JPS6170611A - 産業用ロボツトの教示点軌跡表示装置 - Google Patents
産業用ロボツトの教示点軌跡表示装置Info
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- JPS6170611A JPS6170611A JP59192367A JP19236784A JPS6170611A JP S6170611 A JPS6170611 A JP S6170611A JP 59192367 A JP59192367 A JP 59192367A JP 19236784 A JP19236784 A JP 19236784A JP S6170611 A JPS6170611 A JP S6170611A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35287—Verify, check program by drawing, display part, testpiece
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は溶接ロボット等の産業用ロボットに係り、特
に産業用ロボットの教示点軌跡をグラフィックディスプ
レイ等の表示装置に拡大表示すること釦より、プレイバ
ックしなくても教示点軌跡を明瞭に把握できるようＫし
た産業用ロボットの教示点軌跡表示装置に関する。
に産業用ロボットの教示点軌跡をグラフィックディスプ
レイ等の表示装置に拡大表示すること釦より、プレイバ
ックしなくても教示点軌跡を明瞭に把握できるようＫし
た産業用ロボットの教示点軌跡表示装置に関する。
本出願人は先に特願昭５８−１２４２４９号において、
３次元教示点軌跡の平面画像をグラフィックディスプレ
イ装置等の表示装置に表示するようにした産業用ロボッ
トを提案した。第６図は、この種の表示装置ＩＫ表示さ
れた教示点軌跡Ｌａとロボットアームの行動範囲Ｃとを
示すものである。
３次元教示点軌跡の平面画像をグラフィックディスプレ
イ装置等の表示装置に表示するようにした産業用ロボッ
トを提案した。第６図は、この種の表示装置ＩＫ表示さ
れた教示点軌跡Ｌａとロボットアームの行動範囲Ｃとを
示すものである。
このような表示によれば、プレイバックを行わなくても
教示点の軌跡を知ることができるばかりでなく、これが
行動範囲Ｃのどこに位置するかも予め判り、安全性も向
上する。
教示点の軌跡を知ることができるばかりでなく、これが
行動範囲Ｃのどこに位置するかも予め判り、安全性も向
上する。
ところで、上記表示装置１に表示された表示軌跡Ｌａは
、行動範囲Ｃの一部分であるため、これら双方を同時に
表示しようとすると、表示軌跡Ｌ＆の表示画像が小さく
なってしまい、正確な教示点軌跡が判りにぐいという問
題があった。
、行動範囲Ｃの一部分であるため、これら双方を同時に
表示しようとすると、表示軌跡Ｌ＆の表示画像が小さく
なってしまい、正確な教示点軌跡が判りにぐいという問
題があった。
この発明は、上記の事情に鑑み、教示点軌跡が表示装置
の画面に拡大表示されるようにした産業用ロボットの教
示点軌跡表示装置を提供するものである。
の画面に拡大表示されるようにした産業用ロボットの教
示点軌跡表示装置を提供するものである。
この発明は、拡大表示させる範囲を入力する入力手段と
、前記入力手段によって入力された範囲内の前記教示点
軌跡が前記表示画面全域に拡大されるように前記教示点
軌跡の平面座標を拡大し、この拡大結果に基づいて表示
データを作成する手段と、前記表示データに基づいて前
記表示画面に画像表示を行う表示手段とを具備してなる
ものである。
、前記入力手段によって入力された範囲内の前記教示点
軌跡が前記表示画面全域に拡大されるように前記教示点
軌跡の平面座標を拡大し、この拡大結果に基づいて表示
データを作成する手段と、前記表示データに基づいて前
記表示画面に画像表示を行う表示手段とを具備してなる
ものである。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すプロ１
ツク図、第２図は同実施例における操作部に設
けられたスイッチおよびキーを示す図である。第１図に
おいて、１１はＣＰＵ（中央処理装置）、１２はＣＰＵ
Ｉ １において用いられるプログラムが記されたＲＯＭ
