JPH063908Y2 - さく孔位置制御装置 - Google Patents
さく孔位置制御装置Info
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- JPH063908Y2 JPH063908Y2 JP15046986U JP15046986U JPH063908Y2 JP H063908 Y2 JPH063908 Y2 JP H063908Y2 JP 15046986 U JP15046986 U JP 15046986U JP 15046986 U JP15046986 U JP 15046986U JP H063908 Y2 JPH063908 Y2 JP H063908Y2
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- boom
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Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 6
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 5
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、信号線の損傷事故が少なく、信頼性の高い
さく孔位置制御装置に関する。
さく孔位置制御装置に関する。
一般にトンネル掘削において発破孔をさく孔するさく孔
装置は、台車上に俯仰，旋回可能なブームを枢支し、こ
のブームの先端に、さく岩機を前後進可能に搭載したガ
イドシェルを支持しており、この台車を切羽付近に設置
し、作業者が手動操作でさく岩機を所定のさく孔パター
ンに合わせるよう位置決めを行っていた。しかし、この
ようなさく孔装置の位置決め操作は難しく熟練を要する
ことから、近年コンピュータ等による制御装置を搭載
し、さく孔パターンに従って順次指定位置に指定角度に
さく岩機を自動位置決めするさく孔装置が提案されてい
る。（特公昭５７−５１５１８号・特開昭５９−１４５
８９４号等）。
装置は、台車上に俯仰，旋回可能なブームを枢支し、こ
のブームの先端に、さく岩機を前後進可能に搭載したガ
イドシェルを支持しており、この台車を切羽付近に設置
し、作業者が手動操作でさく岩機を所定のさく孔パター
ンに合わせるよう位置決めを行っていた。しかし、この
ようなさく孔装置の位置決め操作は難しく熟練を要する
ことから、近年コンピュータ等による制御装置を搭載
し、さく孔パターンに従って順次指定位置に指定角度に
さく岩機を自動位置決めするさく孔装置が提案されてい
る。（特公昭５７−５１５１８号・特開昭５９−１４５
８９４号等）。
このような自動化されたさく孔装置を用いる場合には、
台車からの各さく孔の位置及び角度を決定するために、
ブームの各動作部にセンサを設け、このセンサからの各
動作部の変位検出信号に基づいてブーム位置の演算を行
い、基準位置情報を比較して、ブームの各動作部へ制御
信号を送っている。而して、さく孔装置のブームは、自
在な位置決めを行うために多自由度が求められ多数の動
作部を備えており、従来のさく孔装置では各動作部に設
けられたセンサに、夫々制御部から信号ケーブルが配線
されていた。
台車からの各さく孔の位置及び角度を決定するために、
ブームの各動作部にセンサを設け、このセンサからの各
動作部の変位検出信号に基づいてブーム位置の演算を行
い、基準位置情報を比較して、ブームの各動作部へ制御
信号を送っている。而して、さく孔装置のブームは、自
在な位置決めを行うために多自由度が求められ多数の動
作部を備えており、従来のさく孔装置では各動作部に設
けられたセンサに、夫々制御部から信号ケーブルが配線
されていた。
しかしながら、トンネル掘削の作業現場は環境が悪く、
多数の信号ケーブルが配線されていると発破，落石，機
材の接触，衝突等によるケーブルの損傷事故が生じやす
く、若し、１本でも信号ケーブルが断線すると、さく孔
位置制御ができなくなるという問題があった。
多数の信号ケーブルが配線されていると発破，落石，機
材の接触，衝突等によるケーブルの損傷事故が生じやす
く、若し、１本でも信号ケーブルが断線すると、さく孔
位置制御ができなくなるという問題があった。
この考案は、さく孔装置におけるかかる問題を解決する
ものであって、センサからの検出信号を伝送する信号ケ
ーブル数を少なくし、ケーブル損傷によるさく孔位置制
御不能事故の頻度を低下させて、作業能率を向上させる
ことのできる信頼性の高いさく孔位置制御装置を提供す
ることを目的とする。
ものであって、センサからの検出信号を伝送する信号ケ
ーブル数を少なくし、ケーブル損傷によるさく孔位置制
御不能事故の頻度を低下させて、作業能率を向上させる
ことのできる信頼性の高いさく孔位置制御装置を提供す
ることを目的とする。
この考案では、上記問題点を解決するため、ガイドシェ
ルを支持するブームの各動作部に設けたセンサからの変
位検出信号に基づいてさく孔位置制御を行うさく孔装置
において、各センサに制御部からの出力許可信号をデコ
ードするデコード回路を設けて、ブームに配設した複数
信号伝送用の母線に接続することにより、ブームに配線
される信号ケーブル数を減少させている。
ルを支持するブームの各動作部に設けたセンサからの変
位検出信号に基づいてさく孔位置制御を行うさく孔装置
において、各センサに制御部からの出力許可信号をデコ
ードするデコード回路を設けて、ブームに配設した複数
信号伝送用の母線に接続することにより、ブームに配線
される信号ケーブル数を減少させている。
