JPH07223182A

JPH07223182A - 産業用ロボットの教示装置

Info

Publication number: JPH07223182A
Application number: JP1232894A
Authority: JP
Inventors: Yasuhisa Maikawa; 保久毎川
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1994-02-04
Filing date: 1994-02-04
Publication date: 1995-08-22

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットの教示作業の時間を減らし、教示作業
も容易な産業用ロボットの教示装置を得る。【構成】産業用ロボットの機構部１を制御する制御装置
２と、この制御装置２から出力された情報を表示し機構
部１を誘導し制御装置２に動作位置の記憶指示を出す操
作装置３と、教示作業時に操作装置３に表示した情報を
制御装置２から受信し、教示作業の終了で教示データを
作成し制御装置２に送信して記憶させ教示作業を行う教
示装置４を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレイバック形産業用
ロボットの教示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】プレイバック形の産業用ロボット（以
下、ロボットという）に作業を行なわせるときには、あ
らかじめ動作位置と動作手順をロボットに教える必要が
ある。従来の教示方法では、作業者がロボットの動作範
囲内に入り、例えば、教示箱などを用いてロボットを所
望の位置に誘導して、動作位置を指定した動作位置名で
記憶させ、また、教示箱の入力部や制御装置の入力部な
どを操作して、動作順序を入力して、ロボットに記憶さ
せている。

【０００３】この方法による教示作業は、次のどの動作
位置をどの動作位置名で教えていくかなどを、作業者自
身で考えて教示作業を進めていく必要がある。例えば、
マーキングや充填剤のシーリングなどの作業をロボット
で行う場合には、まず、ロボットの動作範囲に、作業さ
せたい軌跡の図形をワークの上に貼り付けたり、マスタ
・ワーク上に教示時の目印となる軌跡をけがいたりして
いる。

【０００４】作業者は、教示箱を操作して、ロボットを
ワークの上に貼り付けた図形上の軌跡やマスタ・ワーク
上のけがき線の軌跡位置に誘導して、動作位置をロボッ
トに順次教えて、作業対象となるワークの作業位置を教
示している。また、教示する位置が多い場合は、マスタ
・ワーク上の軌跡のけがき線上の位置を教示するために
目印を書き、事前に教示作業のための動作位置などを指
示した作業書を作成している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法は、
ワーク上の軌跡と教示作業のための作業書の両方を見な
がら教示を行うので、動作位置が多くなるほど教示作業
に時間がかかる。また、作業させたいワークや軌跡が変
わるごとに、ロボットに動作位置を教示したり動作順序
を変える必要がある。さらに、多品種少量生産品のとき
には、ロボットで実作業する時間に比べて、教示作業に
かかる時間が長すぎるときもあり、実用上ロボットを採
用できない場合もある。

【０００６】そこで、教示時間を減らす方法の一つとし
て、パソコンなどの計算機上でロボットの動作位置や動
作順序の教示データを作成し、この作成された教示デー
タをロボットの制御装置に伝送して、従来行なっていた
ロボットを誘導しての教示作業を省いて教示するオフラ
イン教示が開発されている。しかし、このオフライン教
示でも、作業対象とするワークの形状データの入力作業
が必要で、作業対象ワークごとにデータを入力しなけれ
ばならない。

【０００７】例えば、マーキングやシーリングなどの軌
跡作業の場合には、ロボットに教示する位置が多くて、
教示作業に時間がかかり過ぎ、また、作業させたいワー
クや軌跡が変わるごとにロボットに動作位置を教示し直
すなどの作業もあり、ロボットを誘導して教示する作業
を減らして作業時間を短縮する方法が望まれていた。

【０００８】また、オフライン教示のための教示データ
を作成しても、ワークや軌跡が変わるごとにワークの形
状を入力しなければならず、教示作業に要する時間を減
らすことができない。

【０００９】そこで、本発明の目的は、ロボットの教示
作業に要する時間を減らし、教示作業を容易に行うこと
のできる産業用ロボットの教示装置を提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、プレイバック形産業用ロボットの教示装置におい
て、産業用ロボットの機構部を制御する制御装置と、こ
の制御装置に接続されこの制御装置から出力された図形
情報を表示し、機構部を誘導し制御装置に動作位置の記
憶指示を出す操作装置と、制御装置に接続され教示作業
時に操作装置に表示され情報を制御装置を経て受信し教
示作業の終了で教示データを作成し制御装置に送信し記
憶させて教示作業を行う教示装置とを具備したことを特
徴とする。

