JPH07225613A - フィールド内移動カートの位置補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、同期ずれを防止し、読取センサ
によるマークの読取ミスの発生を防止できるようにする
ことを目的とする。 【構成】 第１の読取センサによる読取開始マークの読
取りによって読取りを開始し、両読取センサの出力信号
の反転のタイミングでもう一方の読取センサの出力信号
の内容を記憶，保持して位置補正手段の補正コードを読
み込むものである。 【効果】 同期ずれの発生もなく、確実に補正コード
を読み込むことができ、マークの読取ミスの発生を防止
でき、自カートの現在位置を精度よく補正することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、位置検出部により検
出される現在位置を補正するフィールド内移動カートの
位置補正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフ場にはプレーヤの便宜等の
ために各ホールの地図等を表示する機能を備えたゴルフ
カートが設けられているが、この種のゴルフカートは、
競技の邪魔にならないようにホールの端のカート道を走
行し、位置検出部により現在位置を検出し、送受信部に
より管理センタとの間で検出した現在位置や各種の情報
を送受信し、さらに記憶部に予め格納されている各ホー
ルの案内地図データに基づき案内地図を表示部に表示す
ると共に、位置検出部により検出した自カートの現在位
置や管理センタから送信されてきた前，後のゴルフカー
トの位置を案内地図上に表示するようになっている。

【０００３】ところで、現在位置を検出する手法は種々
考えられており、例えばＧＰＳ受信機により複数のＧＰ
Ｓ衛星からの時刻信号電波を受信して現在位置（緯度，
経度）を検出する方法や、車速センサと方位センサとに
より自カートの現在位置を検出する方法などがあるが、
電波を受信できない場合や車速センサ等の検出誤差が原
因となって、検出した現在位置と実際位置との間に多少
のずれが生じるため、このずれを補正する必要があり、
従来例えば、カート道にコード化したフェライト等のマ
ークを埋設し、このとき各マークの設定位置を表わすコ
ード内容を予め割り付けておき、ゴルフカートに設けた
読取センサにより走行中に各マークのコード内容を読取
り、読取ったマークのコード内容からそのマークの設置
位置を判断して、自カートの現在位置をそのマークの設
置位置に置き換えて補正することが考えられている。

【０００４】このとき、各マークは一定の距離ごとに設
置され、ゴルフカートに設けられた距離センサによりマ
ークの設置間隔に相当する距離を走行したと判断したと
きに読取センサによりマークのコード内容の読取りが行
われるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように距
離センサと読取センサとを同期させる場合、距離センサ
の検出誤差やマークの設置の際のピッチ誤差等により同
期ずれが発生し、読取センサの読取ミスが発生するおそ
れがある。

【０００６】そこでこの発明は、上記のような問題点を
留意してなされたもので、同期ずれを防止し、読取セン
サによるマークの読取ミスの発生を防止できるようにす
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るフィール
ド内移動カートの位置補正方法は、フィールド内に設け
られたカート道上を走行し、記憶部に記憶された案内地
図データに基づく案内地図を表示すると共に、位置検出
部により検出した現在位置を前記案内地図上に表示する
フィールド内移動カートであって、１８０゜の位相でビ
ット内容がそれぞれ反転する読取開始マーク及び少なく
とも１個の補正マークを、前記カート道の第１の列上の
所定距離範囲内に設置すると共に、前記第１の列の前記
各マークと同数の前記補正マークを、前記第１の列に並
行する第２の列上に前記第１の例の前記各マークそれぞ
れに並列に設置し、前記各マークにより位置補正手段を
形成して前記各補正マークのビット内容の組合わせによ
る補正コードによって前記位置補正手段の位置を表わ
し、前記カート道上に補正コードの異なる前記位置補正
手段を複数設け、前記各位置補正手段の前記第１の列上
及び前記第２の列上の前記各マークのビット内容をそれ
ぞれ読取ってそのビット内容に応じた信号を出力する第
１及び第２の読取センサを前記フィールド内移動カート
に設けると共に、前記第２の読取センサを前記第１の読
取センサに対して前記１８０゜の位相分だけ遅れ方向に
ずらして配置し、前記フィールド内移動カートの走行時
に、前記第１の読取センサの出力信号が反転したとき及
び前記第２の読取センサの出力信号が反転したときそれ
ぞれに、前記第２の読取センサ及び前記第１の読取セン
サの出力信号の内容をそれぞれ前記位置検出部により保
持し、保持した前記各出力信号の内容による前記補正コ
ードに基づき、前記フィールド内移動カートの現在位置
を補正することを特徴としている。

