JPH07229385A - 自動油圧クローラドリル - Google Patents
自動油圧クローラドリルInfo
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- JPH07229385A JPH07229385A JP1962094A JP1962094A JPH07229385A JP H07229385 A JPH07229385 A JP H07229385A JP 1962094 A JP1962094 A JP 1962094A JP 1962094 A JP1962094 A JP 1962094A JP H07229385 A JPH07229385 A JP H07229385A
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- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims abstract description 105
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動さく孔の位置決め操作を容易にし、さく
孔能率を向上させる。 【構成】 トラックフレーム２に旋回可能な台車フレー
ム４を設けた走行台車５上に、水平保持可能なブームス
ライド部１８を備えた起伏可能なブーム８を枢支し、こ
のブーム８でさく岩機１０が搭載されたガイドシェル１
１をチルト及びスイング可能に支持すると共に、各作動
部分の作動量を検出する作動検出器と、切羽の基準点に
対する走行台車の位置を検出する位置検出機と、作動検
出器と位置検出機の検出データ、及び予め記憶されたさ
く孔位置データとさく孔プログラムに基づいてさく孔位
置決めの動作とさく孔作業を制御する制御装置とを装備
している。
孔能率を向上させる。 【構成】 トラックフレーム２に旋回可能な台車フレー
ム４を設けた走行台車５上に、水平保持可能なブームス
ライド部１８を備えた起伏可能なブーム８を枢支し、こ
のブーム８でさく岩機１０が搭載されたガイドシェル１
１をチルト及びスイング可能に支持すると共に、各作動
部分の作動量を検出する作動検出器と、切羽の基準点に
対する走行台車の位置を検出する位置検出機と、作動検
出器と位置検出機の検出データ、及び予め記憶されたさ
く孔位置データとさく孔プログラムに基づいてさく孔位
置決めの動作とさく孔作業を制御する制御装置とを装備
している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動的に所定位置にさ
く孔することのできる油圧クローラドリルに関する。
く孔することのできる油圧クローラドリルに関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧クローラドリルは、採鉱、採石作業
場のベンチカット切羽において、ベンチの岩盤を破砕す
るための発破孔のさく孔用に使用されており、ベンチ上
を自走させてガイドシェルを所定のさく孔位置に位置決
めし、さく孔するための操作は、従来オペレータが台車
上の運転席で行っていた。
場のベンチカット切羽において、ベンチの岩盤を破砕す
るための発破孔のさく孔用に使用されており、ベンチ上
を自走させてガイドシェルを所定のさく孔位置に位置決
めし、さく孔するための操作は、従来オペレータが台車
上の運転席で行っていた。
【０００３】しかし、ベンチ上の油圧クローラドリルが
走行しさく孔しなければならない部分は、発破の影響で
地盤が緩んだ部分であり、しかも、通常作業場には複数
のベンチが設けられているため、上のベンチからの落石
による事故のおそれもあるので、このような場所でオペ
レータが油圧クローラドリルに搭乗して作業するのは極
めて危険である。よって、人身事故を防止するために、
油圧クローラドリルによるさく孔作業を無人化すること
が望まれていた。
走行しさく孔しなければならない部分は、発破の影響で
地盤が緩んだ部分であり、しかも、通常作業場には複数
のベンチが設けられているため、上のベンチからの落石