およびデータ記憶 憶用のＲＡＭからなるメモリ、１３はパスライン、１５
はグラフィックディスプレイコントローラ（以下、ＧＤ
Ｃと略称する）である。このＧＤＣ１５は、例えば日本
電気株式会社製μＰＤ７２２０であり、ＣＰＵＩ １か
ら供給されるコマノ゛ドおよびパラメータに基づいて、
グラフインクディスプレイ装置（以下、ＧＤ装置と称す
）１８の表示画面に直線、円、弧等の表示を行う。すな
わち、例えばＣＰＵＩＩから直線表示を指示するコマン
ドおよび表示すべき位置を指示するパラメータが供給さ
れた場合は、供給されたコマンドおよびパラメータに基
づいて描画演算を行い、表示すべきドツト位置を算出す
る。そして、この算出結果に従って映像メモリ１６にド
ツトデータを書込む。また、ＣＰＵＩＩから表示指令が
供給された場合は、映像メモリ１６の各ドツトデータを
順次読出し、並直変換回路１７を介してＧＤ装置１８へ
供給する。
ツク図、第２図は同実施例における操作部に設
けられたスイッチおよびキーを示す図である。第１図に
おいて、１１はＣＰＵ（中央処理装置）、１２はＣＰＵ
Ｉ １において用いられるプログラムが記されたＲＯＭ
およびデータ記憶 憶用のＲＡＭからなるメモリ、１３はパスライン、１５
はグラフィックディスプレイコントローラ（以下、ＧＤ
Ｃと略称する）である。このＧＤＣ１５は、例えば日本
電気株式会社製μＰＤ７２２０であり、ＣＰＵＩ １か
ら供給されるコマノ゛ドおよびパラメータに基づいて、
グラフインクディスプレイ装置（以下、ＧＤ装置と称す
）１８の表示画面に直線、円、弧等の表示を行う。すな
わち、例えばＣＰＵＩＩから直線表示を指示するコマン
ドおよび表示すべき位置を指示するパラメータが供給さ
れた場合は、供給されたコマンドおよびパラメータに基
づいて描画演算を行い、表示すべきドツト位置を算出す
る。そして、この算出結果に従って映像メモリ１６にド
ツトデータを書込む。また、ＣＰＵＩＩから表示指令が
供給された場合は、映像メモリ１６の各ドツトデータを
順次読出し、並直変換回路１７を介してＧＤ装置１８へ
供給する。
これにより、表示画面の上記パラメータによって指示さ
れた位置に直線が表示される。
れた位置に直線が表示される。
次に、第１図に示す実施例の動作を説明する。
いま、例えば第６図（イ）に示す領域ＣＩを実際のロボ
ットアームの行動範囲とし、また、ルー）Ｌｌを教示点
軌跡とする。この場合、メモリ１２には、領域Ｃ１の位
置を示すデータ、教示点Ｐ１〜Ｐ８の各Ｘ、Ｙ座標およ
び各教示点２１〜２８間を直線補間するが円弧補間する
かを示すデータが各々記憶される。この場合において、
第２図に示す操作部に設けられている表示キー２１を押
すと、従来のものと同様に、ＧＤ装置１８の表示画面１
８＆〔再３図（ロ）参照）に領域Ｃ１ａおよびルー）Ｌ
ｌａが各々表示される。次に、操作部の拡大表示キー２
２を押すと、表示画面１８ａに直線Ａ１〜Ａ４が各々表
示される。これらの直線Ａ１〜Ａ４は拡大すべき領域を
指定するためのもので、操作部のスイッチ２４．２５お
よびキー２６〜２９によって移動させることができる。
ットアームの行動範囲とし、また、ルー）Ｌｌを教示点
軌跡とする。この場合、メモリ１２には、領域Ｃ１の位
置を示すデータ、教示点Ｐ１〜Ｐ８の各Ｘ、Ｙ座標およ
び各教示点２１〜２８間を直線補間するが円弧補間する
かを示すデータが各々記憶される。この場合において、
第２図に示す操作部に設けられている表示キー２１を押
すと、従来のものと同様に、ＧＤ装置１８の表示画面１
８＆〔再３図（ロ）参照）に領域Ｃ１ａおよびルー）Ｌ
ｌａが各々表示される。次に、操作部の拡大表示キー２
２を押すと、表示画面１８ａに直線Ａ１〜Ａ４が各々表
示される。これらの直線Ａ１〜Ａ４は拡大すべき領域を
指定するためのもので、操作部のスイッチ２４．２５お
よびキー２６〜２９によって移動させることができる。
すなわち、スイッチ２４を「上」の側に投入し、そして
キー２６を操作すると、キー２６を操作する毎に直線Ａ
１が上方へ一定距離ずつ移動する。また、キー２７を操
作すると、縁作毎に直線Ａ１が下方へ一定距離ずつ移動
する。同様に、スイッチ２４を「下」の個に投入すると
、キー２６．２７によって五１ｊＡ２を上下に移動させ
ることができ、また、スイッチ２５およびキー２８．２
９によって直線Ａ３．Ａ４を各々左右に移動させること
ができる。しかして、操作者が例えば第３図（ロ）に示