【００１１】また、請求項２に記載の発明は、プレイバ
ック形産業用ロボットの教示装置において、産業用ロボ
ットの機構部を制御する制御装置に接続され教示作業時
に操作装置に表示された図形の選択とこの図形の代表点
の情報を制御装置を経て受信し産業用ロボットの教示デ
ータを作成し制御装置に送信し記憶させて教示作業を行
う教示装置を制御装置に組込んだことを特徴とする。

【００１２】さらに、請求項３に記載の発明は、プレイ
バック形産業用ロボットの教示装置において、産業用ロ
ボットの機構部を制御する制御装置と、この制御装置と
接続されこの制御装置から出力された表示メッセージを
表示し機構部を手動誘導し制御装置に機構部の動作位置
を記憶する指示を出力する操作装置と、制御装置と接続
され教示作業時に操作装置に表示された表示メッセージ
の代表点の情報を制御装置を経て受信し教示作業が終了
により教示データを作成し制御装置に送信し記憶させて
教示作業を行う教示装置とを具備したことを特徴とす
る。

【００１３】

【作用】本発明によれば、教示作業時にロボットの動作
すべき図形パターンの入力と図形の代表点の教示から教
示データ（動作順序と動作位置）を作成する教示装置は
操作装置に教示できる図形を表示する。

【００１４】作業者は、操作装置に表示された図形から
図形パターンの選択と図形の代表点となる動作位置の教
示などを行うことにより、教示装置は教示作業指示デー
タを作成する。教示装置は、教示作業指示データからロ
ボットの教示データを生成し、制御装置に伝送する。こ
れにより、教示データの作成が完了しロボットに作業さ
せることができる。また、教示装置を用いて作成された
教示作業指示データに教示作業時操作装置に表示する表
示データを追加する。

【００１５】さらに、教示データの修正作業を行うとき
には、教示装置は教示作業指示データから操作装置に作
業指示を表示し、作業者はこの表示を見て作業を行うこ
とにより、修正を行う。

【００１６】

【実施例】図１は、本発明の産業用ロボットの教示装置
の一実施例の構成を示すブロック図である。図１におい
て、符号１は、ロボットの機構部、符号２は、ロボット
の制御装置で、符号３は、ロボットを操作する操作装置
である。また、符号10は、ロボットを手動で誘導するた
めの操作入力部、符号11は、制御装置２などからのメッ
セージを表示する操作表示部である。

【００１７】操作装置３は、制御装置２に接続されてロ
ボットを手動誘導するための操作入力部10と制御装置２
などからの表示メッセージを表示する操作表示部11から
構成されている。操作入力部10の内部には、操作表示部
11に表示した内容を持つようにキーの意味が変えられる
ファンクションキーなどを備えている。

【００１８】符号14は、後述する教示装置での図形や文
字などの表示を行う教示表示部、符号15は、後述する教
示装置での処理を行う教示処理部、符号16は、後述する
教示装置に入力する教示入力部、符号17は、後述する教
示装置に教示に必要なデータなどを記憶する教示記憶部
である。また、符号４は教示装置で、教示表示部14，教
示処理部15，教示入力部16と教示記憶部17から構成され
ている。

【００１９】教示装置４は、制御装置２に接続されてロ
ボットの位置や教示データなどの情報の送受信を行い、
且つ、制御装置２を経て操作装置３へ表示するメッセー
ジを送る。制御装置２は、操作装置３と教示装置４の両
方と接続して表示するメッセージやロボットの位置や教
示データなどの情報を相互に送受信する。

【００２０】次に、このように構成された産業用ロボッ
トの教示装置の作用を図２に示すように、平面上にある
長方形の四隅の位置となるＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４とＢ
１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４、円Ｃ１の軌跡をロボットに作業
させる場合で説明する。