による事故のおそれもあるので、このような場所でオペ
レータが油圧クローラドリルに搭乗して作業するのは極
めて危険である。よって、人身事故を防止するために、
油圧クローラドリルによるさく孔作業を無人化すること
が望まれていた。
【０００４】そこで、ベンチにクローラドリルで自動的
にさく孔する手段として、距離測定機と、旋回角度検出
器と、メモリと、制御装置とをクローラドリルに搭載
し、制御装置が、距離測定機と旋回角度検出器からの検
出データに基づいてベンチ上の位置を算出し、メモリに
記憶された所定さく孔位置にさく孔機を位置決めするよ
う制御するものが提案されている（特公平３−５８０３
９号参照）。
にさく孔する手段として、距離測定機と、旋回角度検出
器と、メモリと、制御装置とをクローラドリルに搭載
し、制御装置が、距離測定機と旋回角度検出器からの検
出データに基づいてベンチ上の位置を算出し、メモリに
記憶された所定さく孔位置にさく孔機を位置決めするよ
う制御するものが提案されている（特公平３−５８０３
９号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このクロー
ラドリルは、通常の構造のクローラドリル上に、単に距
離測定機と、旋回角度検出器と、メモリと、制御装置と
を搭載しただけであるため、複数の発破孔をさく孔する
場合に、順次、次のさく孔位置に移動し、ガイドシェル
を所定のさく孔位置に位置決めするときの操作が複雑で
時間を要し能率が悪いという問題がある。
ラドリルは、通常の構造のクローラドリル上に、単に距
離測定機と、旋回角度検出器と、メモリと、制御装置と
を搭載しただけであるため、複数の発破孔をさく孔する
場合に、順次、次のさく孔位置に移動し、ガイドシェル
を所定のさく孔位置に位置決めするときの操作が複雑で
時間を要し能率が悪いという問題がある。
【０００６】この発明は、油圧クローラドリルにおける
かかる問題を解決するものであって、位置決め操作を容
易にし、さく孔能率を向上させることのできる自動油圧
クローラドリルを提供することを目的とする。
かかる問題を解決するものであって、位置決め操作を容
易にし、さく孔能率を向上させることのできる自動油圧
クローラドリルを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自動油圧クロー
ラドリルは、トラックフレームに旋回可能な台車フレー
ムを設けた走行台車上に、水平保持可能なブームスライ
ド部を備えた起伏可能なブームを枢支し、このブームで
さく岩機が搭載されたガイドシェルをチルト及びスイン
グ可能に支持すると共に、各作動部分の作動量を検出す
る作動検出器と、切羽の基準点に対する走行台車の位置
を検出する位置検出機と、作動検出器と位置検出機の検
出データ、及び予め記憶されたさく孔位置データとさく
孔プログラムに基づいてさく孔位置決めの動作とさく孔
作業を制御する制御装置とを装備することにより上記課
題を解決している。
ラドリルは、トラックフレームに旋回可能な台車フレー
ムを設けた走行台車上に、水平保持可能なブームスライ
ド部を備えた起伏可能なブームを枢支し、このブームで
さく岩機が搭載されたガイドシェルをチルト及びスイン
グ可能に支持すると共に、各作動部分の作動量を検出す
る作動検出器と、切羽の基準点に対する走行台車の位置
を検出する位置検出機と、作動検出器と位置検出機の検
出データ、及び予め記憶されたさく孔位置データとさく
孔プログラムに基づいてさく孔位置決めの動作とさく孔
作業を制御する制御装置とを装備することにより上記課
題を解決している。
【０００８】
【作用】自動油圧クローラドリルでさく孔作業を行う際
には、オペレータは切羽に基準点を設定し、所定のさく
孔パターンで連続さく孔を行うために必要なさく孔位置
データを制御装置に入力し、走行台車を切羽のさく孔開
始位置付近に、トラックフレームをさく孔作業の進行方
向に向けた状態で設置し、自動運転開始指令を与える。
すると、位置検出機の検出データと作動検出器の検出デ
ータと予め記憶されたさく孔位置データに基づいて、制
御装置が走行台車を最初のさく孔作業位置まで自走さ
