリンダのピ
ストンロッドを下降させ、平板状鋼板等に接地させて、
シリンダのピストンロッドの下端部に取付けた作業ロボ
ットにより溶接等の作業を行い、それが終わったら、各
シリンダのピストンロッドを上昇させて、作業ロボット
をＴ型鋼等の上面よりも上方へ持ち上げ、次いで旋回体
とアーム本体と各シリンダと作業ロボットとを台車本体
の長手方向へ移動させて、作業ロボットをＴ型鋼等を乗
り越えさせ、次いで各シリンダのピストンロッドを下降
させ、平板状鋼板等に接地させて、アーム本体と旋回体
と台車本体とをＴ型鋼等の上面よりも上方に持ち上げ、
次いで台車本体を前進させる。それからも同じ要領で走
行台車を前進（または後進）させる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の走行台車を図１に示す一実施例
により説明すると、１が剛性を有する細長い断面Ｈ型の
金属製台車本体、２が同台車本体１の下面に取付けた摺
動性に優れたテフロン等の非金属材、３が同台車本体１
の上面に取付けた２条のレール、１０が同各レール３に
より台車本体１の長手方向に移動可能に支持された旋回
体用台車、１１が同旋回体用台車１０と上記金属製台車
本体１との間に介装した旋回体移動用シリンダで、同旋
回体移動用シリンダ１１を伸縮方向に作動して、旋回体
用台車１０を各レール３に沿って台車本体１の長手方向
に移動させるようになっている。
により説明すると、１が剛性を有する細長い断面Ｈ型の
金属製台車本体、２が同台車本体１の下面に取付けた摺
動性に優れたテフロン等の非金属材、３が同台車本体１
の上面に取付けた２条のレール、１０が同各レール３に
より台車本体１の長手方向に移動可能に支持された旋回
体用台車、１１が同旋回体用台車１０と上記金属製台車
本体１との間に介装した旋回体移動用シリンダで、同旋
回体移動用シリンダ１１を伸縮方向に作動して、旋回体
用台車１０を各レール３に沿って台車本体１の長手方向
に移動させるようになっている。
【０００７】４が上記旋回体用台車１０上に旋回可能に
取付けた旋回体、５が同旋回体４上に取付けたアーム本
体、６ａ、６ｂが同アーム本体５に伸縮可能に嵌挿した
アーム両側部で、同アーム両側部６ａ、６ｂがアーム本
体５に内蔵したシリンダ等により伸縮されるようになっ
ている（矢印Ｂ参照）。７ａ、７ｂが上記アーム両側部
６ａ、６ｂの先端に取付けたシリンダで、同シリンダ７
ａ、７ｂのピストンロッドが上下方向に駆動されるよう
になっている（矢印Ｃ参照）。
取付けた旋回体、５が同旋回体４上に取付けたアーム本
体、６ａ、６ｂが同アーム本体５に伸縮可能に嵌挿した
アーム両側部で、同アーム両側部６ａ、６ｂがアーム本
体５に内蔵したシリンダ等により伸縮されるようになっ
ている（矢印Ｂ参照）。７ａ、７ｂが上記アーム両側部
６ａ、６ｂの先端に取付けたシリンダで、同シリンダ７
ａ、７ｂのピストンロッドが上下方向に駆動されるよう
になっている（矢印Ｃ参照）。
【０００８】８が上記シリンダ７ａのピストンロッドの
下端部に取付けた作業ロボット台、９が同作業ロボット
台８上の作業ロボット、１００が船体ブロックの平板状
鋼板、１０１が同平板状鋼板１００の上に取付けた多数
のＴ型鋼である。なお上記摺動性に優れたテフロン等の
非金属材２を台車本体１の下面に取付けたのは、金属製
台車本体１をＴ型鋼１０１に直接接触させて、Ｔ型鋼１
０１を損傷させるのを防止するためである。
下端部に取付けた作業ロボット台、９が同作業ロボット
台８上の作業ロボット、１００が船体ブロックの平板状
鋼板、１０１が同平板状鋼板１００の上に取付けた多数
のＴ型鋼である。なお上記摺動性に優れたテフロン等の
非金属材２を台車本体１の下面に取付けたのは、金属製
台車本体１をＴ型鋼１０１に直接接触させて、Ｔ型鋼１
０１を損傷させるのを防止するためである。
【０００９】次に前記走行台車の作用を図２、図３によ
り説明する。図２は、旋回体４が旋回して、アーム本体
５が台車本体１の長手方向に対して平行な状態を示して
いる。このときの台車本体１の前進（または後進）は次
の要領で行われる。 〔ステップａ〕アーム本体４のアーム６ａ、６ｂの先端
部に取付けたシリンダ７ａ、７ｂを伸長方向に作動さ
せ、同シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを下降させ
て、それぞれの下端部を平板状鋼板１００に接地させる
一方、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０と台
車本体１とを上昇させて、台車本体１をＴ型鋼１０１の
上面よりも上方へ持ち上げる。 〔ステップｂ〕このとき、シリンダ７ａ、７ｂのピスト
ンロッドが接地しているので、アーム本体５と旋回体４
と旋回体用台車１０とが動かない。また台車本体１がＴ
型鋼１０１の上面よりも上方に持ち上げられているの
で、アーム本体５のアーム６ａを縮小させ、アーム６ｂ
