JPH07223588A - 母船支援型の親子式水中作業機 - Google Patents
母船支援型の親子式水中作業機Info
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- JPH07223588A JPH07223588A JP6035293A JP3529394A JPH07223588A JP H07223588 A JPH07223588 A JP H07223588A JP 6035293 A JP6035293 A JP 6035293A JP 3529394 A JP3529394 A JP 3529394A JP H07223588 A JPH07223588 A JP H07223588A
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 241000255777 Lepidoptera Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中作業機の推進器への負担が少なく、かつ
目的位置の確保が容易な、したがって省エネルギ，操縦
性等に優れた母船支援型の親子式水中作業機を図る。 【構成】 母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを
制御することにより位置が調節される親水中作業機と、
前端が上記親水中作業機に連結された通信，動力供給用
ケーブルを有する子水中作業機とからなる親子式水中作
業機において、親水中作業機１にそれぞれ付設された複
数の推進器２ａと、親水中作業機１の上端に突設された
頂部アームと左右方向にそれぞれ突設された等長アーム
とからなる倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端か
らそれぞれ繰出され後端がそれぞれ子水中作業機６の上
端，左右端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航
用ケーブル８〜１０とを具えたこと。
目的位置の確保が容易な、したがって省エネルギ，操縦
性等に優れた母船支援型の親子式水中作業機を図る。 【構成】 母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを
制御することにより位置が調節される親水中作業機と、
前端が上記親水中作業機に連結された通信，動力供給用
ケーブルを有する子水中作業機とからなる親子式水中作
業機において、親水中作業機１にそれぞれ付設された複
数の推進器２ａと、親水中作業機１の上端に突設された
頂部アームと左右方向にそれぞれ突設された等長アーム
とからなる倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端か
らそれぞれ繰出され後端がそれぞれ子水中作業機６の上
端，左右端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航
用ケーブル８〜１０とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は母船支援型の親子式水中
作業機に関する。
作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】母船支援型の水中作業機としては、従
来、例えば、図３(A) 側面図に示すように、支援母船
（以下母船という）０２から繰出された通信，動力供給
用ケーブル０３と、これの先端に連結された水中作業機
本体０４と、これの前後端面，左右側面にそれぞれ付設
された推進器０５等から形成された自航型水中作業機０
１が知られている。また、図３(B) に示すように、母船
０６の船尾部のケーブル巻取り装置０７から繰出された
曳航用ケーブル０８と、これの先端に連結された水中作
業機本体０９と、これの後端部に軸支された舵０１０等
から形成された被曳航型水中作業機０１１も知られてい
る。さらに、細かい水中作業を行うのに都合が良いとい
われている母船支援型の親子式水中作業機０１２として
は、図３(C) に示すように、母船０６の船尾部のケーブ
ル巻取り装置０７から繰出された曳航用ケーブル０８
と、これの先端に連結された親水中作業機０１３と、こ
れの後端部に軸支された舵０１４と、基端が親水中作業
機本体０１３に連結され先端が子水中作業機本体０１５
に連結された通信，動力供給用ケーブル０１６と、子水
中作業機本体０１５の前後端面，左右側面にそれぞれ付
設された推進器０５等から形成されたものも知られてい
る。
来、例えば、図３(A) 側面図に示すように、支援母船
（以下母船という）０２から繰出された通信，動力供給
用ケーブル０３と、これの先端に連結された水中作業機
本体０４と、これの前後端面，左右側面にそれぞれ付設
された推進器０５等から形成された自航型水中作業機０
１が知られている。また、図３(B) に示すように、母船
０６の船尾部のケーブル巻取り装置０７から繰出された
曳航用ケーブル０８と、これの先端に連結された水中作
業機本体０９と、これの後端部に軸支された舵０１０等
から形成された被曳航型水中作業機０１１も知られてい
る。さらに、細かい水中作業を行うのに都合が良いとい
われている母船支援型の親子式水中作業機０１２として