せ、台車フレームを旋回させて切羽に正対させた後、ブ
ームとガイドシェルの各作動部分のさく孔位置決めの動
作を制御して、ガイドシェルに搭載されているさく岩機
を最初のさく孔位置に位置決めし、所定のさく孔プログ
ラムに従って自動さく孔を開始する。
には、オペレータは切羽に基準点を設定し、所定のさく
孔パターンで連続さく孔を行うために必要なさく孔位置
データを制御装置に入力し、走行台車を切羽のさく孔開
始位置付近に、トラックフレームをさく孔作業の進行方
向に向けた状態で設置し、自動運転開始指令を与える。
すると、位置検出機の検出データと作動検出器の検出デ
ータと予め記憶されたさく孔位置データに基づいて、制
御装置が走行台車を最初のさく孔作業位置まで自走さ
せ、台車フレームを旋回させて切羽に正対させた後、ブ
ームとガイドシェルの各作動部分のさく孔位置決めの動
作を制御して、ガイドシェルに搭載されているさく岩機
を最初のさく孔位置に位置決めし、所定のさく孔プログ
ラムに従って自動さく孔を開始する。
【０００９】最初のさく孔作業が済むと、制御装置は、
走行台車を２番目のさく孔作業位置まで自走させ、ブー
ムとガイドシェルの各作動部分のさく孔位置決めの動作
を制御して、ガイドシェルに搭載されているさく岩機を
２番目のさく孔位置に位置決めし、自動さく孔を行う。
以後順次所定数のさく孔を繰り返し、最後のさく孔が済
んだら、さく岩機をさく孔位置から外し自動運転を終了
させる。
走行台車を２番目のさく孔作業位置まで自走させ、ブー
ムとガイドシェルの各作動部分のさく孔位置決めの動作
を制御して、ガイドシェルに搭載されているさく岩機を
２番目のさく孔位置に位置決めし、自動さく孔を行う。
以後順次所定数のさく孔を繰り返し、最後のさく孔が済
んだら、さく岩機をさく孔位置から外し自動運転を終了
させる。
【００１０】一般に、ベンチカット切羽のさく孔パター
ンとしては、複数の発破孔を等間隔で切羽面に平行な直
線上に配置することが多い。本発明の自動油圧クローラ
ドリルは、トラックフレームに旋回可能な台車フレーム
を設けているので、この直線方向をさく孔作業の進行方
向として、トラックフレームをこの直線と平行にし、台
車フレームを９０°旋回させて切羽に正対させた状態で
初期設定すると、２番目以降のさく孔作業では、トラッ
クフレームを所定のさく孔間隔に等しい距離だけ前進さ
せれば、ブームとガイドシェルの各作動部分を作動させ
ることなくさく孔位置決めが可能となる。
ンとしては、複数の発破孔を等間隔で切羽面に平行な直
線上に配置することが多い。本発明の自動油圧クローラ
ドリルは、トラックフレームに旋回可能な台車フレーム
を設けているので、この直線方向をさく孔作業の進行方
向として、トラックフレームをこの直線と平行にし、台
車フレームを９０°旋回させて切羽に正対させた状態で
初期設定すると、２番目以降のさく孔作業では、トラッ
クフレームを所定のさく孔間隔に等しい距離だけ前進さ
せれば、ブームとガイドシェルの各作動部分を作動させ
ることなくさく孔位置決めが可能となる。
【００１１】もっとも、走行台車を自走させ次のさく孔
作業位置に正確に停止させるのは難しく、あまり高い精
度を求めると位置検出機の検出データをフィードバック
して何度も位置修正をしなければならない場合もあるた
め、時間を要し作業能率が悪くなる。そこで、自走した
走行台車が次のさく孔作業位置から若干ずれた位置に停
止した場合には、位置検出機の検出データから誤差の値
を求め、ブームとガイドシェルの各作動部分のさく孔位
置決めの動作を制御して、ガイドシェルに搭載されてい
るさく岩機をさく孔位置に位置決めする。このとき、切
羽面に直角な方向と切羽面に平行な方向への誤差の修正
は、台車フレームの旋回と水平保持可能なブームスライ
ド部のスライドにより速やかに行うことができる。
作業位置に正確に停止させるのは難しく、あまり高い精
度を求めると位置検出機の検出データをフィードバック
して何度も位置修正をしなければならない場合もあるた
め、時間を要し作業能率が悪くなる。そこで、自走した
走行台車が次のさく孔作業位置から若干ずれた位置に停
