JPH07228309A - キャリッジにおける検出器取付構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】正確に走行方向における収納棚の位置を検出す
ることができるキャリッジにおける検出器取付構造を提
供する。 【構成】クレーンには前後一対のマストが立設されてい
る。マスト間には昇降キャリッジが配設されている。昇
降キャリッジにはキャリッジバー１２が設けられてい
る。キャリッジバー１２には、前後方向に延びる二列の
取付溝１３が形成されている。取付溝１３は底溝部１３
ａと上溝部１３ｂとから構成され、底溝部１３ａにはナ
ット１８が挿通されているとともに、底溝部１３ａの底
面の所定位置には貫通孔１９が形成されている。そし
て、支持部１４ａにトラス検出器センサ１７ａが取着さ
れたブラケット１４は、取付溝１３に取り付けられる。
即ち、ブラケット１４はボルト２０が貫通孔１９に挿通
される位置にて、当該ボルト２０とナット１８によって
固定され、トラス検出センサ１７ａは所定位置に固定さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクレーンのキャリッジに
形成された検出器取付構造に係り、詳しくは自動倉庫等
における収容棚の位置を検出する検出器を取り付けるた
めのキャリッジにおける検出器取付構造に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、図７に示すように、昇降キャリッ
ジの左右両側に配設されたキャリッジバー５１には、自
動倉庫における収容棚の位置を検出する検出器５２がブ
ラケット５３を介して取着されている。即ち、ブラケッ
ト５３の上部には検出器５２を固定する支持部５３ａが
形成されるとともに、ブラケット５３の下部には、当該
キャリッジバー５１に固定される固定部５３ｂが形成さ
れている。

【０００３】又、このキャリッジバー５１には、前後方
向に延びる取付溝５４が形成され、その取付溝５４内に
ナット５５を配設する。そして、ボルト５６をそのナッ
ト５５に螺入し、前記固定部５３ｂをナット５５とボル
ト５６にて挟着することにより検出器５２は所定の位置
に固定される。

【０００４】この検出器５２は例えば自動倉庫の収容棚
を形成する枠体（支柱）を検出することによって、当該
収容棚の走行方向に対する位置を検出するために使用さ
れるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出器
５２にて収容棚の走行方向の位置を正確に検出するため
には、検出器５２を正確に予め定められた所定の位置に
位置決めする必要がある。つまり、検出器５２を取り付
ける治具である前記ナット５５を、取付溝５４内におい
て所定の位置に確実に位置決めする必要がある。ところ
が、取付溝５４内には、ナット５５又はボルト５６等を
所定の位置に位置決めする基準がなく、当該ナット５５
又はボルト５６を所定の位置に正確に位置決めし、正確
に検出器５２を所定の位置に取り付けることが困難であ
る。従って、検出器５２によって正確に収納棚の位置を
検出することができないという問題がある。

【０００６】即ち、この検出器５２が収納棚の走行方向
の収納棚の位置を検出すると、その検出信号に基づいて
クレーンを停止させ、昇降キャリッジは収納棚と対応す
る位置に位置決めされる。このため、正確に当該収容棚
の位置を検出しないと、当該クレーン自体の走行が損な
われ、迅速なる荷の受渡しができなくなるおそれがあ
る。

【０００７】同様に、実開昭５７−１５１３９８号公報
には、クレーンに設けられたスキャナーが、保管棚（収
納棚）を構成する柱に取着されたラベルを検出すること
により、当該保管棚の位置を検出する技術が開示されて
いる。しかし、当該スキャナを正確に所定の位置に位置
決めすることは難しいという問題がある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、正確に走行方向におけ
る収納棚の位置を検出することができるキャリッジにお
ける検出器取付構造を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、走行台に立設されたマスト
に沿って昇降するキャリッジを設け、当該キャリッジ
に、走行方向に延びる取付溝を形成するとともに、その
取付溝にナットを配設して当該ナットとボルトとによ
り、走行方向の位置を検出する検出器を取り付けたキャ
リッジにおける検出器取付構造において、前記取付溝に
は、当該検出器を所定の検出位置に固定するために、前
記ボルトと係合する係合凹部を形成したことをその要旨
とする。

【００１０】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明において、前記取付溝は左右二列に形成され、
各取付溝に前記係合凹部を形成したことをその要旨とす
る。請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載
の発明において、前記係合凹部は貫通孔であることをそ
の要旨とする。