【００２１】位置Ａ１，Ａ２・・・や位置Ｂ１，Ｂ２・
・・などは、長方形の頂点、位置Ｃ１は円の中心を示
す。教示装置４には、図形パターンとして長方形の円が
生成できるように、以下のように組み込んでいる。長方
形の場合には、左下隅の頂点の教示と２辺の長さを入力
することにより、円の場合には、円の中心の教示と半径
を入力することにより、後述する教示作業指示データを
作成する。

【００２２】図２に示す長方形の四隅の位置となるＡ
１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を教示する場合、操作装置３の操
作表示部11に表示された図形から四角形の図形パターン
番号を選び、長方形の左下隅の頂点を図形の代表点とす
る１点の教示と２辺の長さＬ１，Ｌ２を入力する。

【００２３】位置Ａ１を長方形の左下隅の頂点とする教
示点とすると、位置Ａ２は位置Ａ１からＸ方向に＋Ｌ１
の位置、位置Ａ３はＡ２からＹ方向に＋Ｌ２の位置、位
置Ａ４はＡ３からＸ方向に−Ｌ１の位置となる。すなわ
ち、位置Ａ１を教示すると、位置Ａ２，Ａ３，Ａ４は座
標計算で求めることができる。この四角形の軌跡作業の
順序は、四角形の四隅の位置Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を
Ａ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ａ１の順序で動作することに
なる。

【００２４】同様に、四角形の位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４を教示する場合も、操作装置３の操作表示部11に表
示された図形から四角形の図形パターン番号を選び、長
方形の左下隅の頂点を図形の代表点とする教示点Ｂ１を
教示し、２辺の長さＬ３，Ｌ４を入力する。

【００２５】すると、位置Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４は、座標計
算で求めることができる。四角形の軌跡作業の順序は、
四角形の各四隅の位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を、Ｂ１
→Ｂ２→Ｂ３→Ｂ４→Ｂ１の順序で動作することにな
る。

【００２６】また、円Ｃ１を教示する場合も、操作装置
３の操作表示部11に表示された図形から、円の図形パタ
ーン番号を選び、図形の代表点となる円の中心点を教示
点Ｃ１として教示し、円の半径Ｒを入力する。

【００２７】位置Ｃ２は位置Ｃ１からＸ方向に＋Ｒの位
置、位置Ｃ３は位置Ｃ１からＹ方向＋Ｒの位置、位置Ｃ
４は位置Ｃ１からＸ方向に−Ｒの位置、位置Ｃ５は位置
Ｃ１からＹ方向−Ｒの位置とする。すなわち、位置Ｃ１
を教示すると、円周上の位置Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を
座標計算で求めることができる。この円周の軌跡作業の
順序は、円Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５をＣ２→Ｃ３→Ｃ４
→Ｃ５→Ｃ２の順序で動作することになる。

【００２８】すなわち、作業者は、図形パターン番号、
教示点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１と辺の長さ，半径を教えたこと
になる。図形パターン番号と代表点の教示などの作業が
終了すると、作業者は操作装置３から作業終了を入力
し、教示装置４は後述する教示作業指示データを教示記
憶部17に記憶する。

【００２９】入力図形に対する教示作業指示データが持
つデータ項目は、図形パターン番号，動作位置名，動作
位置，辺の長さや円の半径などの入力データである。

【００３０】今回生成された教示作業指示データは、四
角形を教示するための位置Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に対
しては、四角形の図形パターン番号１、動作位置名Ａ
１，Ａ１の動作位置、辺１の長さ、辺２の長さ、四角形
を教示するための位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４に対して
は、四角形の図形パターン番号１、動作位置名Ｂ１，Ｂ
１の動作位置、辺１の長さ、辺２の長さ、円Ｃ１に対し
ては、円の図形パターン番号２、動作位置名Ｃ１，Ｃ１
の動作位置，円の半径となる。

【００３１】すると、教示装置４は、入力された図形パ
ターン番号，教示点，辺の長さや半径などから教示デー
タ（動作順序と動作位置）を生成する。教示作業指示デ
ータから生成された教示データの例を図３に示す。この
生成された教示データを制御装置２に伝送する。この制
御装置２は、受信した教示データ（動作順序と動作位
置）を記憶する。