止した場合には、位置検出機の検出データから誤差の値
を求め、ブームとガイドシェルの各作動部分のさく孔位
置決めの動作を制御して、ガイドシェルに搭載されてい
るさく岩機をさく孔位置に位置決めする。このとき、切
羽面に直角な方向と切羽面に平行な方向への誤差の修正
は、台車フレームの旋回と水平保持可能なブームスライ
ド部のスライドにより速やかに行うことができる。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の一実施例である自動油圧クロ
ーラドリルの側面図、図２はその平面図、図３はブーム
の構成の説明図、図４は作動検出器と位置検出機の配置
図、図５は制御システムのブロック図、図６はベンチカ
ット切羽におけるさく孔パターンの一例を示す図であ
る。
ーラドリルの側面図、図２はその平面図、図３はブーム
の構成の説明図、図４は作動検出器と位置検出機の配置
図、図５は制御システムのブロック図、図６はベンチカ
ット切羽におけるさく孔パターンの一例を示す図であ
る。
【００１３】本実施例の自動油圧クローラドリル１は、
トラックフレーム２に旋回機構３を介して台車フレーム
４を設けた走行台車５上に、キャビン６と制御装置７と
ブーム８と位置検出機９とが設けられており、ブーム８
の先端部には、さく岩機１０を搭載したガイドシェル１
１が支持されている。ブーム８は、台車フレーム４に立
設されたブームヨーク１２にブームリフトピン１３で基
端部が枢支され、リフトシリンダ１４で起伏可能なメイ
ンブーム１５と、メインブーム１５の先端部にブームチ
ルトピン１６で枢着されブームチルトシリンダ１７で傾
動可能なブームスライド部１８とで構成されている。ブ
ームスライド部１８には、アウタブーム１９内にインナ
ブーム２０を摺動可能に嵌装したスライドブーム２１を
備えており、メインブーム１５を起伏させるときブーム
チルトシリンダ１７で前後に傾動させることによりスラ
イドブーム２１を水平に保持することができる。
トラックフレーム２に旋回機構３を介して台車フレーム
４を設けた走行台車５上に、キャビン６と制御装置７と
ブーム８と位置検出機９とが設けられており、ブーム８
の先端部には、さく岩機１０を搭載したガイドシェル１
１が支持されている。ブーム８は、台車フレーム４に立
設されたブームヨーク１２にブームリフトピン１３で基
端部が枢支され、リフトシリンダ１４で起伏可能なメイ
ンブーム１５と、メインブーム１５の先端部にブームチ
ルトピン１６で枢着されブームチルトシリンダ１７で傾
動可能なブームスライド部１８とで構成されている。ブ
ームスライド部１８には、アウタブーム１９内にインナ
ブーム２０を摺動可能に嵌装したスライドブーム２１を
備えており、メインブーム１５を起伏させるときブーム
チルトシリンダ１７で前後に傾動させることによりスラ
イドブーム２１を水平に保持することができる。
【００１４】インナブーム２０の先端部には、チルトア
ーム２２がガイドチルトピン２３で枢着されており、ガ
イドチルトシリンダ２４でチルトする。チルトアーム２
２にはスイングアーム２５がガイドスイングピン２６で
枢着されており。ガイドスイングシリンダ２７でスイン
グする。このスイングアーム２５にガイドシェル１１が
スライド可能に支持されている。ガイドシェル１１に搭
載されたさく岩機１０にはロッド２８を装着し、打撃と
回転と送りとを与えて切羽の岩石にさく孔する。上記の
各作動部分には、その作動量を検出する作動検出器とし
て、走行距離検出センサ３０、旋回角検出センサ３１、
ブームリフト角検出センサ３２、ブームチルト角検出セ
ンサ３３、ブームスライド長検出センサ３４、ガイドチ
ルト角検出センサ３５、ガイドスイング角検出センサ３
６、ガイドスライド長検出センサ３７、ガイドシェル傾
斜センサ３８、及び台車フレーム傾斜センサ３９が配置
されている。
ーム２２がガイドチルトピン２３で枢着されており、ガ
イドチルトシリンダ２４でチルトする。チルトアーム２
２にはスイングアーム２５がガイドスイングピン２６で
枢着されており。ガイドスイングシリンダ２７でスイン
グする。このスイングアーム２５にガイドシェル１１が