を伸長させことにより、台車本体１がステップａ位置→
ステップｂ位置へ前進する。 〔ステップｃ〕次いでシリンダ７ａ、７ｂを縮み方向に
作動させて、シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを上
昇させ、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０と
台車本体１とを下降させて、台車本体１の下面に取付け
たテフロン等の非金属材２をＴ型鋼１０１の上面に接触
させる。
り説明する。図２は、旋回体４が旋回して、アーム本体
５が台車本体１の長手方向に対して平行な状態を示して
いる。このときの台車本体１の前進（または後進）は次
の要領で行われる。 〔ステップａ〕アーム本体４のアーム６ａ、６ｂの先端
部に取付けたシリンダ７ａ、７ｂを伸長方向に作動さ
せ、同シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを下降させ
て、それぞれの下端部を平板状鋼板１００に接地させる
一方、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０と台
車本体１とを上昇させて、台車本体１をＴ型鋼１０１の
上面よりも上方へ持ち上げる。 〔ステップｂ〕このとき、シリンダ７ａ、７ｂのピスト
ンロッドが接地しているので、アーム本体５と旋回体４
と旋回体用台車１０とが動かない。また台車本体１がＴ
型鋼１０１の上面よりも上方に持ち上げられているの
で、アーム本体５のアーム６ａを縮小させ、アーム６ｂ
を伸長させことにより、台車本体１がステップａ位置→
ステップｂ位置へ前進する。 〔ステップｃ〕次いでシリンダ７ａ、７ｂを縮み方向に
作動させて、シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを上
昇させ、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０と
台車本体１とを下降させて、台車本体１の下面に取付け
たテフロン等の非金属材２をＴ型鋼１０１の上面に接触
させる。
【００１０】以上のステップａ〜ｃを繰り返し行うこと
により、走行台車を繰り返し前進（または後進）させ
る。図３は、旋回体４が旋回して、アーム本体５が台車
本体１の長手方向に対して直交した状態を示している。
このときの台車本体１の前進（または後進）は次の要領
で行われる。 〔ステップａ〕この状態では、旋回体移動用シリンダ１
１のピストンロッドが縮み方向へ作動して、旋回体用台
車１０と旋回体４とアーム本体５とが後退している。ま
たシリンダ７ａ、７ｂが伸長方向に作動し、シリンダ７
ａ、７ｂのピストンロッドが下降して、それぞれの下端
部が平板状鋼板１００に接地しており、アーム本体５と
旋回体４と旋回体用台車１０とが動かない。このとき、
シリンダ７ａのピストンロッドの下端部に取付けた作業
ロボット台８も接地しており、その上の作業ロボット９
が溶接等の作業を行う。 〔ステップｂ〕溶接等の作業が終了したら、シリンダ７
ａ、７ｂを縮み方向に作動して、シリンダ７ａ、７ｂの
ピストンロッドを上昇させて、作業ロボット台８及び作
業ロボット９をＴ型鋼１０１の上面よりも上方へ持ち上
げ、次いで旋回体移動用シリンダ１１を伸長方向に作動
して、旋回体移動用シリンダ１１のピストンロッドを伸
長させる。このとき、旋回体用台車１０と旋回体４とア
ーム本体４とシリンダ７ａ、７ｂと作業ロボット台８及
び作業ロボット９とが台車本体１のレール３、３に沿っ
て台車本体１の長手方向へ移動して、作業ロボット９が
Ｔ型鋼１０１を乗り越える。 〔ステップｃ〕次いでシリンダ７ａ、７ｂを伸長方向に
作動し、シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを下降さ
せ、それぞれの下端部を平板状鋼板１００に接地させる
とともに、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０
と台車本体１とをＴ型鋼１０１の上面よりも上方に持ち
上げる。次いで旋回体移動用シリンダ１１を縮み方向に
作動して、旋回体移動用シリンダ１１のピストンロッド
を縮小させる。このとき、シリンダ７ａ、７ｂのピスト
ンロッドの下端部が平板状鋼板１００に接地しており、
アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０とが動かな
い。また台車本体１がＴ型鋼１０１の上面よりも上方に
持ち上げられているので、上記旋回体移動用シリンダ１
１の伸長方向へ作動させることにより、台車本体１がス
テップｂ位置→ステップｃ位置へ前進する。
により、走行台車を繰り返し前進（または後進）させ
る。図３は、旋回体４が旋回して、アーム本体５が台車
本体１の長手方向に対して直交した状態を示している。