【００３２】発明者は、このようにして、図形パターン
番号と図形の代表点を教示することにより、教示データ
を作成した。動作位置を従来の１点づつ教える方式で
は、12点の教示作業から今回の方式では３点の教示とな
り教示作業を減らすことができる。教示作業指示データ
の表示メッセージは、教示作業が終了してから教示装置
４から入力して教示作業指示データに追加する。

【００３３】追加する表示メッセージの例を以下に示
す。

【００３４】１番目の図形には、“１番目の四角形の教
示点に誘導し教示する”を、２番目の図形には、“２番
目の四角形の教示点に誘導し教示する”を、３番目の図
形には、“１番目の円の中心点に誘導し教示する”をそ
れぞれ追加する。

【００３５】表示メッセージとして、図形や文字などで
作業者に分かり易いような表示を行うこともできる。教
示されたデータを修正するときには、以下の手順で行
う。

【００３６】１．ロボットを教示モードにする。

【００３７】２．操作装置３の操作入力部10で制御装置
２に記憶されている教示作業を行う教示データのファイ
ル名を制御装置２に入力する。

【００３８】３．制御装置２は入力された教示データの
ファイルをオープンし、教示装置４へこれから教示作業
をするファイル名を伝送する。

【００３９】４．教示装置４は、受信したファイル名に
対応する教示作業指示データをオープンする。

【００４０】５．教示装置４は、教示作業指示データか
ら最初のデータを読み込む。

【００４１】６．教示装置４は、読み込んだ教示作業指
示データから操作装置３の操作表示部11に表示する表示
メッセージを制御装置２に送る。

【００４２】７．制御装置２は、受取った表示メッセー
ジを操作装置３へ送り、操作装置３の操作表示部11へ表
示する。例えば、最初のデータのときには、“１番目の
四角形の教示点に誘導し教示する”を操作表示部11に表
示する。作業者は、操作装置３の操作表示部11に表示さ
れた表示メッセージを見て、何の作業を行うかの指示を
受ける。

【００４３】８．作業者は、操作装置３の操作表示部11
に表示された作業内容を見て、操作入力部10を操作し
て、ロボットを誘導し教示する。制御装置２は、教示し
た動作位置を教示装置４に送る。するとこの教示装置４
は、教示作業指示データの動作位置を修正する。

【００４４】９．制御装置２は、教示点の修正が終る
と、教示装置４に修正完了を通知する。

【００４５】10．教示装置４は、教示記憶部17に記憶さ
れている教示作業指示データから次のデータを読み込
む。

【００４６】11．上記６．以降の作業を行う。教示作業
指示データが終りになると、教示の修正作業が完了す
る。

【００４７】12．教示処理部は15は、修正された教示作
業指示データから、教示データを生成し、教示記憶部17
に記憶する。教示装置４は、生成した教示データを制御
装置２に伝送する。

【００４８】以上にように、教示データの修正作業にも
教示装置４を利用でき、修正する必要がある動作位置す
べてを再教示しなくてもよくなるので、教示作業の時間
を減らすことができる。また、教示する作業の手順を、
メッセージ化したデータを教示装置４の教示記憶部17に
記憶して、操作装置３の操作表示部11へ作業指示を表示
することにより、この教示作業に熟練した作業者が行わ
なくても、教示作業が可能となり、容易に教示作業を行
うことができる。

【００４９】さらに、図形パターンの種類も、例えば、
四角形の場合、頂点１点と２辺、頂点３点、頂点１点と
２辺と傾き角度など、多くの種類を作り、操作装置３か
ら選択できるように教示装置４に組み込むことにより、
処理範囲を広くすることができる。

【００５０】このように構成された産業用ロボットの教
示装置においては、教示装置は、図形パターンと図形の
代表点を教示することにより、教示データを生成でき、
この生成した教示データを制御装置に伝送することによ
り、教示作業が完了し教示作業の時間を減らすことがで
きる。

【００５１】また、教示データの修正作業時、再教示に
必要な動作位置すべてを教示しなくてもよくなるので、
教示作業の時間を減らすことができる。さらに、教示装
置は、教示する作業の手順をメッセージ化したデータを
記憶し、操作装置の表示部へ作業指示として表示するこ
とにより、教示作業が容易となる。

【００５２】なお、上記実施例において、教示作業を行
う前に、制御装置２に作成する教示データのファイル名
と同じ教示作業指示データのファイルを教示入力部16を
用いて教示装置４の教示記憶部17に作成しておく。

