JPH072292B2 - 位置ならい装置 - Google Patents
位置ならい装置Info
- Publication number
- JPH072292B2 JPH072292B2 JP16869987A JP16869987A JPH072292B2 JP H072292 B2 JPH072292 B2 JP H072292B2 JP 16869987 A JP16869987 A JP 16869987A JP 16869987 A JP16869987 A JP 16869987A JP H072292 B2 JPH072292 B2 JP H072292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- assembled
- force
- parts
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は部品把持装置に把持されて搬送位置まで搬送さ
れる組立部品を被組立部品に組付ける際の相対位置ずれ
を受動的に修正するのに好適な位置ならい装置に関す
る。
れる組立部品を被組立部品に組付ける際の相対位置ずれ
を受動的に修正するのに好適な位置ならい装置に関す
る。
〔従来の技術〕 従来、二つの部品の組立作業は一方をベース上に固定し
ておき、他の一方をロボット等の組立装置で把持し、こ
れを搬送位置決めし、組立部品を被組立部品の上方より
装入することが多い。この作業において、ロボット等の
アームに取付けたハンドにより部品を把持し装入する場
合、ロボット等のアームの停止位置のバラツキ、部品の
寸法のバラツキ、被組立部品の固定位置のバラツキ等か
ら二つの部品の相対位置がずれるため、これを修正する
必要があった。このため、従来、たとえば特開昭58−77
484号に記載のように、一対の平行バネを互いに直交す
る配置に設けた二対の平行バネ機構の位置ならい装置が
提案されている。この提案は相対位置ずれ量を装入方向
の力に比例した水平方向の反力によって弾性部材を変形
させてずれを吸収しならわせるものである。つまり、組
立部品と被組立部品間の相対位置ずれを装入方向の力を
利用して受動的にずれを修正し位置をならわすものであ
る。
ておき、他の一方をロボット等の組立装置で把持し、こ
れを搬送位置決めし、組立部品を被組立部品の上方より
装入することが多い。この作業において、ロボット等の
アームに取付けたハンドにより部品を把持し装入する場
合、ロボット等のアームの停止位置のバラツキ、部品の
寸法のバラツキ、被組立部品の固定位置のバラツキ等か
ら二つの部品の相対位置がずれるため、これを修正する
必要があった。このため、従来、たとえば特開昭58−77
484号に記載のように、一対の平行バネを互いに直交す
る配置に設けた二対の平行バネ機構の位置ならい装置が
提案されている。この提案は相対位置ずれ量を装入方向
の力に比例した水平方向の反力によって弾性部材を変形
させてずれを吸収しならわせるものである。つまり、組
立部品と被組立部品間の相対位置ずれを装入方向の力を
利用して受動的にずれを修正し位置をならわすものであ
る。
前記従来技術は、部品間の位置ずれに伴う装入方向の力
による部品相互に与える影響について配慮がされておら
ず、装入方向の力によって部品に損傷を与える場合があ
るという問題があった。
による部品相互に与える影響について配慮がされておら
ず、装入方向の力によって部品に損傷を与える場合があ
るという問題があった。
また、装入方向の力が、二対の平行バネ機構に与える影
響について配慮されておらず、最初の装入動作によって
平行バネ機構の部材に変形が残り、次の装入動作が行え
ない場合があるという問題点があった。さらに装入方向
の力を変更する場合には平行ばねを取替えなくてはなら
ず、時間がかかりまた動作中に変更させることができな
いという問題があった。
響について配慮されておらず、最初の装入動作によって
平行バネ機構の部材に変形が残り、次の装入動作が行え
ない場合があるという問題点があった。さらに装入方向
の力を変更する場合には平行ばねを取替えなくてはなら
ず、時間がかかりまた動作中に変更させることができな
いという問題があった。
本発明の目的は、部品間の相対位置ずれで装入方向の力
によって生じる水平方向の分力がわずかであっても位置
ずれを吸収し、ならわせるのに必要な力を容易にかつ動
作中においても調整でき、また装入動作が次の装入動作
に影響を与えることのない位置ならい装置を提供するこ
とにある。
によって生じる水平方向の分力がわずかであっても位置
ずれを吸収し、ならわせるのに必要な力を容易にかつ動
作中においても調整でき、また装入動作が次の装入動作
に影響を与えることのない位置ならい装置を提供するこ
とにある。
前記問題点は組立部品を把持し、これを被組立部品に装
入する部品把持装置を、平面内で移動可能に静圧支持
し、かつ前記部品把持装置を静圧支持する媒体を絞りを
介して排出する排出部を設けると共に、媒体を前記部品
把持装置に供給する加圧力を可変とする機構を備えてな
る位置ならい装置により解決される。
入する部品把持装置を、平面内で移動可能に静圧支持
し、かつ前記部品把持装置を静圧支持する媒体を絞りを
介して排出する排出部を設けると共に、媒体を前記部品