【０００８】

【作用】この発明においては、フィールド内移動カート
の走行に伴い、第１の読取センサにより第１の列上の各
センサが読取られると共に、第２の読取センサにより第
２の列上の各センサが読取られ、第１の読取センサの出
力信号が反転したときに第２の読取センサの出力信号の
内容が位置検出部により保持されると共に、第２の読取
センサの出力信号が反転したときに第１の読取センサの
出力信号の内容が位置検出部により保持され、このよう
にして位置補正手段の読取開始マークから最後の補正マ
ークまでの読取りが行われてこの位置補正手段の補正コ
ードに基づく位置に自カートの現在位置が補正される。

【０００９】

【実施例】図１はこの発明をゴルフカートに適用した一
実施例の動作説明用フローチャート、図２は適用される
ゴルフカートのブロック図、図３は動作説明図である。

【００１０】まず、ゴルフカートの構成について説明す
ると、図２に示すように、ゴルフカートＧは、例えばカ
ート道に沿って埋設された図外の通信ケーブル及び複数
の中継局を介して無線信号により管理センタ（図示せ
ず）の送受信部との間で通信を行う送受信部１と、現在
位置（緯度，経度）を検出し後述する制御部に位置検出
信号を出力する位置検出部２と、キーボード等からなる
入力部３と、各ホールの地図データやその他のデータを
格納したＩＣカード等からなる記憶部４と、この記憶部
４から読み出された地図データに基づく各ホールの地
図，自カートのほか前，後のゴルフカートの位置や必要
な情報，メッセージなどを表示するＬＣＤ等からなる表
示部５と、走行距離を検出する距離センサ６と、後述す
る位置補正手段の各マークを読取る第１，第２の読取セ
ンサ７，８と、各部の制御等を行う制御部９とにより構
成されている。

【００１１】つぎに、上記した位置補正手段の構成につ
いて図３を参照しつつ説明する。

【００１２】図３はカート道に設置された位置補正手段
を平面的に見た図であり、矢印方向はゴルフカートの進
行方向を示しており、カート道の第１の列Ｌ１上に、１
８０゜の位相でビット内容がそれぞれ反転する読取開始
マークＳ及び２個の補正マークＨ１，Ｈ２が設置され、
カート道の第２の列Ｌ２上に、１８０゜の位相でビット
内容が反転する第１の列Ｌ１上の各マークと同数，即ち
３個の補正マークＨ３，Ｈ４，Ｈ５が設置され、このと
き第１の列Ｌ１上の各マークそれぞれと第２の列Ｌ２上
の各マークそれぞれとが並列に設置されている。

【００１３】そして、図３に示すように、先頭の読取開
始マークＳ及び補正マークＨ３から最終の補正マークＨ
２及びＨ５が予め定められた距離Ｔの範囲内に配置され
ており、このような各マークのビット内容が反転する１
８０゜の位相分だけ第１の読取センサ７と第２の読取セ
ンサ８の取付位置がずれている。

【００１４】ここで、図３中の各マークの斜線部分は、
例えばフェライト等の磁性材料からなりビット内容
“１”を表わし、各マークの白地部分は例えば非磁性材
料からなりビット内容“０”を表わし、これらのビット
内容を読取れるように両読取センサ７，８を磁気センサ
などにより構成する。

【００１５】なお図３は、第１の列Ｌ１上における各マ
ークＳ，Ｈ１，Ｈ２、及び第２の列Ｌ２上における各マ
ークＨ３，Ｈ４，Ｈ５を、若干の間隔をとって配列した
状態を示しているが、間隔をとらずにマークＳ，Ｈ１，
Ｈ２を連続し、マークＨ３，Ｈ４，Ｈ５を連続して設置
してもよい。