【００５３】教示作業を始めるときには、制御装置２に
作成する教示データのファイル名を入力する。制御装置
２は、教示作業指示データ作成のために教示データと同
じファイル名を教示装置４に送信する。

【００５４】すると、制御装置２は、教示装置４の教示
記憶部17に教示作業指示データがすでに記憶されている
ことを教示装置４から知らされる。それで、制御装置２
は、教示装置４の教示記憶部17に記憶されている教示作
業指示データから、操作装置３の操作表示部10に表示す
る表示データを表示装置４から入力される指示を出す。
そして、制御装置２は、教示装置４から受信した表示デ
ータを、操作装置３へ送信し操作表示部10に表示する。

【００５５】作業者は、表示された作業指示を見ながら
教示作業を行うことができる。教示装置は、教示作業す
る前に教示する作業の手順を表示するデータを作成して
おくことにより、教示作業を容易に行うことができる。

【００５６】次に、図４は、本発明の産業用ロボットの
教示装置の異なる他の実施例を示すブロック図で、図１
に対応する図である。図４において、符号20は表示部、
符号21は入力部、符号22は教示データ記憶部、符号23は
補助記憶部、符号24は処理部、符号25は教示作業指示デ
ータ記憶部である。

【００５７】制御装置２は、表示部20，入力部21，教示
データ記憶部22，補助記憶部23，処理部24と教示作業指
示データ記憶部25で構成されている。補助記憶部23に図
形パターンと図形の代表点を教示することにより、教示
作業指示データの作成と教示作業指示データから教示デ
ータを生成する教示作業処理プログラムを記憶させてお
く。

【００５８】次に、制御装置２に補助記憶部23に記憶し
ている教示作業処理プログラムで教示する教示作業指示
モードを生成する。制御装置２を表示作業指示モードに
すると、補助記憶部23に記憶されている教示作業処理プ
ログラムの処理を開始する。制御装置２は、操作装置３
に図形パターンを表示して図形を選択させ代表点を教示
していく。

【００５９】この作業が終わると、処理部24は、教示作
業指示データを作成し、教示作業指示データ記憶部25に
記憶する。制御装置２の処理部24は、教示作業指示デー
タ記憶部25に記憶されている教示作業指示データから教
示データを生成し、教示データ記憶部22に記憶する。

【００６０】ロボットを動かすときには、制御装置２は
教示データ記憶部22に記憶している教示データで動か
し、作業を実行させる。教示装置を制御装置に組み込む
ことにより、制御装置と教示装置の間の通信がなくな
り、また、教示装置の表示処理部がなくなることによ
り、安価となるだけでなく、処理時間も短くなる。

【００６１】

【発明の効果】以上、請求項１に記載の発明によれば、
プレイバック形産業用ロボットの教示装置において、産
業用ロボットの機構部を制御する制御装置と、この制御
装置に接続されこの制御装置から出力された図形情報を
表示し、機構部を誘導し制御装置に動作位置の記憶指示
を出す操作装置と、制御装置に接続され教示作業時に操
作装置に表示され情報を制御装置を経て受信し教示作業
の終了で教示データを作成し制御装置に送信し記憶させ
て教示作業を行う教示装置とを具備することで、教示装
置は、図形パターンと図形の代表点を教示することによ
り、教示データを生成でき、生成した教示データを制御
装置に伝送することにより、教示作業が完了し教示作業
の時間を減らすことができ、また、教示データの修正作
業時、再教示に必要な動作位置すべてを教示しなくても
よくなるので、教示作業の時間を減らすことができ、ま
た、教示装置は、教示する作業の手順をメッセージ化し
たデータを記憶し、操作装置の表示部へ作業指示として
表示することにより、教示作業が容易となるので、ロボ
ットによる教示作業の時間を減らし、教示作業を容易に
行うことのできる産業ロボットの教示装置を提供するこ
とができる。