は、図３(C) に示すように、母船０６の船尾部のケーブ
ル巻取り装置０７から繰出された曳航用ケーブル０８
と、これの先端に連結された親水中作業機０１３と、こ
れの後端部に軸支された舵０１４と、基端が親水中作業
機本体０１３に連結され先端が子水中作業機本体０１５
に連結された通信，動力供給用ケーブル０１６と、子水
中作業機本体０１５の前後端面，左右側面にそれぞれ付
設された推進器０５等から形成されたものも知られてい
る。
【０００３】しかしながら、これらの装置では、速い潮
流下での水中作業機の位置制御について、それぞれ下記
のような欠点がある。 (1) 図３(A) に示した自航型水中作業機０１では、複数
の推進器０５で潮流０１７の影響を打ち消しながら、さ
らに目的位置への推進を行わなければならないので、各
推進器０５の負担が大きく、したがって動力面で改善の
余地がある。 (2) 図３(B) に示した被曳航型水中作業機０１１では、
潮流０１７の影響を受けにくいが、ケーブル巻取り装置
０７で曳航用ケーブル０８の長さを調節しながら舵０１
０を使用して目的位置へ移動する際に、曳航用ケーブル
０８自体が邪魔になるので、水中作業機本体０９の運動
が制約され、したがって操縦性に改善の余地がある。 (3) 図３(C) に示した公知の親子式水中作業機０１２で
は、子水中作業機本体０１５は複数の推進器０５で潮流
０１７の影響を打ち消しながら、さらに目的位置への推
進を行わなければならないので、その事情は図３(A) の
水中作業機本体０４と同一であり、各推進器０５の負担
が大きく、したがって動力面で改善の余地がある。
流下での水中作業機の位置制御について、それぞれ下記
のような欠点がある。 (1) 図３(A) に示した自航型水中作業機０１では、複数
の推進器０５で潮流０１７の影響を打ち消しながら、さ
らに目的位置への推進を行わなければならないので、各
推進器０５の負担が大きく、したがって動力面で改善の
余地がある。 (2) 図３(B) に示した被曳航型水中作業機０１１では、
潮流０１７の影響を受けにくいが、ケーブル巻取り装置
０７で曳航用ケーブル０８の長さを調節しながら舵０１
０を使用して目的位置へ移動する際に、曳航用ケーブル
０８自体が邪魔になるので、水中作業機本体０９の運動
が制約され、したがって操縦性に改善の余地がある。 (3) 図３(C) に示した公知の親子式水中作業機０１２で
は、子水中作業機本体０１５は複数の推進器０５で潮流
０１７の影響を打ち消しながら、さらに目的位置への推
進を行わなければならないので、その事情は図３(A) の
水中作業機本体０４と同一であり、各推進器０５の負担
が大きく、したがって動力面で改善の余地がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、水中作業機の推進器へ
の負担が少なく、かつ目的位置の確保が容易な、したが
って省エネルギ，操縦性等に優れた母船支援型の親子式
水中作業機を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、水中作業機の推進器へ
の負担が少なく、かつ目的位置の確保が容易な、したが
って省エネルギ，操縦性等に優れた母船支援型の親子式
水中作業機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は支
援母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを制御する
ことにより位置が調節される親水中作業機と、前端が上
記親水中作業機に連結された通信，動力供給用ケーブル
を有する子水中作業機とからなる親子式水中作業機にお
いて、上記親水中作業機にそれぞれ付設された複数の推
進器と、上記親水中作業機の上端に突設された頂部アー
ムと左右方向にそれぞれ突設された等長アームとからな
る倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端からそれぞ
れ繰出され後端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左
右端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航用ケー
ブルとを具え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ
制御することにより上記子水中作業機の位置を３次元的
に調節することを特徴とする。
援母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを制御する
ことにより位置が調節される親水中作業機と、前端が上
記親水中作業機に連結された通信，動力供給用ケーブル
を有する子水中作業機とからなる親子式水中作業機にお
いて、上記親水中作業機にそれぞれ付設された複数の推
進器と、上記親水中作業機の上端に突設された頂部アー
ムと左右方向にそれぞれ突設された等長アームとからな
る倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端からそれぞ
れ繰出され後端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左