【００１１】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、前記係
合凹部を基準として、ボルトを係合凹部に挿通するよう
ナットに対して締め付けることにより、常にボルトは係
合凹部の位置でナットと螺合する。その結果、検出器は
キャリッジにおける所定の検出位置に常に取り付けられ
る。

【００１２】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明において、取付溝が左右二列に形成され、各取
付溝に係合凹部が形成されているので、各取付溝に対し
て検出器を取り付けることにより、当該検出器は確実に
取り付けられる。

【００１３】請求項３記載の発明によれば、請求項１又
は２記載の発明において、係合凹部は貫通孔であるの
で、例えば作業者がドリルにて孔の深さ等を考慮するこ
となく容易に形成することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に従って説明する。図１に示すように、自動倉庫１
は前後方向に対して等間隔に複数立設された左右一対の
棚段２ａ，２ｂを備えている。この棚段２ａ，２ｂは、
枠体３ａ，３ｂと当該枠体３ａ，３ｂ内にて上下方向に
等間隔に配設された棚４ａ，４ｂとから構成されてい
る。そして、これら前後に隣接する各枠体３ａ間及び各
枠体３ｂ間には、前記棚４ａ及び棚４ｂ毎に荷を収納す
るための収納部５が形成される。即ち、収納部５は、自
動倉庫１の左右両側に、高さ方向及び前後方向に対して
それぞれ所定の間隔毎で形成される。（但し、右側の棚
段２ｂはその最下段部のみ図示している。）又、棚段２
ａ，２ｂ間には、その間を前後方向に走行するスタッカ
・クレーン６が設けられている。このクレーン６は、地
面に敷設されたレール７上を走行する走行台８と、走行
台８の両端部から立設された一対のマスト９と、マスト
９間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ１０等を
備えている。更に、この昇降キャリッジ１０には、左右
方向に移動可能な二本のランニング・フォーク１１ａ，
１１ｂが設けられている。このフォーク１１ａ，１１ｂ
は、昇降キャリッジ１０における前後方向の中心に対し
対称に設けられている。この昇降キャリッジ１０の左右
両側には、前後方向に延びるキャリッジバー１２が配設
されている。

【００１５】図２〜図４に示すように、キャリッジバー
１２は断面コ字状に形成され、上板部１２ａ、側板部１
２ｂ及び下板部１２ｃから構成されている。そして、こ
の上板部１２ａには、前後方向に延びる左右二列の取付
溝１３がそれぞれ形成されている。取付溝１３は断面略
逆Ｔ字状に形成されている。即ち、取付溝１３は、断面
長方形状の底溝部１３ａと、当該底溝部１３ａとキャリ
ッジバー１２の上面とを連通する断面長方形状の上溝部
１３ｂとから形成されている。

【００１６】このように取付溝１３が形成されたキャリ
ッジバー１２には、フォーク１１ａ，１１ｂ間、即ち、
所定の検出位置として前後方向における中央位置（以
下、「フォーク間中央位置」という。）に、ブラケット
１４を介してトラス検出センサ１５ａ，１５ｂが取り付
けられている。尚、本実施例では、このフォーク間中央
位置はキャリッジバー１２の前後方向における中央位置
と一致している。そして、トラス検出センサ１５ａ，１
５ｂはその検出面Ｋが外側（収納部５側）を向くように
取り付けられている。即ち、トラス検出センサ１５ａ，
１５ｂは前記枠体３ａ，３ｂの内側の支柱（トラス）１
６ａ，１６ｂを検出する。そして、その検出信号がクレ
ーン制御装置Ｃに入力されると、クレーン制御装置Ｃは
走行台８を所定の距離走行させた後、当該走行台８を停
止させる。このとき、トラス検出センサ１５ａ，１５ｂ
の前後方向における検出位置と、枠体３ａ，３ｂの前後
幅の中心位置とが一致する。すると、各フォーク１１
ａ，１１ｂは、当該トラス検出センサ１５ａ，１５ｂが
検出した枠体３ａ，３ｂの前後両側に位置する収納部５
と対応した位置（以下、「前後方向対応位置」とい
う。）に位置決めされる。従って、トラス検出センサ１
５ａ，１５ｂはフォーク間中央位置に確実に位置決めす
る必要がある。