す領域Ｚを指定したとする。次に操作者が拡大指令キー
３０を押すと、領域Ｚ内の図形が、第４図に示すように
表示画面１８ａの全域に拡大されて表示される。以下、
この拡大表示の過程を詳述する。
キー２６を操作すると、キー２６を操作する毎に直線Ａ
１が上方へ一定距離ずつ移動する。また、キー２７を操
作すると、縁作毎に直線Ａ１が下方へ一定距離ずつ移動
する。同様に、スイッチ２４を「下」の個に投入すると
、キー２６．２７によって五１ｊＡ２を上下に移動させ
ることができ、また、スイッチ２５およびキー２８．２
９によって直線Ａ３．Ａ４を各々左右に移動させること
ができる。しかして、操作者が例えば第３図（ロ）に示
す領域Ｚを指定したとする。次に操作者が拡大指令キー
３０を押すと、領域Ｚ内の図形が、第４図に示すように
表示画面１８ａの全域に拡大されて表示される。以下、
この拡大表示の過程を詳述する。
拡大指令キー３０が押されると、ＣＰＵＩＩがこれを検
知し、まず直線ＡＩ、Ａ２の各Ｘ座標（表示画面１８ａ
におけるＸ座標）を各々第３図（イ）に示す実際の移動
平面におけるＸ座標に変換する。
知し、まず直線ＡＩ、Ａ２の各Ｘ座標（表示画面１８ａ
におけるＸ座標）を各々第３図（イ）に示す実際の移動
平面におけるＸ座標に変換する。
次いで、直線Ａ３．Ａ４の各Ｘ座標（表示画面１８＆に
おけるＸ座標）を各々第３図（イ）の移動平面における
Ｘ座標に変換する。なお、第３図（ロ）の直線Ａ１〜Ａ
４に各々対応する移動平面上の直線を第３図（→に破線
Ａｌｂ−Ａ４ｂによって示す。
おけるＸ座標）を各々第３図（イ）の移動平面における
Ｘ座標に変換する。なお、第３図（ロ）の直線Ａ１〜Ａ
４に各々対応する移動平面上の直線を第３図（→に破線
Ａｌｂ−Ａ４ｂによって示す。
上述したＸ座標およびＸ座標は各々破線Ａｌｂ。
Ａ２ｂの各Ｙ座標および破線Ａ３１）ｌＡ４ｂの各Ｘ座
標である。
標である。
次に、ＣＰＵＩ ｌは破線Ａｌｂ−Ａ４ｂによって囲ま
れる領域ｚｂ内に含まれる教示点水める。
れる領域ｚｂ内に含まれる教示点水める。
この場合、教示点Ｐ５およびＰ６が求められる。
次に、教示点Ｐ５およびＰ６に接続されているルートｄ
ｉ〜ｇ３の方程式を求め、次いで求められた方程式を使
用し、ルートｌｌ？１〜ｅ３と直線Ａｌｂ〜Ａ４ｂとの
交点の座標を求める。これにより、第３図（イ）に示す
点Ｑｌｔ Ｑ２の座標が求められる。
ｉ〜ｇ３の方程式を求め、次いで求められた方程式を使
用し、ルートｌｌ？１〜ｅ３と直線Ａｌｂ〜Ａ４ｂとの
交点の座標を求める。これにより、第３図（イ）に示す
点Ｑｌｔ Ｑ２の座標が求められる。
次に、点Ｑ２が円弧上の点であるので、ルー）Ｊ３上の
点で、点Ｑｌと教示点Ｐ５との略中間の点Ｑ３の座標を
求める。
点で、点Ｑｌと教示点Ｐ５との略中間の点Ｑ３の座標を
求める。
次に、上述した過程によって得られた点Ｑ１〜Ｑ３のＸ
、Ｙ座標を各々、第３図（ロ）に示す表示画面１８ａ上
の点Ｑ １ ａ”Ｑ ３ ａのＺ、Ｘ座標に変換する。
、Ｙ座標を各々、第３図（ロ）に示す表示画面１８ａ上
の点Ｑ １ ａ”Ｑ ３ ａのＺ、Ｘ座標に変換する。
次に、表示画面１８ａの領域Ｚ内に含まれる／点Ｑ ｌ
ａ ＮＱ ３ ａおよびＰ５ａ、Ｐ６ａの各Ｚ、ｙ座
標を拡大する。この拡大は次の過程による。
ａ ＮＱ ３ ａおよびＰ５ａ、Ｐ６ａの各Ｚ、ｙ座
標を拡大する。この拡大は次の過程による。
い壕、直線Ａｌ、Ａ２り各Ｘ座標を各々３’ｌｔｙ、と
し、直線Ａ３．Ａ４の各、２−座標を各々”ａｓｔ４と
し、また、点Ｐ５ａの座標を（ｒｐ、−ｙ、）とする。
し、直線Ａ３．Ａ４の各、２−座標を各々”ａｓｔ４と
し、また、点Ｐ５ａの座標を（ｒｐ、−ｙ、）とする。
そして、点ｐ５ａの座標を拡大する場合、すなわち、第
４図に示す点Ｐ５ｔｈ’の座標（す′。
４図に示す点Ｐ５ｔｈ’の座標（す′。
ｙｐ’ ） を求める場合を例にとり説明する。
まず、表示画面の横幅りを（ｚ、 −ａ？、 ）で割
ることにより拡大倍ｇｒを求める。
ることにより拡大倍ｇｒを求める。
’ Ｄｏｏｏｏ、−＋１１
５番 −ｒｓ
次に、座標（ｇｐ′、３１ｐ′）を、
うｌ ＝ｒ（ｒｐ ｚ、 ） ・・・
・・・（２）Ｊｐ’ ””ｒ（ｆｆｐ １＊ ）
・・・・・・（３）なる式により求める。
・・・（２）Ｊｐ’ ””ｒ（ｆｆｐ １＊ ）
・・・・・・（３）なる式により求める。