【００１６】ところで、このような各補正マークＨ１〜
Ｈ５のビット内容の組合わせにより、例えば表１に示す
ように、“０”から“１９”までの２０個の番号を表わ
すことができ、必要に応じ、両列Ｌ１，Ｌ２それぞれに
設置する補正マークの数を増やすことにより、更に多く
の補正コードを表わすことが可能になる。

【００１７】

【表１】

【００１８】このように、“０”〜“１９”の番号に相
当する補正コードの位置補正手段をカート道に設置し、
ゴルフカートの走行に伴いこれらの位置補正手段を両読
取センサ７，８により順次読取り、各補正コードの内容
に対応して予め設定された緯度，経度等の位置データの
うち、読取った補正コードに対応する位置データに自カ
ートの現在位置が置き換えられて現在位置の補正が行わ
れる。

【００１９】つぎに、一連の補正手順について図１のフ
ローチャートを参照しつつ説明する。

【００２０】まず、位相的に進み位置にある第１の読取
センサ７による読取開始マークＳの読取りが行われ（ス
テップＳ１）、読取った読取開始マークＳのビット内容
が“１”になったか否かの判定がなされ（ステップＳ
２）、この判定結果がＮＯであればステップＳ１に戻
り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときの第２の読取
センサ８による補正マークＨ３の読取り結果に基づく出
力信号の内容が第０ビットの内容として位置検出部２に
より記憶保持されると共に、距離センサ６がクリアされ
る（ステップＳ３）。

【００２１】そして、第２の読取センサ８による補正マ
ークＨ３の読取りが引続いて行われ（ステップＳ４）、
距離センサ６により検出される走行距離が所定距離Ｔ以
上になったか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、こ
の判定結果がＹＥＳであれば、すべての補正マークＨ１
〜Ｈ５の読取りを完了していないにも拘らず各マークの
設置距離Ｔを走行し、異常であると判断されて記憶した
補正コードがクリアされたのち（ステップＳ６）、ステ
ップＳ１に戻る。

【００２２】一方、ステップＳ５の判定結果がＮＯであ
れば第２の読取センサ８が読取ったビット内容が“１”
から“０”或いは“０”から“１”に反転したか否かの
判定がなされ（ステップＳ７）、判定結果がＮＯであれ
ばステップＳ４に戻り、判定結果がＹＥＳであれば第２
の読取センサ８の出力信号の反転のタイミングで第１の
読取センサ７による補正マークＨ１の読取り結果に基づ
く出力信号の内容が第１ビットの内容として位置検出部
２により記憶，保持される（ステップＳ８）。

【００２３】つぎに、第１の読取センサ７による補正マ
ークＨ１の読取りが引続いて行われ（ステップＳ９）、
距離センサ６により検出される走行距離が所定距離Ｔ以
上になったか否かの判定がなされ（ステップＳ１０）、
この判定結果がＹＥＳであれば、すべての補正マークＨ
１〜Ｈ５の読取りを完了していないにも拘らず各マーク
の設置距離Ｔを走行し、異常であると判断されて記憶し
た補正コードがクリアされたのち（ステップＳ１１）、
ステップＳ１に戻る。

【００２４】また、ステップＳ９の判定結果がＮＯであ
れば第１の読取センサ７が読取ったビット内容が“１”
から“０”或いは“０”から“１”に反転したか否かの
判定がなされ（ステップＳ１２）、判定結果がＮＯであ
ればステップＳ９に戻り、判定結果がＹＥＳであれば第
１の読取センサ７の出力信号の反転のタイミングで第２
の読取センサ８による補正マークＨ４の読取り結果に基
づく出力信号の内容が第２ビットの内容として位置検出
部２により記憶，保持される（ステップＳ１３）。

【００２５】その後、ステップＳ４からＳ１３までの処
理と同様の処理が行われて最後の補正マークＨ５の読取
りが行われ、第２の読取センサ８の出力信号の反転のタ
イミングで第１の読取センサ７による補正マークＨ２の
読取り結果に基づく出力信号の内容が第３ビットの内容
として位置検出部２により記憶，保持されると共に、第
１の読取センサ７の出力信号の反転のタイミングで第２
の読取センサ８による補正マークＨ５の読取り結果に基
づく出力信号の内容が第４ビットの内容として位置検出
部２により記憶，保持され（ステップＳ１４）、記憶さ
れた第４ビットから第０ビットの内容に対応した補正コ
ードが位置検出部２により読み込まれ（ステップＳ１
５）、位置検出部２により検出された現在位置が読み込
まれた補正コードに置き換えられて現在位置の補正が行
われ（ステップＳ１６）、その後スタートに戻る。