【００１７】次に、トラス検出センサ１５ａ，１５ｂを
前記フォーク間中央位置に取り付けるための取付構造に
ついて説明する。尚、本実施例では、説明の便宜上、ト
ラス検出センサ１５ａの取付構造についてのみ説明す
る。そして、トラス検出センサ１５ｂの取付構造につい
ては、トラス検出センサ１５ａの取付構造と基本的に同
一であるとして、同一の部材には同一の符号を付してそ
の説明を省略する。

【００１８】図３，図４に示すように、ブラケット１４
の上部にはトラス検出センサ１５ａを固定する支持部１
４ａが形成されるとともに、ブラケット１４の下部に
は、当該キャリッジバー１２に固定される固定部１４ｂ
が形成されている。この場合、前記支持部１４ａにはト
ラス検出センサ１５ａの検出面Ｋが左側（キャリッジ１
０に対して外側）を向くように固定される。又、前記固
定部１４ｂには前記キャリッジバー１２に形成された二
列の取付溝１３に対応して一対の挿通孔１７が形成され
ている。

【００１９】一方、前記底溝部１３ａには、ナット１８
が予めその組付時等に挿通されるとともに、その底溝部
１３ａにおける底面１３ｃの所定位置には貫通孔１９が
形成されている。この所定位置はブラケット１４を固定
するための基準位置であり、当該所定位置に形成された
貫通孔１９を基準としてブラケット１４を取り付けるこ
とにより、トラス検出センサ１５ａをフォーク間中央位
置に位置決めされる。

【００２０】即ち、前記ナット１８のネジ孔の軸線と貫
通孔１９の軸線とを同軸上に位置合わせした後、挿通孔
１７にボルト２０を挿通する。このボルト２０は頭部２
０ａとネジが形成された軸部２０ｂとから成り、軸部２
０ｂの長さ（軸長）は、ブラケット１４の厚さと取付溝
１３の深さを加えた長さよりも長く形成されている。そ
して、当該ボルト２０をナット１８に螺入する。する
と、ボルト２０の頭部２０ａと、ナット１８との間にキ
ャリッジバー１２の上部肉厚部ｔとブラケット１４の固
定部１４ｂとが挟持され、ブラケット１４が固定され
る。このとき、貫通孔１９内にはボルト２０の軸部２０
ｂの先端が挿通されている。このように、ボルト２０の
先端が貫通孔１９内に挿通される位置に、ブラケット１
４を取り付けることにより、トラス検出センサ１５ａは
フォーク間中央位置に位置決め固定される。

【００２１】一方、貫通孔１９内に前記軸部２０ａの先
端が挿通されず、その先端が底面１３ｃと当接した場合
には、ボルト２０の頭部２０ａと、ブラケット１４の固
定部１４ｂとの間に隙間が生じ、当該ブラケット１４を
締め付け固定することができない。従って、基準となる
貫通孔１９にボルト２０の先端が挿通できない位置にブ
ラケット１４を固定しようとしても、ブラケット１４を
固定することはできず、ブラケット１４は確実に貫通孔
１９を基準とした位置に位置決め固定される。

【００２２】従って、本実施例によれば、貫通孔１９に
ボルト２０の先端が挿通された状態でブラケット１４を
固定することによって、確実にトラス検出センサ１５
ａ，１５ｂをフォーク間中央位置に位置決めできる。こ
のため、トラス検出センサ１５ａ，１５ｂにて枠体３
ａ，３ｂの位置を正確に検出することができ、収納棚５
の前後方向対応位置に昇降キャリッジ１０の各フォーク
１１ａ，１１ｂを正確に位置決めできる。その結果、ト
ラス検出センサ１５ａ，１５ｂが正確に枠体３ａ，３ｂ
を検出することができることになり、クレーン制御装置
Ｃはその検出信号に基づいてクレーン６（走行台８）の
走行停止等の制御を正確に行い、走行性能を損ねること
なく、フォーク１１ａ，１１ｂにて荷の受渡し作業を正
確かつ迅速に行うことができる。

【００２３】しかも、トラス検出センサ１５ａ，１５ｂ
はフォーク１１ａ，１１ｂの間に設けられているので、
被検出部材として枠体１３の支柱１６ａ，１６ｂを検出
すればよく、別に当該トラス検出センサ１５ａ，１５ｂ
用の被検出部材を設ける必要がないので部品点数を削減
できるとともに、棚段２ａ，２ｂ等の構造を簡略化する
ことができる。