ブームに配線される信号ケーブル数が少なくなるため、
損傷事故の発生する確率が小さく、またケーブル保護手
段を設けることも容易となり、さく孔位置制御が不能と
なる頻度が著しく低下する。
損傷事故の発生する確率が小さく、またケーブル保護手
段を設けることも容易となり、さく孔位置制御が不能と
なる頻度が著しく低下する。
以下、図面を参照しこの考案の実施例を説明する。
第１図は、この発明の実施例であるさく孔位置制御装置
を備えたさく孔装置の側面図である。さく孔装置１０
は、台車１１の基台１２上にブーム台１３を旋回軸１４
によって枢支し、このブーム台１３にブーム１５の下端
を俯仰軸１６によって枢着している。ブーム１５には、
基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１７，ブーム台１
３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が設けられて旋
回，俯仰可能になっている。ブーム１５の上端には、チ
ルトアーム１９がチルトアーム軸２０によって枢着さ
れ、ブーム１５との間にチルト用油圧シリンダ（図示
略）を設けて傾斜可能になっている。チルトアーム１９
には、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３によ
って枢着され、チルトアーム１９との間にスイング用油
圧シリンダ（図示略）を設けて揺動可能になっている。
スイングアーム２２にはガイドロータリ２４が設けられ
ており、ロータリ軸２１を中心としてローテーション可
能になっている。ガイドロータリ２４には、ガイドマウ
ンチング２５が固設されており、このガイドマウンチン
グ２５でガイドシェル２６を摺動可能に支障している。
ガイドシェル２６にはさく岩機２７を搭載し、フィード
モータ２８で前後方向に移動可能としている。さく岩機
２７には、ビット２９付のロッド３０を装着し、打撃と
回転とを与えて切羽面３１にさく孔を行う。
を備えたさく孔装置の側面図である。さく孔装置１０
は、台車１１の基台１２上にブーム台１３を旋回軸１４
によって枢支し、このブーム台１３にブーム１５の下端
を俯仰軸１６によって枢着している。ブーム１５には、
基台１２との間に旋回用油圧シリンダ１７，ブーム台１
３との間には俯仰用油圧シリンダ１８が設けられて旋
回，俯仰可能になっている。ブーム１５の上端には、チ
ルトアーム１９がチルトアーム軸２０によって枢着さ
れ、ブーム１５との間にチルト用油圧シリンダ（図示
略）を設けて傾斜可能になっている。チルトアーム１９
には、スイングアーム２２がスイングアーム軸２３によ
って枢着され、チルトアーム１９との間にスイング用油
圧シリンダ（図示略）を設けて揺動可能になっている。
スイングアーム２２にはガイドロータリ２４が設けられ
ており、ロータリ軸２１を中心としてローテーション可
能になっている。ガイドロータリ２４には、ガイドマウ
ンチング２５が固設されており、このガイドマウンチン
グ２５でガイドシェル２６を摺動可能に支障している。
ガイドシェル２６にはさく岩機２７を搭載し、フィード
モータ２８で前後方向に移動可能としている。さく岩機
２７には、ビット２９付のロッド３０を装着し、打撃と
回転とを与えて切羽面３１にさく孔を行う。
このさく孔装置１０のブームの動作部である旋回軸１
４，俯仰軸１６，チルトアーム軸２０，スイングアーム
軸２３、及びロータリ軸２１には、夫々の変位を検出す
るセンサ１，２，３，４，５が取付けられており、これ
らのセンサ１，２，３，４，５はさく孔装置１０に設置
された制御部３４からブーム１５に配設されている複数
信号伝送用の母線６接続されている。３３はアウトリガ
ーである。
４，俯仰軸１６，チルトアーム軸２０，スイングアーム
軸２３、及びロータリ軸２１には、夫々の変位を検出す
るセンサ１，２，３，４，５が取付けられており、これ
らのセンサ１，２，３，４，５はさく孔装置１０に設置
された制御部３４からブーム１５に配設されている複数
信号伝送用の母線６接続されている。３３はアウトリガ
ーである。
第２図は、このさく孔位置制御装置のブロック図であ
り、センサ１，２，３，４，５と、制御部３４とからな
っている。制御部３４は、演算装置を含む中央処理装置
３５，記憶装置３６、及びセンサ１，２，３，４，５か
らの検出信号を受入れ、ブーム用のシリンダ等の駆動を
制御する公知の油圧回路の電磁制御弁群３７に制御信号
を送出する入出力装置３８とを備えている。
り、センサ１，２，３，４，５と、制御部３４とからな
っている。制御部３４は、演算装置を含む中央処理装置
３５，記憶装置３６、及びセンサ１，２，３，４，５か
らの検出信号を受入れ、ブーム用のシリンダ等の駆動を
制御する公知の油圧回路の電磁制御弁群３７に制御信号
を送出する入出力装置３８とを備えている。
複数信号伝送用の母線６は、内部にセンサ１，２，３，
４，５からの変位検出信号を処理部３４へ送るための検
出信号線７と、処理部３４からセンサ１，２，３，４，
５へ出力許可信号を送る出力許可信号線８を含む１本の
ケーブルである。
４，５からの変位検出信号を処理部３４へ送るための検
出信号線７と、処理部３４からセンサ１，２，３，４，
５へ出力許可信号を送る出力許可信号線８を含む１本の
ケーブルである。
センサ１，２，３，４，５は、出力許可端子に入力を受
けた時だけ検出信号を出力するようになっており、セン
サ１，２，３，４，５には、夫々出力許可信号線８に接
続されて制御部３４からの出力許可信号をデコードする
ためのデコード回路４１，４２，４３，４４，４５が設
けられている。
けた時だけ検出信号を出力するようになっており、セン