【００２６】従って、第１の読取センサ７による読取開
始マークＳの読取りによって読取りを開始し、両読取セ
ンサ７，８の出力信号の反転のタイミングでもう一方の
読取センサの出力信号の内容を記憶，保持して位置補正
手段の補正コードを読み込むため、自カートの車速変化
や距離センサ６と位置補正手段の設置間隔とのミスマッ
チングの影響を受けることがなく、従来のような同期ず
れを生じることもなく、確実に補正コードを読み込むこ
とができ、マークの読取ミスの発生を防止でき、自カー
トの現在位置を精度よく補正することができる。

【００２７】なお、上記実施例では、１個の読取開始マ
ークＳと５個の補正マークＨ１〜Ｈ５とにより位置補正
手段を構成した場合について説明したが、補正マークを
３個或いは７個以上の奇数個設けてもよいのは勿論であ
る。

【００２８】また、上記実施例では、ゴルフカートに適
用した場合について説明したが、レジャーランドやリゾ
ート地内の特定フィールドにおいて用いられるフィール
ド内移動カートにもこの発明を適用できるのは勿論であ
る。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第１
の読取センサによる読取開始マークの読取りによって読
取りを開始し、両読取センサの出力信号の反転のタイミ
ングでもう一方の読取センサの出力信号の内容を記憶，
保持して位置補正手段の補正コードを読み込むようにし
たことにより、従来のような同期ずれを生じることもな
く、確実に補正コードを読み込むことができ、マークの
読取ミスの発生を防止でき、自カートの現在位置を精度
よく補正することができ、フィールド内移動カートの信
頼性の向上を図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の動作説明用フローチャー
トである。

【図２】この発明に適用されるゴルフカートのブロック
図である。

【図３】この発明の動作説明図である。

【符号の説明】

２ 位置検出部 ４ 記憶部 ５ 表示部 ９ 制御部 ７，８ 第１，第２の読取センサ Ｓ 読取開始マーク Ｈ１〜Ｈ５ 補正マーク Ｌ１，Ｌ２ 第１，第２の列

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フィールド内に設けられたカート道上を
   走行し、記憶部に記憶された案内地図データに基づく案
   内地図を表示すると共に、位置検出部により検出した現
   在位置を前記案内地図上に表示するフィールド内移動カ
   ートであって、 １８０゜の位相でビット内容がそれぞれ反転する読取開
   始マーク及び少なくとも１個の補正マークを、前記カー
   ト道の第１の列上の所定距離範囲内に設置すると共に、
   前記第１の列の前記各マークと同数の前記補正マーク
   を、前記第１の列に並行する第２の列上に前記第１の例
   の前記各マークそれぞれに並列に設置し、前記各マーク
   により位置補正手段を形成して前記各補正マークのビッ
   ト内容の組合わせによる補正コードによって前記位置補
   正手段の位置を表わし、前記カート道上に補正コードの
   異なる前記位置補正手段を複数設け、前記各位置補正手
   段の前記第１の列上及び前記第２の列上の前記各マーク
   のビット内容をそれぞれ読取ってそのビット内容に応じ
   た信号を出力する第１及び第２の読取センサを前記フィ
   ールド内移動カートに設けると共に、前記第２の読取セ
   ンサを前記第１の読取センサに対して前記１８０゜の位
   相分だけ遅れ方向にずらして配置し、前記フィールド内
   移動カートの走行時に、前記第１の読取センサの出力信
   号が反転したとき及び前記第２の読取センサの出力信号
   が反転したときそれぞれに、前記第２の読取センサ及び
   前記第１の読取センサの出力信号の内容をそれぞれ前記
   位置検出部により保持し、保持した前記各出力信号の内
   容による前記補正コードに基づき、前記フィールド内移
   動カートの現在位置を補正することを特徴とするフィー
   ルド内移動カートの位置補正方法。