把持装置に供給する加圧力を可変とする機構を備えてな
る位置ならい装置により解決される。
被組立部品とほぼ対向する位置に部品把持装置に把持さ
れた組立部品を位置決めし、これを装入する。この場合
両者に位置ずれがあっても平面内での静圧支持機構によ
って部品把持装置が前記位置ずれを矯正する方向に円滑
に移動することにより組立部品の位置ずれが吸収され、
円滑な装入が行われる。
れた組立部品を位置決めし、これを装入する。この場合
両者に位置ずれがあっても平面内での静圧支持機構によ
って部品把持装置が前記位置ずれを矯正する方向に円滑
に移動することにより組立部品の位置ずれが吸収され、
円滑な装入が行われる。
また、前記静圧支持力は静圧支持する媒体の加圧力を制
御することで可変に調整でき、これにより最初の装入動
作後、次の装入動作を行う前に、媒体の加圧力を高く切
換えることにより水平方向の静圧支持力が大きくなり、
部品把持装置が最初の装入動作前の状態に高速、確実に
復帰する。このため部品把持装置が以前の動作の影響を
うけて誤動作することがない。
御することで可変に調整でき、これにより最初の装入動
作後、次の装入動作を行う前に、媒体の加圧力を高く切
換えることにより水平方向の静圧支持力が大きくなり、
部品把持装置が最初の装入動作前の状態に高速、確実に
復帰する。このため部品把持装置が以前の動作の影響を
うけて誤動作することがない。
以下、本発明の実施例を第１図，第２図，第３図，第４
図により説明する。
図により説明する。
本装置は、第１図に示すようにロボットアーム９のフラ
ンジ10と部品把持装置１の間に取り付けるもので、ロボ
ットアーム９のフランジ10のねじまたは接着剤などにて
取付けられるエアチャンバ２の中にエアポケット３を設
け、こエアポケット３にはスラストプレート４を水平方
向に移動可能に設け、このスラストプレート４の下端に
は部品把持装置１が取付けられている。またエアチャン
バ２には、スラストプレート４の上下両面に対して静圧
媒体たる加圧した気体を供給するエアノズル５が設けら
れている。このエアノズル５にはチューブ６を介して加
圧した気体が供給され、加圧力は圧力切換器８により可
変に切換えられるようになっている。さらにエアチャン
バ２には、前記エアノズル５から供給された加圧した気
体をエアポケット３から排出するため、排出部（図示せ
ず）に接続するエアポート７が設けられている。また、
組立部品11の被組立部品12はベース13に固定され組立部
品11を嵌挿する穴12aとテーパ状の面取り部12bとを設け
ている。圧力切換器８は第２図に示すように、ソレノイ
ド弁14に低圧用レギュレータ15と高圧用レギュレータ16
に接続し、これらのどちらかをソレノイド弁14とともに
作動させることで切換えて用いることができる。各々の
レギュレータは、レギュレータ相互が影響しないように
逆止弁17を通してチューブ６に接続されている。これに
よってソレノイド弁14を作動させることにより、供給す
る気体の加圧力を低圧用レギュレータ15および高圧用レ
ギュレータ16で設定した２種類に切換えることができ
る。
ンジ10と部品把持装置１の間に取り付けるもので、ロボ
ットアーム９のフランジ10のねじまたは接着剤などにて
取付けられるエアチャンバ２の中にエアポケット３を設
け、こエアポケット３にはスラストプレート４を水平方
向に移動可能に設け、このスラストプレート４の下端に
は部品把持装置１が取付けられている。またエアチャン
バ２には、スラストプレート４の上下両面に対して静圧
媒体たる加圧した気体を供給するエアノズル５が設けら
れている。このエアノズル５にはチューブ６を介して加
圧した気体が供給され、加圧力は圧力切換器８により可
変に切換えられるようになっている。さらにエアチャン
バ２には、前記エアノズル５から供給された加圧した気
体をエアポケット３から排出するため、排出部（図示せ
ず）に接続するエアポート７が設けられている。また、
組立部品11の被組立部品12はベース13に固定され組立部
品11を嵌挿する穴12aとテーパ状の面取り部12bとを設け
ている。圧力切換器８は第２図に示すように、ソレノイ
ド弁14に低圧用レギュレータ15と高圧用レギュレータ16
に接続し、これらのどちらかをソレノイド弁14とともに
作動させることで切換えて用いることができる。各々の
レギュレータは、レギュレータ相互が影響しないように
逆止弁17を通してチューブ６に接続されている。これに
よってソレノイド弁14を作動させることにより、供給す
る気体の加圧力を低圧用レギュレータ15および高圧用レ
ギュレータ16で設定した２種類に切換えることができ
る。
次に以上の構成に基づく本実施例のならい動作を説明す
る。本装置は組立部品11を装入組付けする場合には、ま
ずチューブ６から加圧した気体をノズル５を介してエア
チャンバ２のエアポケット３へ供給する。すると加圧し
た気体の静圧力によってスラストプレート４が浮上す
る。よって、水平方向の外力に対して滑らかに動きうる
ようになる。このため第１図に示すように、装入すべき
把持している組立部品11と被組立部品12の穴12a間に位
置のずれがある場合、組立部品11の下降により生ずる面
取り部12bでの部品間の反力がわずかでも作用すると、
第３図に示すように、組立部品11を被組立部品12の穴11
aとかん合する様にならわせることができる。この場