右端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航用ケー
ブルとを具え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ
制御することにより上記子水中作業機の位置を３次元的
に調節することを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、支援母船の巻取り装
置で曳航用ケーブルの長さを制御することにより位置が
調節される親水中作業機と、前端が上記親水中作業機に
連結された通信，動力供給用ケーブルを有する子水中作
業機とからなる親子式水中作業機において、上記親水中
作業機にそれぞれ付設された複数の推進器と、上記親水
中作業機の上端に突設された頂部アームと左右方向にそ
れぞれ突設された等長アームとからなる倒立Ｙ字状アー
ムと、上記各アームの先端からそれぞれ繰出され後端が
それぞれ上記子水中作業機の上端，左右端に連結される
とともに長さを調節可能の曳航用ケーブルとを具え、上
記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制御することによ
り上記子水中作業機の位置を３次元的に調節するので、
下記の作用が行われる。 (1) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置を大
体一定に保つのには、母船のケーブル巻取り装置を使用
すればよく、親水中作業機に複数の比較的大出力の推進
器が必要としなくなる。 (2) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置をさ
らに精度良く一定に調節するのには、親水中作業機に複
数の比較的小出力の推進器を設けることで済むようにな
る。 (3) 子水中作業機はほぼ所定の位置に維持された親水中
作業機からの複数緊張索操作型となっている結果、潮流
下での子水中作業機の３次元的移動を直接的に行うこと
ができるようになる。
置で曳航用ケーブルの長さを制御することにより位置が
調節される親水中作業機と、前端が上記親水中作業機に
連結された通信，動力供給用ケーブルを有する子水中作
業機とからなる親子式水中作業機において、上記親水中
作業機にそれぞれ付設された複数の推進器と、上記親水
中作業機の上端に突設された頂部アームと左右方向にそ
れぞれ突設された等長アームとからなる倒立Ｙ字状アー
ムと、上記各アームの先端からそれぞれ繰出され後端が
それぞれ上記子水中作業機の上端，左右端に連結される
とともに長さを調節可能の曳航用ケーブルとを具え、上
記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制御することによ
り上記子水中作業機の位置を３次元的に調節するので、
下記の作用が行われる。 (1) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置を大
体一定に保つのには、母船のケーブル巻取り装置を使用
すればよく、親水中作業機に複数の比較的大出力の推進
器が必要としなくなる。 (2) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置をさ
らに精度良く一定に調節するのには、親水中作業機に複
数の比較的小出力の推進器を設けることで済むようにな
る。 (3) 子水中作業機はほぼ所定の位置に維持された親水中
作業機からの複数緊張索操作型となっている結果、潮流
下での子水中作業機の３次元的移動を直接的に行うこと
ができるようになる。
【０００７】
【実施例】本発明を図３(C) に示した親子式水中作業機
に適用した一実施例を図面について説明すると、図３と
同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示し、まず、
図１(A) 斜視図において、１は自航，被曳航可能型親水
中作業機であり、親本体２の前後端面，左右側面にそれ
ぞれ付設された比較的小出力の推進器２ａと、親本体２
の頂面，左右側面にそれぞれ突設され上方，右下，左下
へ適宜長さ延びた筒状の頂部張出し部材３，右側部張出
し部材４，左側部張出し部材５よりなる左右対称型倒立
Ｙ字状張出部材等により構成されている。６は子水中作
業機であり、子本体７の前部にそれぞれ親水中作業機１
の頂部張出し部材３，右側部張出し部材４，左側部張出
し部材５から繰出された頂部曳航用ケーブル８，右側部
曳航用ケーブル９，左側部曳航用ケーブル１０が緊張的
に連結されることができるとともに親水中作業機１の後
端面から繰出された通信，動力供給用ケーブル０１６が
弛緩的に連結され、後部に自位置検出用のテレビカメラ
１１等が配設されている。１２は親水中作業機１と子水
中作業機６とが協働して形成する親子式水中作業機であ
る。
に適用した一実施例を図面について説明すると、図３と
同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示し、まず、
図１(A) 斜視図において、１は自航，被曳航可能型親水
中作業機であり、親本体２の前後端面，左右側面にそれ
ぞれ付設された比較的小出力の推進器２ａと、親本体２
の頂面，左右側面にそれぞれ突設され上方，右下，左下
へ適宜長さ延びた筒状の頂部張出し部材３，右側部張出