次にＣＰＵＩ １は、上述した過程によって求められた
第４図に示す点Ｑ １ ａ’〜Ｑ ３ ａ！、 Ｐ ５
ａ’。
第４図に示す点Ｑ １ ａ’〜Ｑ ３ ａ！、 Ｐ ５
ａ’。
ｐ６−１′つ各ｒ、ｙ座標、および、各点間を直羅補関
するが円弧補間するかを示すデータに基づいてコマンド
およびパラメータを作成し、ＧＤＣ１５へ出力する。こ
れにより、第４図に示す図形が表示画面１８＆に表示さ
れる。以上の手順をフローにしたのが第７図である。
するが円弧補間するかを示すデータに基づいてコマンド
およびパラメータを作成し、ＧＤＣ１５へ出力する。こ
れにより、第４図に示す図形が表示画面１８＆に表示さ
れる。以上の手順をフローにしたのが第７図である。
なお、上記実施例において、操作者が第３図０の領域Ｚ
のタテ：ヨコの比率を表示画面の比率３：４に設定しな
かった場合は、ＣＰＵＩＩが直線Ａ２またはＡ３を移動
させて、領域りを修正するまた、上記実施例は領域りを
直線Ａ１〜Ａ４によって指定するｌ＞Ｋしたが、これに
代えて、例えば第５図に示す点Ｇｌ、Ｇ２をライトペン
によって指定するよう忙してもよく、あるいは、第２図
のキー２６〜２９によってマーカを移動させて点Ｇｌ、
Ｇ２を指定するようにしてもよい。
のタテ：ヨコの比率を表示画面の比率３：４に設定しな
かった場合は、ＣＰＵＩＩが直線Ａ２またはＡ３を移動
させて、領域りを修正するまた、上記実施例は領域りを
直線Ａ１〜Ａ４によって指定するｌ＞Ｋしたが、これに
代えて、例えば第５図に示す点Ｇｌ、Ｇ２をライトペン
によって指定するよう忙してもよく、あるいは、第２図
のキー２６〜２９によってマーカを移動させて点Ｇｌ、
Ｇ２を指定するようにしてもよい。
以上説明したように、この発明によれば教示ルートの任
意の範囲を拡大表示することができ、この結果、細かい
教示ルートも表示画面上で確認することが可能となる。
意の範囲を拡大表示することができ、この結果、細かい
教示ルートも表示画面上で確認することが可能となる。
すなわち、表示の解像度を実質的に向上させることがで
きる。
きる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における操作部に設けられたスイッチ
およびキーを示す図、第３図（イ）はロボットアームの
実際の行動範囲および教示点軌跡の一例を示す図、第３
図（ロ）は第３図（イ）に示す行動範囲および教示点軌
跡が表示画面１１３ａに表示されたところを示す図、第
４図は第３図に示す領域Ｚ内の教示ルートを拡大表示し
たところを示す図、第５図は拡大範囲を指定する他の方
法を説明するための図、第６図は従来の教示点軌跡表示
装置による表示の状態を示す図、第７図は実施例のフロ
ーチャートを示す図である。 １１・・・・・・ＣＰＵ、１２・・・・・・メモリ、１
５・・・・・・グラフィックディスプレイコントローラ
、１６・・・・・・映像メモリ、１８・・・・・・グラ
フィックディスプレイ装置。 出願人 神 鋼 電機 株式会社 株式会社 神戸製鋼所
第２図は同実施例における操作部に設けられたスイッチ
およびキーを示す図、第３図（イ）はロボットアームの
実際の行動範囲および教示点軌跡の一例を示す図、第３
図（ロ）は第３図（イ）に示す行動範囲および教示点軌
跡が表示画面１１３ａに表示されたところを示す図、第
４図は第３図に示す領域Ｚ内の教示ルートを拡大表示し
たところを示す図、第５図は拡大範囲を指定する他の方
法を説明するための図、第６図は従来の教示点軌跡表示
装置による表示の状態を示す図、第７図は実施例のフロ
ーチャートを示す図である。 １１・・・・・・ＣＰＵ、１２・・・・・・メモリ、１
５・・・・・・グラフィックディスプレイコントローラ
、１６・・・・・・映像メモリ、１８・・・・・・グラ
フィックディスプレイ装置。 出願人 神 鋼 電機 株式会社 株式会社 神戸製鋼所
Claims (1)
- 表示画面に産業用ロボットの移動子の移動範囲および教
示点軌跡を同時に表示する機能を有する教示点軌跡表示
装置において、拡大表示させる範囲を入力する入力手段
と、前記入力手段によつて入力された範囲内の前記教示
点軌跡が前記表示画面全域に拡大されるように前記教示
点軌跡の平面座標を拡大し、この拡大結果に基づいて表
示データを作成する手段と、前記表示データに基づいて
前記表示画面に画像表示を行う表示手段とを具備してな