【００６２】また、請求項２に記載の発明によれば、プ
レイバック形産業用ロボットの教示装置において、産業
用ロボットの機構部を制御する制御装置に接続され教示
作業時に操作装置に表示された図形の選択とこの図形の
代表点の情報を制御装置を経て受信し産業用ロボットの
教示データを作成し制御装置に送信し記憶させて教示作
業を行う教示装置を制御装置に組込むことで、教示装置
は、図形パターンと図形の代表点を教示することによ
り、教示データを生成し、生成した教示データを制御装
置に伝送することにより、教示作業が完了し教示作業の
時間を減らし、また、教示データの修正作業時、再教示
に必要な動作位置すべてを教示しなくてもよくし、教示
装置は、教示する作業の手順をメッセージ化したデータ
を記憶し、操作装置の表示部へ作業指示として表示する
ことにより、教示作業が容易としたので、ロボットによ
る教示作業の時間を減らし、教示作業を容易に行うこと
のできる産業ロボットの教示装置を提供することができ
る。

【００６３】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
プレイバック形産業用ロボットの教示装置において、産
業用ロボットの機構部を制御する制御装置と、この制御
装置と接続されこの制御装置から出力された表示メッセ
ージを表示し機構部を手動誘導し制御装置に機構部の動
作位置を記憶する指示を出力する操作装置と、制御装置
と接続され教示作業時に操作装置に表示された表示メッ
セージの代表点の情報を制御装置を経て受信し教示作業
が終了により教示データを作成し制御装置に送信し記憶
させて教示作業を行う教示装置とを具備することで、教
示装置は、図形パターンと図形の代表点を教示すること
により、教示データを生成し、生成した教示データを制
御装置に伝送することにより、教示作業が完了し教示作
業の時間を減らし、教示データの修正作業時、再教示に
必要な動作位置すべてを教示しなくてもよくし、教示装
置は、教示する作業の手順をメッセージ化したデータを
記憶し、操作装置の表示部へ作業指示として表示するこ
とにより、教示作業が容易としたので、ロボットによる
教示作業の時間を減らし、教示作業を容易に行うことの
できる産業ロボットの教示装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の産業用ロボットの教示装置の一実施例
を示すブロック図。

【図２】本発明の産業用ロボットの教示装置の作用を説
明するための図形を示す図。

【図３】本発明の産業用ロボットの教示装置の教示デー
タの一例を示す図。

【図４】本発明の作業用ロボットの教示装置の他の実施
例を示すブロック図。

【符号の説明】

１…ロボット機構部、２…制御装置、３…操作装置、４
…教示装置、10…操作入力部、11…操作表示部、14…教
示表示部、15…教示処理部、16…教示入力部、17…教示
記憶部、20…表示部、21…入力部、22…教示データ記憶
部、23…補助記憶部、24…処理部、25…教示作業指示デ
ータ記憶部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プレイバック形産業用ロボットの教示装
置において、前記産業用ロボットの機構部を制御する制
御装置と、この制御装置に接続されこの制御装置から出
力された図形情報を表示し、前記機構部を誘導し前記制
御装置に動作位置の記憶指示を出す操作装置と、前記制
御装置に接続され教示作業時に前記操作装置に表示され
情報を前記制御装置を経て受信し前記教示作業の終了で
前記教示データを作成し前記制御装置に送信し記憶させ
て教示作業を行う教示装置とを具備したことを特徴とす
る産業用ロボットの教示装置。
【請求項２】プレイバック形産業用ロボットの教示装
置において、前記産業用ロボットの機構部を制御する制
御装置に接続され教示作業時に操作装置に表示された図
形の選択とこの図形の代表点の情報を前記制御装置を経
て受信し前記産業用ロボットの教示データを作成し前記
制御装置に送信し記憶させて教示作業を行う教示装置を
前記制御装置に組込んだことを特徴とする産業用ロボッ
トの教示装置。
【請求項３】プレイバック形産業用ロボットの教示装
置において、前記産業用ロボットの機構部を制御する制
御装置と、この制御装置と接続されこの制御装置から出
力された表示メッセージを表示し前記機構部を手動誘導
し前記制御装置に前記機構部の動作位置を記憶する指示
を出力する操作装置と、前記制御装置と接続され教示作
業時に前記操作装置に表示された前記表示メッセージの
代表点の情報を前記制御装置を経て受信し教示作業が終
了により前記教示データを作成し前記制御装置に送信し
記憶させて教示作業を行う教示装置とを具備したことを
特徴とする産業用ロボットの教示装置。