し部材４，左側部張出し部材５よりなる左右対称型倒立
Ｙ字状張出部材等により構成されている。６は子水中作
業機であり、子本体７の前部にそれぞれ親水中作業機１
の頂部張出し部材３，右側部張出し部材４，左側部張出
し部材５から繰出された頂部曳航用ケーブル８，右側部
曳航用ケーブル９，左側部曳航用ケーブル１０が緊張的
に連結されることができるとともに親水中作業機１の後
端面から繰出された通信，動力供給用ケーブル０１６が
弛緩的に連結され、後部に自位置検出用のテレビカメラ
１１等が配設されている。１２は親水中作業機１と子水
中作業機６とが協働して形成する親子式水中作業機であ
る。
【０００８】次に、図１(B) 部分拡大平面図において、
１３，１４はそれぞれ親本体２に配設されたウインチ，
ドラムで、ウインチ１３で巻取られた右側部曳航用ケー
ブル９はドラム１４に巻回される。なお、このようなウ
インチ１３及びドラム１４は、このほかに、頂部曳航用
ケーブル８，左側部曳航用ケーブル９の長さをそれぞれ
制御するためのものが２組親本体２の中に配設されてい
る。
１３，１４はそれぞれ親本体２に配設されたウインチ，
ドラムで、ウインチ１３で巻取られた右側部曳航用ケー
ブル９はドラム１４に巻回される。なお、このようなウ
インチ１３及びドラム１４は、このほかに、頂部曳航用
ケーブル８，左側部曳航用ケーブル９の長さをそれぞれ
制御するためのものが２組親本体２の中に配設されてい
る。
【０００９】このような図１(A) に示す装置において、
速い潮流０１７のもとで子水中作業機６の位置を制御す
るには、まず親水中作業機１は母船０６から繰出される
曳航用ケーブル０８の長さをケーブル巻取り装置０７で
調整されるとともに、親本体２に付設された複数の推進
器２ａを使用して、位置が大体的に制御される。他方、
子水中作業機６はこれに作用する潮流抵抗により、頂部
曳航用ケーブル８，右側部曳航用ケーブル９，左側部曳
航用ケーブル１０がそれぞれ緊張しているので、親水中
作業機１に相対的静止状態にある。
速い潮流０１７のもとで子水中作業機６の位置を制御す
るには、まず親水中作業機１は母船０６から繰出される
曳航用ケーブル０８の長さをケーブル巻取り装置０７で
調整されるとともに、親本体２に付設された複数の推進
器２ａを使用して、位置が大体的に制御される。他方、
子水中作業機６はこれに作用する潮流抵抗により、頂部
曳航用ケーブル８，右側部曳航用ケーブル９，左側部曳
航用ケーブル１０がそれぞれ緊張しているので、親水中
作業機１に相対的静止状態にある。
【００１０】このような図２(A) に示す状態において、
例えば子水中作業機６を右側へ移動させるには、同図
(B) に示すように、親本体２の左側のウインチ１３を逆
転して左側部曳航用ケーブル１０を矢印の方向へ繰出
し、右側のウインチ１３を正転して右側部曳航用ケーブ
ル９を矢印の方向へ巻取ると、子水中作業機６は白抜き
矢印の方向へ平面的な移動をする。なお、上述の操作に
加えて、頂部曳航用ケーブル８を繰出し又は巻取ること
により、親水中作業機１に対し子水中作業機６の３次元
的な位置制御も可能となる。
例えば子水中作業機６を右側へ移動させるには、同図
(B) に示すように、親本体２の左側のウインチ１３を逆
転して左側部曳航用ケーブル１０を矢印の方向へ繰出
し、右側のウインチ１３を正転して右側部曳航用ケーブ
ル９を矢印の方向へ巻取ると、子水中作業機６は白抜き
矢印の方向へ平面的な移動をする。なお、上述の操作に
加えて、頂部曳航用ケーブル８を繰出し又は巻取ること
により、親水中作業機１に対し子水中作業機６の３次元
的な位置制御も可能となる。
【００１１】このような、実施例の装置によれば、支援
母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを制御するこ
とにより位置が調節される親水中作業機と、前端が上記
親水中作業機に連結された通信，動力供給用ケーブルを
有する子水中作業機とからなる親子式水中作業機におい
て、上記親水中作業機にそれぞれ付設された複数の推進
器と、上記親水中作業機の上端に突設された頂部アーム
と左右方向にそれぞれ突設された等長アームとからなる
倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端からそれぞれ
繰出され後端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左右
端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航用ケーブ
ルとを具え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制
御することにより上記子水中作業機の位置を３次元的に
調節するので、下記効果が奏せられる。 (1) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置を大
体一定に保つのには、母船のケーブル巻取り装置を使用
すればよく、親水中作業機に複数の比較的大出力の推進
器が必要とされず、したがって水中作業機の経済性が向
上する。 (2) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置をさ