スライド可能に支持されている。ガイドシェル１１に搭
載されたさく岩機１０にはロッド２８を装着し、打撃と
回転と送りとを与えて切羽の岩石にさく孔する。上記の
各作動部分には、その作動量を検出する作動検出器とし
て、走行距離検出センサ３０、旋回角検出センサ３１、
ブームリフト角検出センサ３２、ブームチルト角検出セ
ンサ３３、ブームスライド長検出センサ３４、ガイドチ
ルト角検出センサ３５、ガイドスイング角検出センサ３
６、ガイドスライド長検出センサ３７、ガイドシェル傾
斜センサ３８、及び台車フレーム傾斜センサ３９が配置
されている。
【００１５】位置検出機９は、切羽に設定される基準点
Ａ、Ｂに対する走行台車５の位置を定めるための距離と
角度を検出する。制御装置７は、予めさく孔位置データ
とさく孔プログラムとを入力するための入力部４０と、
入力されたさく孔位置データとさく孔プログラムとを記
憶する記憶部４１と、位置検出機９、各作動検出器３
０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３
８、３９の検出データ及び記憶部４１に記憶されている
さく孔位置データとさく孔プログラムとに基づいてさく
孔位置決めの動作とさく孔作業を制御する信号を油圧制
御装置４３に送出するＣＰＵ４２とを備えている。記憶
部４１にはＣＰＵ４２の演算処理の結果も記憶できる。
Ａ、Ｂに対する走行台車５の位置を定めるための距離と
角度を検出する。制御装置７は、予めさく孔位置データ
とさく孔プログラムとを入力するための入力部４０と、
入力されたさく孔位置データとさく孔プログラムとを記
憶する記憶部４１と、位置検出機９、各作動検出器３
０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３
８、３９の検出データ及び記憶部４１に記憶されている
さく孔位置データとさく孔プログラムとに基づいてさく
孔位置決めの動作とさく孔作業を制御する信号を油圧制
御装置４３に送出するＣＰＵ４２とを備えている。記憶
部４１にはＣＰＵ４２の演算処理の結果も記憶できる。
【００１６】自動油圧クローラドリルでさく孔作業を行
う際には、オペレータは図６に示すように、切羽面Ｆと
平行な直線上に基準点Ａ、Ｂを設定し、基準点Ａ、Ｂを
結ぶ直線をＹ軸、基準点Ａを通りＹ軸に直角な直線をＸ
軸とした座標上のさく孔位置Ｄ1 〜Ｄn のデータｄ1 〜
ｄn を入力部４０から入力する。さく孔位置Ｄ1 〜Ｄ n
は、通常Ｙ軸、Ｘ軸と平行な直線上に所定距離ＬY 、Ｌ
X だけ離隔して配置される。
う際には、オペレータは図６に示すように、切羽面Ｆと
平行な直線上に基準点Ａ、Ｂを設定し、基準点Ａ、Ｂを
結ぶ直線をＹ軸、基準点Ａを通りＹ軸に直角な直線をＸ
軸とした座標上のさく孔位置Ｄ1 〜Ｄn のデータｄ1 〜
ｄn を入力部４０から入力する。さく孔位置Ｄ1 〜Ｄ n
は、通常Ｙ軸、Ｘ軸と平行な直線上に所定距離ＬY 、Ｌ
X だけ離隔して配置される。
【００１７】また、各さく孔位置Ｄ1 〜Ｄn におけるさ
く孔方向、さく孔傾斜に合わせてさく岩機１０を搭載し
たガイドシェル１１を位置決めするときの走行台車５の
さく孔作業位置や各作動部分のアクチュエータの操作、
岩質に合わせたさく岩機１０打撃、回転、送りの操作等
の所定のさく孔プログラムも入力部４０から入力する。
さく孔プログラムやさく孔位置データは、予め何種類か
のパターンを入力しておき、適宜選択するようにしても
よい。
く孔方向、さく孔傾斜に合わせてさく岩機１０を搭載し
たガイドシェル１１を位置決めするときの走行台車５の
さく孔作業位置や各作動部分のアクチュエータの操作、
岩質に合わせたさく岩機１０打撃、回転、送りの操作等
の所定のさく孔プログラムも入力部４０から入力する。
さく孔プログラムやさく孔位置データは、予め何種類か
のパターンを入力しておき、適宜選択するようにしても
よい。
【００１８】次に、最初のさく孔位置Ｄ1 にさく孔する
ための走行台車５のさく孔作業位置Ｐ1 付近に、トラッ
クフレーム２をＹ軸に平行なさく孔作業の進行方向に向
けた状態で走行台車５を設置し、自動運転開始指令を与