合、ならい量とならわせるに必要な力との関係は第４図
に示すような特性を持ち、ならわせるに必要な力は供給
する気体の加圧力の大きさに比例する。よってならわせ
るのに必要な力は供給する気体の加圧力によって設定で
きる。これにより組立部品11と被組立部品12の関係より
決まる部品間で損傷を与えないような範囲でならわせる
に必要な力は圧力切換器８の低圧用レギュレータ15によ
り容易に設定できる。
る。本装置は組立部品11を装入組付けする場合には、ま
ずチューブ６から加圧した気体をノズル５を介してエア
チャンバ２のエアポケット３へ供給する。すると加圧し
た気体の静圧力によってスラストプレート４が浮上す
る。よって、水平方向の外力に対して滑らかに動きうる
ようになる。このため第１図に示すように、装入すべき
把持している組立部品11と被組立部品12の穴12a間に位
置のずれがある場合、組立部品11の下降により生ずる面
取り部12bでの部品間の反力がわずかでも作用すると、
第３図に示すように、組立部品11を被組立部品12の穴11
aとかん合する様にならわせることができる。この場
合、ならい量とならわせるに必要な力との関係は第４図
に示すような特性を持ち、ならわせるに必要な力は供給
する気体の加圧力の大きさに比例する。よってならわせ
るのに必要な力は供給する気体の加圧力によって設定で
きる。これにより組立部品11と被組立部品12の関係より
決まる部品間で損傷を与えないような範囲でならわせる
に必要な力は圧力切換器８の低圧用レギュレータ15によ
り容易に設定できる。
一方第４図に示すように、部品間に損傷を与えないよう
な許容ならわせ力の範囲が部品把持装置が部品装入前の
位置に安定して戻るために必要な所要復元力よりも小さ
い場合には、１回のならい動作の終了後に部品把持装置
が部品装入前の位置に戻らず、以後のならい動作に支障
をきたす場合がある。このような場合には、組立部品11
を被組立部品12に装入組付けた後、圧力切換器８によ
り、すなわちソレノイド弁14を動作させて低圧用レギュ
レータ15から高圧用レギュレータ16に切換えて、供給す
る気体の加圧力を低加圧力から高加圧力に切換えること
により、部品把持装置１が部品装入前の位置に戻るため
の静圧力が得られ、部品把持装置１が部品装入前の位置
に戻ることができる。すなわち、供給する気体の加圧力
が低い場合、いわゆる低圧用レギュレータ15を使った場
合にはならわせる力は第４図に示す（Ａ）低加圧力特性
となり、部品に損傷を与えずにならわせることができ
る。装入動作の終了後に供給する気体の加圧力を高く切
換えた場合、いわゆる高圧用レギュレータ16を使った場
合にはならわせる力は、第４図に示す（Ｂ）高圧圧力特
性となり、部品把持装置１は部品装入前の位置に安定し
て戻ることができ、以後の装入動作を支承なく行うこと
ができる。また、同様の手順を行うことにより、部品装
入後の部品把持装置１の部品装入前の位置に戻る動作を
高速かつ確実に行うことが可能となる。
な許容ならわせ力の範囲が部品把持装置が部品装入前の
位置に安定して戻るために必要な所要復元力よりも小さ
い場合には、１回のならい動作の終了後に部品把持装置
が部品装入前の位置に戻らず、以後のならい動作に支障
をきたす場合がある。このような場合には、組立部品11
を被組立部品12に装入組付けた後、圧力切換器８によ
り、すなわちソレノイド弁14を動作させて低圧用レギュ
レータ15から高圧用レギュレータ16に切換えて、供給す
る気体の加圧力を低加圧力から高加圧力に切換えること
により、部品把持装置１が部品装入前の位置に戻るため
の静圧力が得られ、部品把持装置１が部品装入前の位置
に戻ることができる。すなわち、供給する気体の加圧力
が低い場合、いわゆる低圧用レギュレータ15を使った場
合にはならわせる力は第４図に示す（Ａ）低加圧力特性
となり、部品に損傷を与えずにならわせることができ
る。装入動作の終了後に供給する気体の加圧力を高く切
換えた場合、いわゆる高圧用レギュレータ16を使った場
合にはならわせる力は、第４図に示す（Ｂ）高圧圧力特
性となり、部品把持装置１は部品装入前の位置に安定し
て戻ることができ、以後の装入動作を支承なく行うこと
ができる。また、同様の手順を行うことにより、部品装
入後の部品把持装置１の部品装入前の位置に戻る動作を
高速かつ確実に行うことが可能となる。
以上説明したように、本発明によれば、組立部品を被組
立部品に装入組付けを行う場合、相互の位置ずれをわず
かな装入方向の力で、受動的に水平方向の位置ずれを吸
収し、ならわせることができる。またならわせるのに必
要な力は供給する媒体の加圧力を調整することによって
容易に変更できる。よって部品装入時に発生する部品間
の衝突等による損傷を防止することが可能となり、非常
に変形し易い部品あるいは脆い部品等の装入組付けには
有効となる。
立部品に装入組付けを行う場合、相互の位置ずれをわず
かな装入方向の力で、受動的に水平方向の位置ずれを吸
収し、ならわせることができる。またならわせるのに必
要な力は供給する媒体の加圧力を調整することによって
容易に変更できる。よって部品装入時に発生する部品間
の衝突等による損傷を防止することが可能となり、非常
に変形し易い部品あるいは脆い部品等の装入組付けには
有効となる。