このときの台車本体１の前進（または後進）は次の要領
で行われる。 〔ステップａ〕この状態では、旋回体移動用シリンダ１
１のピストンロッドが縮み方向へ作動して、旋回体用台
車１０と旋回体４とアーム本体５とが後退している。ま
たシリンダ７ａ、７ｂが伸長方向に作動し、シリンダ７
ａ、７ｂのピストンロッドが下降して、それぞれの下端
部が平板状鋼板１００に接地しており、アーム本体５と
旋回体４と旋回体用台車１０とが動かない。このとき、
シリンダ７ａのピストンロッドの下端部に取付けた作業
ロボット台８も接地しており、その上の作業ロボット９
が溶接等の作業を行う。 〔ステップｂ〕溶接等の作業が終了したら、シリンダ７
ａ、７ｂを縮み方向に作動して、シリンダ７ａ、７ｂの
ピストンロッドを上昇させて、作業ロボット台８及び作
業ロボット９をＴ型鋼１０１の上面よりも上方へ持ち上
げ、次いで旋回体移動用シリンダ１１を伸長方向に作動
して、旋回体移動用シリンダ１１のピストンロッドを伸
長させる。このとき、旋回体用台車１０と旋回体４とア
ーム本体４とシリンダ７ａ、７ｂと作業ロボット台８及
び作業ロボット９とが台車本体１のレール３、３に沿っ
て台車本体１の長手方向へ移動して、作業ロボット９が
Ｔ型鋼１０１を乗り越える。 〔ステップｃ〕次いでシリンダ７ａ、７ｂを伸長方向に
作動し、シリンダ７ａ、７ｂのピストンロッドを下降さ
せ、それぞれの下端部を平板状鋼板１００に接地させる
とともに、アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０
と台車本体１とをＴ型鋼１０１の上面よりも上方に持ち
上げる。次いで旋回体移動用シリンダ１１を縮み方向に
作動して、旋回体移動用シリンダ１１のピストンロッド
を縮小させる。このとき、シリンダ７ａ、７ｂのピスト
ンロッドの下端部が平板状鋼板１００に接地しており、
アーム本体５と旋回体４と旋回体用台車１０とが動かな
い。また台車本体１がＴ型鋼１０１の上面よりも上方に
持ち上げられているので、上記旋回体移動用シリンダ１
１の伸長方向へ作動させることにより、台車本体１がス
テップｂ位置→ステップｃ位置へ前進する。
【００１１】以上のステップａ〜ｃを繰り返し行うこと
により、走行台車を繰り返し前進（または後進）させ
る。
により、走行台車を繰り返し前進（または後進）させ
る。
【００１２】
【発明の効果】本発明の走行台車は前記のように（１）
旋回体を旋回させて、アーム本体を台車本体の長手方向
に対して平行な状態からの前進（または後進）時には、
各シリンダのピストンロッドを下降させて、平板状鋼板
等に接地させ、アーム本体と旋回体と台車本体とを上昇
させて、台車本体をＴ型鋼等の上面よりも上方へ持ち上
げ、次いで一方のアームを縮小させ、他方のアームを伸
長させて、台車本体を前進させ、次いで各シリンダのピ
ストンロッドを上昇させ、アーム本体と旋回体と台車本
体とを下降させて、台車本体の下面に取付けた非金属材
をＴ型鋼等に接触させ、それからも同じ要領で走行台車
を前進（または後進）させる。（２）旋回体を旋回させ
て、アーム本体を台車本体の長手方向に対して直交した
状態からの前進（または後進）時には、旋回体とアーム
本体とを後退させ、また各シリンダのピストンロッドを
下降させ、平板状鋼板等に接地させて、シリンダのピス
トンロッドの下端部に取付けた作業ロボットにより溶接
等の作業を行い、それが終わったら、各シリンダのピス
トンロッドを上昇させて、作業ロボットをＴ型鋼等の上
面よりも上方へ持ち上げ、次いで旋回体とアーム本体と
各シリンダと作業ロボットとを台車本体の長手方向へ移
動させて、作業ロボットをＴ型鋼等を乗り越えさせ、次
いで各シリンダのピストンロッドを下降させ、平板状鋼
板等に接地させて、アーム本体と旋回体と台車本体とを
Ｔ型鋼等の上面よりも上方に持ち上げ、次いで台車本体
を前進させる。それからも同じ要領で走行台車を前進
（または後進）させるので、作業ロボットを閉鎖空間部
の不規則路面に沿った作業箇所へ移動させることがで
き、作業員よる作業を不要にできて、作業効率を向上で
きる。
旋回体を旋回させて、アーム本体を台車本体の長手方向
に対して平行な状態からの前進（または後進）時には、
各シリンダのピストンロッドを下降させて、平板状鋼板
等に接地させ、アーム本体と旋回体と台車本体とを上昇
させて、台車本体をＴ型鋼等の上面よりも上方へ持ち上
げ、次いで一方のアームを縮小させ、他方のアームを伸
長させて、台車本体を前進させ、次いで各シリンダのピ
ストンロッドを上昇させ、アーム本体と旋回体と台車本
体とを下降させて、台車本体の下面に取付けた非金属材
をＴ型鋼等に接触させ、それからも同じ要領で走行台車
を前進（または後進）させる。（２）旋回体を旋回させ
て、アーム本体を台車本体の長手方向に対して直交した
状態からの前進（または後進）時には、旋回体とアーム