える。すると、位置検出機９の検出データと各作動検出
器３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、
３８、３９の検出データと予め記憶されたさく孔位置デ
ータｄ1 〜ｄn に基づいて、制御装置７が制御信号を油
圧制御装置４３に送出して、走行台車５を最初のさく孔
作業位置Ｐ1 まで自走させ、台車フレーム４を旋回させ
て切羽面Ｆに正対させた後、ブーム８とガイドシェル１
１の各作動部分のさく孔位置決めの動作を制御しガイド
シェル１１に搭載されているさく岩機１０を最初のさく
孔位置Ｄ1 に位置決めし、のさく孔プログラムに従って
自動さく孔を開始する。
ための走行台車５のさく孔作業位置Ｐ1 付近に、トラッ
クフレーム２をＹ軸に平行なさく孔作業の進行方向に向
けた状態で走行台車５を設置し、自動運転開始指令を与
える。すると、位置検出機９の検出データと各作動検出
器３０、３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、
３８、３９の検出データと予め記憶されたさく孔位置デ
ータｄ1 〜ｄn に基づいて、制御装置７が制御信号を油
圧制御装置４３に送出して、走行台車５を最初のさく孔
作業位置Ｐ1 まで自走させ、台車フレーム４を旋回させ
て切羽面Ｆに正対させた後、ブーム８とガイドシェル１
１の各作動部分のさく孔位置決めの動作を制御しガイド
シェル１１に搭載されているさく岩機１０を最初のさく
孔位置Ｄ1 に位置決めし、のさく孔プログラムに従って
自動さく孔を開始する。
【００１９】最初のさく孔作業が済むと、制御装置７
は、次のさく孔位置Ｄ2 のデータを読出し、走行台車５
を２番目のさく孔作業位置Ｐ2 まで自走させ、ブーム８
とガイドシェル１１の各作動部分のさく孔位置決めの動
作を制御して、ガイドシェル１１に搭載されているさく
岩機１０を２番目のさく孔位置Ｄ2 に位置決めし、自動
さく孔を行う。以後Ｄ1 〜Ｄn と順次さく孔を繰り返
し、最後のさく孔が済んだら、さく岩機１０をさく孔位
置Ｄn から外し自動運転を終了させる。
は、次のさく孔位置Ｄ2 のデータを読出し、走行台車５
を２番目のさく孔作業位置Ｐ2 まで自走させ、ブーム８
とガイドシェル１１の各作動部分のさく孔位置決めの動
作を制御して、ガイドシェル１１に搭載されているさく
岩機１０を２番目のさく孔位置Ｄ2 に位置決めし、自動
さく孔を行う。以後Ｄ1 〜Ｄn と順次さく孔を繰り返
し、最後のさく孔が済んだら、さく岩機１０をさく孔位
置Ｄn から外し自動運転を終了させる。
【００２０】図６のように、ベンチカット切羽のさく孔
パターンとして、複数の発破孔のさく孔位置Ｄ1 〜Ｄn
がＹ軸、Ｘ軸と平行な直線上に所定距離ＬY 、ＬX だけ
離隔して配置されている場合、自動油圧クローラドリル
１は、トラックフレーム２に旋回可能な台車フレーム４
を設けているので、トラックフレーム２をＹ軸に平行な
さく孔作業の進行方向と平行にし、台車フレームを９０
°旋回させて切羽に正対させた状態で初期設定すると、
２番目以降のさく孔作業では、トラックフレーム２を所
定のさく孔間隔ＬY に等しい距離だけ前進させれば、ブ
ーム１１とガイドシェル８の各作動部分を作動させるこ
となくさく孔位置決めが可能となる。
パターンとして、複数の発破孔のさく孔位置Ｄ1 〜Ｄn
がＹ軸、Ｘ軸と平行な直線上に所定距離ＬY 、ＬX だけ
離隔して配置されている場合、自動油圧クローラドリル
１は、トラックフレーム２に旋回可能な台車フレーム４
を設けているので、トラックフレーム２をＹ軸に平行な
さく孔作業の進行方向と平行にし、台車フレームを９０
°旋回させて切羽に正対させた状態で初期設定すると、
２番目以降のさく孔作業では、トラックフレーム２を所
定のさく孔間隔ＬY に等しい距離だけ前進させれば、ブ
ーム１１とガイドシェル８の各作動部分を作動させるこ
となくさく孔位置決めが可能となる。
【００２１】もっとも、走行台車５を自走させ次のさく
孔作業位置に正確に停止させるのは難しく、あまり高い
精度を求めると位置検出機９の検出データをフィードバ
ックして何度も走行台車５の位置修正をしなければなら