第１図は本発明の一実施例である位置ならい装置の部品
装入直前の状態を示す断面図、第２図は第１図に示す圧
力切換器の構成説明図、第３図は第１図に示す位置なら
い装置の部品装入後の状態を示す断面図、第４図は供給
する気体の圧力を可変にした場合のならい量とならわせ
るに必要な力との関係を示す図である。 １……部品把持装置、２……エアチャンバ ３……エアポケット、４……スラストプレート ５……エアノズル、６……チューブ ７……エアポート、８……圧力切換弁 ９……ロボットアーム、10……フランジ 11……組立部品、12……被組立部品 13……ベース、14……ソレノイド弁 15……低圧用レギュレータ、16……高圧用レギュレータ 17……逆止弁
装入直前の状態を示す断面図、第２図は第１図に示す圧
力切換器の構成説明図、第３図は第１図に示す位置なら
い装置の部品装入後の状態を示す断面図、第４図は供給
する気体の圧力を可変にした場合のならい量とならわせ
るに必要な力との関係を示す図である。 １……部品把持装置、２……エアチャンバ ３……エアポケット、４……スラストプレート ５……エアノズル、６……チューブ ７……エアポート、８……圧力切換弁 ９……ロボットアーム、10……フランジ 11……組立部品、12……被組立部品 13……ベース、14……ソレノイド弁 15……低圧用レギュレータ、16……高圧用レギュレータ 17……逆止弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 馬場 政一 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株 式会社日立製作所生産技術研究所内 (56)参考文献 特公 昭54−6092（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】組立部品を部品把持装置により把持し、被
組立部品に組付ける位置ならい装置において、前記部品
把持装置を平面内で移動可能に静圧支持し、かつ前記部
品把持装置を静圧支持する媒体を絞りを介して排出する
排出部を設けると共に媒体を前記部品把持装置に供給す
る加圧力を可変とする機構を備えていることを特徴とす
る位置ならい装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16869987A JPH072292B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 位置ならい装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16869987A JPH072292B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 位置ならい装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6416336A JPS6416336A (en) | 1989-01-19 |
| JPH072292B2 true JPH072292B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=15872818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16869987A Expired - Lifetime JPH072292B2 (ja) | 1987-07-08 | 1987-07-08 | 位置ならい装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072292B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010109923A1 (ja) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | シャープ株式会社 | 移載装置、移載ハンド、および、移載方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6463359B2 (en) | 2001-02-20 | 2002-10-08 | Infotech Ag | Micro-alignment pick-up head |
| JP4684160B2 (ja) * | 2006-04-27 | 2011-05-18 | 日本メクトロン株式会社 | コンプライアンスモジュール |
-
1987
- 1987-07-08 JP JP16869987A patent/JPH072292B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010109923A1 (ja) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | シャープ株式会社 | 移載装置、移載ハンド、および、移載方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6416336A (en) | 1989-01-19 |
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