サ１，２，３，４，５には、夫々出力許可信号線８に接
続されて制御部３４からの出力許可信号をデコードする
ためのデコード回路４１，４２，４３，４４，４５が設
けられている。
センサ１，２，３，４，５には、夫々１，２，３，４，
５の番地が割当てられており、制御部３４からの１〜５
（２進で００１〜１０１）の出力許可信号が送られると
デコード回路４１，４２，４３，４４，４５によってセ
ンサ１，２，３，４，５の何れかが選択されて検出信号
を出力する。
５の番地が割当てられており、制御部３４からの１〜５
（２進で００１〜１０１）の出力許可信号が送られると
デコード回路４１，４２，４３，４４，４５によってセ
ンサ１，２，３，４，５の何れかが選択されて検出信号
を出力する。
さく孔作業を行う場合、予めさく孔位置制御データが作
成され記憶装置３６に記憶されている。さく孔が開始さ
れると、中央処理装置３５は、出力許可信号線８に順次
１〜５の出力許可信号を送り、各センサ１，２，３，
４，５からの検出信号を受けて記憶装置３６に記憶され
た制御データと比較しながら、位置制御指令信号を出力
する。この指令信号は電磁制御弁群３７に送られ、さく
孔装置１０の各アクチュエータの駆動を制御して、さく
岩機２７をさく孔パターンに従って目標とするさく孔の
位置と方向へ移動させる。
成され記憶装置３６に記憶されている。さく孔が開始さ
れると、中央処理装置３５は、出力許可信号線８に順次
１〜５の出力許可信号を送り、各センサ１，２，３，
４，５からの検出信号を受けて記憶装置３６に記憶され
た制御データと比較しながら、位置制御指令信号を出力
する。この指令信号は電磁制御弁群３７に送られ、さく
孔装置１０の各アクチュエータの駆動を制御して、さく
岩機２７をさく孔パターンに従って目標とするさく孔の
位置と方向へ移動させる。
この考案の装置は、上述の如く構成されており、ブーム
に配設される信号ケーブルは１本だけであるため、ケー
ブル損傷の確率が低く、またケーブル保護手段を設ける
ことも容易である。従って、さく孔位置制御不能事故の
頻度が減少し作業能率を向上させることができる。
に配設される信号ケーブルは１本だけであるため、ケー
ブル損傷の確率が低く、またケーブル保護手段を設ける
ことも容易である。従って、さく孔位置制御不能事故の
頻度が減少し作業能率を向上させることができる。
第１図は、この考案の一実施例であるさく孔位置制御装
置を備えたさく孔装置の側面図、第２図は、このさく孔
位置制御装置の実施例のブロック図である。 １，２，３，４，５……センサ、６……母線、７……検
出信号線、８……出力許可信号線、１０……さく孔装
置、１５……ブーム、２６……ガイドシェル、３４……
処理部、３５……中央処理装置、３６……記憶装置、３
８……入出力装置、４１，４２，４３，４４，４５……
デコード回路
置を備えたさく孔装置の側面図、第２図は、このさく孔
位置制御装置の実施例のブロック図である。 １，２，３，４，５……センサ、６……母線、７……検
出信号線、８……出力許可信号線、１０……さく孔装
置、１５……ブーム、２６……ガイドシェル、３４……
処理部、３５……中央処理装置、３６……記憶装置、３
８……入出力装置、４１，４２，４３，４４，４５……
デコード回路
Claims (1)
- 【請求項１】ガイドシェルを支持するブームの各動作部
に設けたセンサからの変位検出信号に基づいて、さく孔
位置制御を行うさく孔装置において、前記各センサが、
出力許可信号用のデコード回路を備え、前記ブームに配
設した複数信号伝送用の母線に接続されていることを特
徴とするさく孔位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15046986U JPH063908Y2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | さく孔位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15046986U JPH063908Y2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | さく孔位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6356789U JPS6356789U (ja) | 1988-04-15 |
| JPH063908Y2 true JPH063908Y2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=31066641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15046986U Expired - Lifetime JPH063908Y2 (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | さく孔位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063908Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-09-30 JP JP15046986U patent/JPH063908Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6356789U (ja) | 1988-04-15 |
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