【００２４】又、この検出センサ１５ａ，１５ｂを取着
したブラケット１４は左右二列の取付溝１３にてキャリ
ッジバー１２に取り付けられる。よって、ブラケット１
４の固定部１４ａは左右の二位置にて固定されるので、
固定部１４ａの前後方向の幅を短くできるとともに、当
該ブラケット１４が回転することはない。

【００２５】更に、取付溝１３は昇降キャリッジ１０の
左右両側に形成され、検出センサ１５ａ，１５ｂを左右
両側に取り付けられている。従って、左側の収納棚５の
位置と右側の収納棚５の位置が異なるものであっても、
それぞれ各検出センサ１５ａ，１５ｂによって、容易に
左右いずれの収納棚５においても検出することができ
る。そして、検出センサ１５ａ，１５ｂは光検出型のセ
ンサであるので、前記収納部５を形成する支柱１６ａ，
１６ｂからの反射光等を検出するだけで、当該支柱１６
ａ，１６ｂの位置を容易に検出できる。

【００２６】又、作業者は貫通孔１９を形成する場合、
底溝部１３の所定位置において、その孔の深さを考慮す
ることなく上板部１２ａが貫通するまで当該作業を続け
ればよいので、容易に当該貫通孔１９を形成することが
できる。更に、貫通孔１９は貫通していることから、ブ
ラケット１４の締め付け固定時において貫通孔１９の下
方から突出する軸長のボルトを使用することもできる。

【００２７】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更し
て次のように実施することができる。 （１）上記実施例では、トラス検出センサ１５ａ，１５
ｂがフォーク間中央位置に配置されるように貫通孔１９
を形成した。これを、フォーク１１ａ，１１ｂ間におけ
る所定の検出位置に位置決めされるように貫通孔２２の
形成位置を変更してもよい。この場合、クレーン制御装
置Ｃはトラス検出センサ１５ａ，１５ｂからの検出信号
入力後に走行台８を走行させる所定の距離は、その所定
の検出位置に応じて変更する。

【００２８】又、この所定の検出位置はフォーク１１
ａ，１１ｂ間に位置しなくてもよい。 （２）上記実施例では、二本のフォーク１１ａ，１１ｂ
を有する昇降キャリッジ１０に適用したが、一本のフォ
ーク、又は、三本以上の複数本のフォークを有する昇降
キャリッジに応用してもよい。

【００２９】（３）上記実施例では、係合部として貫通
孔１９を形成したが、図５に示すように、貫通孔１９に
代えて、係合凹部として係合溝部２１を形成してもよ
い。この場合、係合溝部２１はキャリッジバー１２の上
板部１２ａを貫通していないので、当該キャリッジバー
１２の強度が向上される。

【００３０】更に、係合部として、図６に示すように、
キャリッジバー１２の上板部１２ａを貫通する前記ナッ
ト１８よりも大径の貫通孔２２を底溝部１３ａに形成
し、貫通孔２２に底溝部１３ａの深さよりも厚みを有す
るナット２３を使用して、当該ブラケット１４を固定し
てもよい。

【００３１】この取付構造によれば、予めナットを取付
溝１３の貫通孔に挿通し位置決めした状態で、ボルトを
締め付けることにより、検出器の取り付け易さを向上さ
せることができる。

【００３２】（４）上記実施例において、左側又は右側
のいずれか一方のみに棚段が形成された自動倉庫を走行
するクレーンに応用してもよい。この場合、トラス検出
センサは棚段がある側のみに配置される。

【００３３】（５）上記実施例において、昇降キャリッ
ジ１０の左右両側に設けられた取付溝１３はそれぞれ一
列であってもよい。 （６）上記実施例において、棚段２ａ，２ｂ等に反射板
等の被検出部材を取着し、その被検出部材を検出するよ
う構成してもよい。又、トラス検出センサを光検出型の
センサに代えて磁気検出型のセンサから構成してもよ
い。この場合、棚段２ａ，２ｂ等に予め磁気を帯びた部
材を所定の位置に被検出部材として取着しておく。

【００３４】（７）上記実施例では、荷を搬送する荷搬
送装置としてフォーク１１ａ，１１ｂを使用したが、コ
ンベアを使用してもよい。 （８）上記実施例では、前後一対のマスト９が立設され
たクレーン６に適用したが、例えば前部のみに一本のマ
ストが立設されたクレーン、又、キャリッジがフォーク
等の荷搬送装置を複数有する場合においては、各荷搬送
装置間にマストが立設されたクレーン等に応用してもよ
い。