らに精度良く一定に調節するのには、親水中作業機に複
数の比較的小出力の推進器を設けることで済み、したが
って水中作業機の経済性が向上する。 (3) 子水中作業機はほぼ所定の位置に維持された親水中
作業機からの複数緊張索操作型となっている結果、潮流
下での子水中作業機の３次元的移動を直接的に行うこと
ができ、したがって水中作業機の操縦性が向上する。
母船の巻取り装置で曳航用ケーブルの長さを制御するこ
とにより位置が調節される親水中作業機と、前端が上記
親水中作業機に連結された通信，動力供給用ケーブルを
有する子水中作業機とからなる親子式水中作業機におい
て、上記親水中作業機にそれぞれ付設された複数の推進
器と、上記親水中作業機の上端に突設された頂部アーム
と左右方向にそれぞれ突設された等長アームとからなる
倒立Ｙ字状アームと、上記各アームの先端からそれぞれ
繰出され後端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左右
端に連結されるとともに長さを調節可能の曳航用ケーブ
ルとを具え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制
御することにより上記子水中作業機の位置を３次元的に
調節するので、下記効果が奏せられる。 (1) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置を大
体一定に保つのには、母船のケーブル巻取り装置を使用
すればよく、親水中作業機に複数の比較的大出力の推進
器が必要とされず、したがって水中作業機の経済性が向
上する。 (2) 親水中作業機は自航，被曳航可能型となっている結
果、潮流下での母船と親水中作業機との相対的位置をさ
らに精度良く一定に調節するのには、親水中作業機に複
数の比較的小出力の推進器を設けることで済み、したが
って水中作業機の経済性が向上する。 (3) 子水中作業機はほぼ所定の位置に維持された親水中
作業機からの複数緊張索操作型となっている結果、潮流
下での子水中作業機の３次元的移動を直接的に行うこと
ができ、したがって水中作業機の操縦性が向上する。
【００１２】
【発明の効果】要するに発明によれば、支援母船の巻取
り装置で曳航用ケーブルの長さを制御することにより位
置が調節される親水中作業機と、前端が上記親水中作業
機に連結された通信，動力供給用ケーブルを有する子水
中作業機とからなる親子式水中作業機において、上記親
水中作業機にそれぞれ付設された複数の推進器と、上記
親水中作業機の上端に突設された頂部アームと左右方向
にそれぞれ突設された等長アームとからなる倒立Ｙ字状
アームと、上記各アームの先端からそれぞれ繰出され後
端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左右端に連結さ
れるとともに長さを調節可能の曳航用ケーブルとを具
え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制御するこ
とにより上記子水中作業機の位置を３次元的に調節する
ことにより、水中作業機の推進器への負担が少なく、か
つ目的位置の確保が容易な、したがって省エネルギ，操
縦性等に優れた母船支援型の親子式水中作業機を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
り装置で曳航用ケーブルの長さを制御することにより位
置が調節される親水中作業機と、前端が上記親水中作業
機に連結された通信，動力供給用ケーブルを有する子水
中作業機とからなる親子式水中作業機において、上記親
水中作業機にそれぞれ付設された複数の推進器と、上記
親水中作業機の上端に突設された頂部アームと左右方向
にそれぞれ突設された等長アームとからなる倒立Ｙ字状
アームと、上記各アームの先端からそれぞれ繰出され後
端がそれぞれ上記子水中作業機の上端，左右端に連結さ
れるとともに長さを調節可能の曳航用ケーブルとを具
え、上記各曳航用ケーブルの長さをそれぞれ制御するこ
とにより上記子水中作業機の位置を３次元的に調節する
ことにより、水中作業機の推進器への負担が少なく、か
つ目的位置の確保が容易な、したがって省エネルギ，操
縦性等に優れた母船支援型の親子式水中作業機を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明を図３(C) に示す親子式水中作業機に適
用した一実施例を示し、(A) ，(B) はそれぞれ斜視図，
部分拡大平面図である。
用した一実施例を示し、(A) ，(B) はそれぞれ斜視図，
部分拡大平面図である。
【図２】図１の子水中作業機６の横移動要領を示し、
(A) ，(B) はそれぞれ直進状態平面図，右方向移動状態
平面図である。
(A) ，(B) はそれぞれ直進状態平面図，右方向移動状態
平面図である。
【図３】公知の母船支援型の水中作業機を示し、(A) ，
(B) ，(C) はそれぞれ自航型水中作業機の側面図，被曳
航型水中作業機の側面図，親子式水中作業機の側面図で
ある。
(B) ，(C) はそれぞれ自航型水中作業機の側面図，被曳
航型水中作業機の側面図，親子式水中作業機の側面図で
ある。