ない場合もあるため、時間を要し作業能率が悪くなる。
そこで、自走した走行台車５がさく孔位置Ｄi をさく孔
するときに、所定のさく孔作業位置Ｐi から若干ずれた
位置に停止した場合には、位置検出機９の検出データか
ら誤差の値を求め、許容範囲内であれば、ブーム８とガ
イドシェル１１の各作動部分のさく孔位置決めの動作を
制御して、ガイドシェル１１に搭載されているさく岩機
１０をさく孔位置に位置決めする。このとき、Ｙ軸とＸ
軸方向への位置誤差の修正は、台車フレーム４の旋回と
水平保持可能なブームスライド部１８のスライドにより
速やかに行うことができる。
孔作業位置に正確に停止させるのは難しく、あまり高い
精度を求めると位置検出機９の検出データをフィードバ
ックして何度も走行台車５の位置修正をしなければなら
ない場合もあるため、時間を要し作業能率が悪くなる。
そこで、自走した走行台車５がさく孔位置Ｄi をさく孔
するときに、所定のさく孔作業位置Ｐi から若干ずれた
位置に停止した場合には、位置検出機９の検出データか
ら誤差の値を求め、許容範囲内であれば、ブーム８とガ
イドシェル１１の各作動部分のさく孔位置決めの動作を
制御して、ガイドシェル１１に搭載されているさく岩機
１０をさく孔位置に位置決めする。このとき、Ｙ軸とＸ
軸方向への位置誤差の修正は、台車フレーム４の旋回と
水平保持可能なブームスライド部１８のスライドにより
速やかに行うことができる。
【００２２】なお、台車フレーム４の旋回に伴うさく孔
方向、さく孔傾斜の修正は、ガイドシェル１１のスイン
グとチルト動作で行うう。このように、トラックフレー
ム２に旋回機構３を介して台車フレーム４を設け、ブー
ム８には、水平保持可能なブームスライド部１８を設け
ているため、位置誤差の修正が容易で修正のための演算
式を簡素化でき、許容範囲も大きくとることができる。
方向、さく孔傾斜の修正は、ガイドシェル１１のスイン
グとチルト動作で行うう。このように、トラックフレー
ム２に旋回機構３を介して台車フレーム４を設け、ブー
ム８には、水平保持可能なブームスライド部１８を設け
ているため、位置誤差の修正が容易で修正のための演算
式を簡素化でき、許容範囲も大きくとることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動油圧
クローラドリルによれば、自動的に所定位置にさく孔す
ることができ、位置決め操作が容易であり、さく孔能率
を向上させることができる。
クローラドリルによれば、自動的に所定位置にさく孔す
ることができ、位置決め操作が容易であり、さく孔能率
を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例である自動油圧クローラドリ
ルの側面図である。
ルの側面図である。
【図２】自動油圧クローラドリルの平面図である。
【図３】ブームの構成の説明図である。
【図４】作動検出器と位置検出機の配置図である。
【図５】制御システムのブロック図である。
【図６】ベンチカット切羽におけるさく孔パターンの一
例を示す図である。
例を示す図である。
１ 自動油圧クローラドリル ２ トラックフレーム ３ 旋回機構 ４ 台車フレーム ５ 走行台車 ７ 制御装置 ８ ブーム ９ 位置検出機 １０ さく岩機 １１ ガイドシェル １８ ブームスライド部 ３０ 走行距離検出センサ ３１ 旋回角検出センサ ３２ ブームリフト角検出センサ ３３ ブームチルト角検出センサ ３４ ブームスライド長検出センサ ３５ ガイドチルト角検出センサ ３６ ガイドスイング角検出センサ ３７ ガイドスライド長検出センサ ３８ ガイドシェル傾斜センサ ３９ 台車フレーム傾斜センサ ４０ 入力部 ４１ 記憶部 ４２ ＣＰＵ ４３ 油圧制御装置 Ａ 基準点 Ｂ 基準点 Ｆ 切羽面
Claims (1)
- 【請求項１】 トラックフレームに旋回可能な台車フレ
ームを設けた走行台車上に、水平保持可能なブームスラ
イド部を備えた起伏可能なブームを枢支し、該ブームで
さく岩機が搭載されたガイドシェルをチルト及びスイン
グ可能に支持すると共に、各作動部分の作動量を検出す