【００３５】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術的思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項１記載の検出器取付構造において、前記取
付溝１３には、ボルト２０に代えてナット２３を固定す
る貫通孔２２を形成したキャリッジにおける検出器取付
構造。

【００３６】この検出器取付構造によれば、予めナット
２３を取付溝１３の貫通孔２２に挿通し位置決めした状
態で、ボルト２０を締め付けることにより、トラス検出
センサ１５ａ，１５ｂの取り付け易さを向上できる。

【００３７】（２）請求項１〜３記載の取付構造におい
て、昇降キャリッジ１０は二本のフォーク１１ａ，１１
ｂを有し、そのフォーク１１ａ，１１ｂ間にトラス検出
センサ１５ａ，１５ｂを配置するための係合凹部を形成
したキャリッジにおける検出器取付構造。

【００３８】この検出器取付構造によれば、トラス検出
センサ１５ａ，１５ｂからの検出信号に基づいて容易に
フォーク１１ａ，１１ｂを収納棚５の前後方向対応位置
に位置決めできる。

【００３９】（３）請求項１〜３記載の検出器取付構造
において、前記取付溝１３は昇降キャリッジ１０の左右
両側に設けられ、各取付溝１３に前記係合凹部を形成し
たキャリッジにおける検出器取付構造。

【００４０】この検出器取付構造によれば、昇降キャリ
ッジ１０の左右両側に形成されたそれぞれの収納部５に
対し、当該昇降キャリッジ１０を正確に位置決めでき
る。尚、本明細書において使用した係合凹部とは、ボル
トを挿通して当該ボルトを所定の前後方向の位置に位置
決めする凹部を意味し、上記実施例に示すように、ボル
ト２０を挿通する断面円形状の貫通孔１９及び係合溝部
２２のみならず、例えば左右方向に延びる長孔、更に
は、その断面形状が三角形、四角形等の多角形からなる
凹部をも含む意味である。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、ボルトを係合凹部に挿通するようナットに対
して締め付けることにより、検出器を取付溝の所定の位
置に正確に固定できるので、当該検出器によって正確に
走行方向における収納棚の位置を検出することができ
る。更に、請求項２記載の発明によれば、取付溝は左右
二列に形成されているので、走行方向における取付面積
を小さくできるとともに、確実に検出器を固定できる。
加えて、請求項３記載の発明によれば、係合凹部は貫通
孔なので、例えばドリル等によって孔の深さを考慮する
ことなく容易に形成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例において、スタッ
カクレーンを備えた自動倉庫を示す概略斜視図である。

【図２】一実施例において、スタッカクレーンに設けら
れた昇降キャリッジを示す概略斜視図である。

【図３】一実施例において、貫通孔の位置を示す説明図
である。

【図４】一実施例において、トラス検出センサの取付構
造を示す断面図である。

【図５】別例において、トラス検出センサの取付構造を
示す断面図である。

【図６】別例において、トラス検出センサの取付構造を
示す断面図である。

【図７】従来例において、トラス検出センサの取付構造
を示す断面図である。

【符号の説明】

５…収納棚、８…走行台、９…マスト、１０…キャリッ
ジとしての昇降キャリッジ、１１ａ，１１ｂ…荷搬送装
置としてのフォーク、１３…取付溝、１５ａ，１５ｂ…
検出器としてのトラス検出センサ、１８…ナット、１９
…係合凹部としての貫通孔、２０…ボルト、２１…係合
凹部としての係合溝部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行台に立設されたマストに沿って昇降
   するキャリッジを設け、当該キャリッジに、走行方向に
   延びる取付溝を形成するとともに、その取付溝にナット
   を配設して当該ナットとボルトとにより、走行方向の位
   置を検出する検出器を取り付けたキャリッジにおける検
   出器取付構造において、 前記取付溝には、当該検出器を所定の検出位置に固定す
   るために、前記ボルトと係合する係合凹部を形成したキ
   ャリッジにおける検出器取付構造。
2. 【請求項２】 前記取付溝は左右二列に形成され、各取
   付溝に前記係合凹部を形成した請求項１記載のキャリッ
   ジにおける検出器取付構造。
3. 【請求項３】 前記係合凹部は貫通孔である請求項１又
   は２記載のキャリッジにおける検出器取付構造。