本体とを後退させ、また各シリンダのピストンロッドを
下降させ、平板状鋼板等に接地させて、シリンダのピス
トンロッドの下端部に取付けた作業ロボットにより溶接
等の作業を行い、それが終わったら、各シリンダのピス
トンロッドを上昇させて、作業ロボットをＴ型鋼等の上
面よりも上方へ持ち上げ、次いで旋回体とアーム本体と
各シリンダと作業ロボットとを台車本体の長手方向へ移
動させて、作業ロボットをＴ型鋼等を乗り越えさせ、次
いで各シリンダのピストンロッドを下降させ、平板状鋼
板等に接地させて、アーム本体と旋回体と台車本体とを
Ｔ型鋼等の上面よりも上方に持ち上げ、次いで台車本体
を前進させる。それからも同じ要領で走行台車を前進
（または後進）させるので、作業ロボットを閉鎖空間部
の不規則路面に沿った作業箇所へ移動させることがで
き、作業員よる作業を不要にできて、作業効率を向上で
きる。
【００１３】また作業用ロボットの移動を自動的に行う
ことができるので、作業環境の悪い閉鎖空間部での作業
員の作業を解消できる。
ことができるので、作業環境の悪い閉鎖空間部での作業
員の作業を解消できる。
【図１】本発明の走行台車の一実施例を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】同走行台車の作用説明図である。
【図３】同走行台車の作用説明図である。
【図４】船体ブロック内の不規則路面を示す縦断側面図
である。
である。
１ 金属製台車本体 ２ テフロン等の非金属材 ３ レール ４ 旋回体 ５ アーム本体 ６ａ、６ｂ アーム ７ａ、７ｂ シリンダ ８ 作業ロボット台 ９ 作業ロボット １０ 旋回体用台車 １１ 旋回体移動用シリンダ １００ 船体ブロックの平板状鋼板 １０１ 船体ブロックのＴ型鋼
Claims (1)
- 【請求項１】 剛性を有する細長い金属製台車本体の下
面に摺動性に優れたテフロン等の非金属材を取付け、上
記台車本体の上部に旋回体を台車本体の長手方向に移動
可能に取付け、上記旋回体にアーム本体を取付けるとと
もに同アーム本体の両側部にアームを伸縮可能に取付
け、同各アームの先端部に上下方向に駆動可能なシリン
ダを取付けたことを特徴とする走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1635494A JPH07223178A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1635494A JPH07223178A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 走行台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07223178A true JPH07223178A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11914023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1635494A Withdrawn JPH07223178A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07223178A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100705096B1 (ko) * | 2006-05-02 | 2007-04-09 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 신축 이동형 작업 유닛 이송장치 |
| KR100780170B1 (ko) * | 2007-01-10 | 2007-11-27 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 슬라이딩 이동식 작업 유닛 이송장치 |
-
1994
- 1994-02-10 JP JP1635494A patent/JPH07223178A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100705096B1 (ko) * | 2006-05-02 | 2007-04-09 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 신축 이동형 작업 유닛 이송장치 |
| KR100780170B1 (ko) * | 2007-01-10 | 2007-11-27 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 슬라이딩 이동식 작업 유닛 이송장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010508 |