る作動検出器と、切羽の基準点に対する走行台車の位置
を検出する位置検出機と、作動検出器と位置検出機の検
出データ及び予め記憶されたさく孔位置データとさく孔
プログラムに基づいてさく孔位置決めの動作とさく孔作
業を制御する制御装置とを装備してなる自動油圧クロー
ラドリル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1962094A JPH07229385A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 自動油圧クローラドリル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1962094A JPH07229385A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 自動油圧クローラドリル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07229385A true JPH07229385A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12004243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1962094A Pending JPH07229385A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 自動油圧クローラドリル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07229385A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102003143A (zh) * | 2010-11-05 | 2011-04-06 | 曹中一 | 集成驱动的多方位液压凿岩钻机 |
| JP2013522499A (ja) * | 2010-05-25 | 2013-06-13 | サンドビク マイニング アンド コンストラクション オサケ ユキチュア | 削岩リグおよびその位置決め方法 |
| EP2725183A1 (en) * | 2012-10-24 | 2014-04-30 | Sandvik Mining and Construction Oy | Mining vehicle and method of moving boom |
| WO2017041364A1 (zh) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 中国矿业大学 | 一种履带行走自旋转双向钻式采煤机及使用方法 |
| JP2019094665A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 古河機械金属株式会社 | 穿孔支援装置 |
| US11982131B2 (en) | 2020-01-16 | 2024-05-14 | Caterpillar Global Mining Equipment Llc | System and method to automatically position a machine in an operating configuration |
| JP2024519960A (ja) * | 2021-05-27 | 2024-05-21 | サンドヴィック マイニング アンド コンストラクション オーワイ | 地下掘削リグトラミング制御 |
| JP2024535748A (ja) * | 2021-09-08 | 2024-10-02 | サンドヴィック マイニング アンド コンストラクション オーワイ | 制御情報の提供 |
-
1994
- 1994-02-16 JP JP1962094A patent/JPH07229385A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030527 |