る産業用ロボットの教示点軌跡表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59192367A JPS6170611A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 産業用ロボツトの教示点軌跡表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59192367A JPS6170611A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 産業用ロボツトの教示点軌跡表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6170611A true JPS6170611A (ja) | 1986-04-11 |
Family
ID=16290101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59192367A Pending JPS6170611A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 産業用ロボツトの教示点軌跡表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6170611A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63146107A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-18 | Amada Co Ltd | Ｎｃ装置の作図機能における拡大範囲表示方法 |
| JPH03100807A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Hitachi Ltd | 対話型実装機ｎｃデータ作成装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4745143A (en) * | 1971-05-05 | 1972-12-23 | Ibm | Display system |
| JPS54121379A (en) * | 1978-03-13 | 1979-09-20 | Hitachi Ltd | Method of monitoring hierarchy process state |
| JPS5771011A (en) * | 1980-10-22 | 1982-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | Discriminating method for quality of nc command tape |
| JPS57197616A (en) * | 1981-05-29 | 1982-12-03 | Toshiba Corp | Method of displaying picture on cathode ray tube |
| JPS5971515A (ja) * | 1982-10-16 | 1984-04-23 | Fanuc Ltd | グラフィックディスプレイ装置 |
-
1984
- 1984-09-13 JP JP59192367A patent/JPS6170611A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4745143A (en) * | 1971-05-05 | 1972-12-23 | Ibm | Display system |
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| JPS63146107A (ja) * | 1986-12-10 | 1988-06-18 | Amada Co Ltd | Ｎｃ装置の作図機能における拡大範囲表示方法 |
| JPH03100807A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-25 | Hitachi Ltd | 対話型実装機ｎｃデータ作成装置 |
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