【符号の説明】 １ 親水中作業機 ２ 親本体 ２ａ 推進器 ３ 頂部張出し部材 ４ 右側部張出し部材 ５ 左側部張出し部材 ６ 子水中作業機 ７ 子本体 ８ 頂部曳航用ケーブル ９ 右側部曳航用ケーブル １０ 左側部曳航用ケーブル １１ テレビカメラ １２ 親子式水中作業機 １３ ウインチ １４ ドラム ０６ 母船 ０７ ケーブル巻取り装置 ０８ 曳航用ケーブル ０１６ 通信，動力供給用ケーブル
Claims (1)
- 【請求項１】 支援母船の巻取り装置で曳航用ケーブル
の長さを制御することにより位置が調節される親水中作
業機と、前端が上記親水中作業機に連結された通信，動
力供給用ケーブルを有する子水中作業機とからなる親子
式水中作業機において、上記親水中作業機にそれぞれ付
設された複数の推進器と、上記親水中作業機の上端に突
設された頂部アームと左右方向にそれぞれ突設された等
長アームとからなる倒立Ｙ字状アームと、上記各アーム
の先端からそれぞれ繰出され後端がそれぞれ上記子水中
作業機の上端，左右端に連結されるとともに長さを調節
可能の曳航用ケーブルとを具え、上記各曳航用ケーブル
の長さをそれぞれ制御することにより上記子水中作業機
の位置を３次元的に調節することを特徴とする母船支援
型の親子式水中作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6035293A JP2851525B2 (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | 母船支援型の親子式水中作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6035293A JP2851525B2 (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | 母船支援型の親子式水中作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07223588A true JPH07223588A (ja) | 1995-08-22 |
| JP2851525B2 JP2851525B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=12437733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6035293A Expired - Lifetime JP2851525B2 (ja) | 1994-02-08 | 1994-02-08 | 母船支援型の親子式水中作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2851525B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010060511A (ko) * | 1999-12-27 | 2001-07-07 | 여흥수 | 수중 탐사장치 |
| JP2006298288A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法 |
| JP2012098412A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Si Co Ltd | 水中カメラ撮影装置 |
| WO2021049949A1 (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Kongsberg Maritime CM AS | Intermediate docking station for underwater vehicles |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104816806B (zh) * | 2015-05-04 | 2017-03-01 | 大连理工大学 | 一种大型水下组合拖曳装置及其使用方法 |
-
1994
- 1994-02-08 JP JP6035293A patent/JP2851525B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010060511A (ko) * | 1999-12-27 | 2001-07-07 | 여흥수 | 수중 탐사장치 |
| JP2006298288A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法 |
| JP2012098412A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Si Co Ltd | 水中カメラ撮影装置 |
| WO2021049949A1 (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Kongsberg Maritime CM AS | Intermediate docking station for underwater vehicles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2851525B2 (ja) | 1999-01-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981007 |