JPH07229726A - 物体の角度検出方法 - Google Patents
物体の角度検出方法Info
- Publication number
- JPH07229726A JPH07229726A JP6018772A JP1877294A JPH07229726A JP H07229726 A JPH07229726 A JP H07229726A JP 6018772 A JP6018772 A JP 6018772A JP 1877294 A JP1877294 A JP 1877294A JP H07229726 A JPH07229726 A JP H07229726A
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送装置上を搬送される物体の角度を容易に
検出できるようにする。 【構成】 対象物体の輪郭線を２値化画像Ｖ’として抽
出し、この２値化画像Ｖ’上に、２値化画像Ｖ’と交わ
る複数本の直線Ｌ1 ，Ｌ2 を適当間隔で平行に作成す
る。両者が重なる重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 を抽出
してラベリングし、各重複部において、重心の位置と前
記直線Ｌ1 ，Ｌ2 の方向に応じたＸ軸方向またはＹ軸方
向の最大長さＤとを求める。重心より前記Ｘ軸方向また
はＹ軸方向にＤ／２の距離だけ外周側の点を物体の最外
輪郭点と判別して、隣接する最外輪郭点どうしを連結し
たいずれかの直線の傾きを物体の角度として検出する。 【効果】 重複部の領域を処理するだけでよいので、処
理速度が速い。
検出できるようにする。 【構成】 対象物体の輪郭線を２値化画像Ｖ’として抽
出し、この２値化画像Ｖ’上に、２値化画像Ｖ’と交わ
る複数本の直線Ｌ1 ，Ｌ2 を適当間隔で平行に作成す
る。両者が重なる重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 を抽出
してラベリングし、各重複部において、重心の位置と前
記直線Ｌ1 ，Ｌ2 の方向に応じたＸ軸方向またはＹ軸方
向の最大長さＤとを求める。重心より前記Ｘ軸方向また
はＹ軸方向にＤ／２の距離だけ外周側の点を物体の最外
輪郭点と判別して、隣接する最外輪郭点どうしを連結し
たいずれかの直線の傾きを物体の角度として検出する。 【効果】 重複部の領域を処理するだけでよいので、処
理速度が速い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物体の角度検出方法に関
し、特にベルトコンベヤなどの搬送装置上を搬送されて
いる物体の載置角度を検出する物体の角度検出方法に関
する。
し、特にベルトコンベヤなどの搬送装置上を搬送されて
いる物体の載置角度を検出する物体の角度検出方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ベルトコンベヤなどの搬送装置上
を搬送されている物体の載置角度を検出する方法として
は、対象物体を撮影して、撮影画像の輪郭線を画像解析
的に追跡し、その追跡方向から物体の角度を検出する方
法が知られている。
を搬送されている物体の載置角度を検出する方法として
は、対象物体を撮影して、撮影画像の輪郭線を画像解析
的に追跡し、その追跡方向から物体の角度を検出する方
法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の検出方法は、輪郭線の追跡に処理時間がかか
り、物体が大きければそれだけ長い処理時間がかるとい
う問題がある。
た従来の検出方法は、輪郭線の追跡に処理時間がかか
り、物体が大きければそれだけ長い処理時間がかるとい
う問題がある。
【０００４】本発明は上記問題を解決するもので、長い
処理時間を要することなく物体の角度を検出できるよう
にすることを目的とするものである。
処理時間を要することなく物体の角度を検出できるよう
にすることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明の物体の角度検出方法は、対象物体を撮影し
てその撮影データを画像処理することにより対象物体の
輪郭線を２値化画像として抽出し、この２値化画像上
に、２値化画像と交わる直線を適当間隔で平行に複数本
作成して、２値化画像と各直線とが重なる重複部を抽出
し、この重複部をそれぞれラベリングして、ラベリング
された各重複部における重心の位置と前記直線の方向に
応じたＸ軸方向またはＹ軸方向の最大長さＤとを求め、
前記重心より前記Ｘ軸方向またはＹ軸方向にＤ／２の距
離だけ外周側の点を物体の最外輪郭点と判別し、隣接す
る最外輪郭点どうしを連結したいずれかの直線の傾きを
物体の角度として検出することを特徴とする。
に、本発明の物体の角度検出方法は、対象物体を撮影し
てその撮影データを画像処理することにより対象物体の
輪郭線を２値化画像として抽出し、この２値化画像上
に、２値化画像と交わる直線を適当間隔で平行に複数本
作成して、２値化画像と各直線とが重なる重複部を抽出
し、この重複部をそれぞれラベリングして、ラベリング
された各重複部における重心の位置と前記直線の方向に
応じたＸ軸方向またはＹ軸方向の最大長さＤとを求め、
前記重心より前記Ｘ軸方向またはＹ軸方向にＤ／２の距
離だけ外周側の点を物体の最外輪郭点と判別し、隣接す
る最外輪郭点どうしを連結したいずれかの直線の傾きを
物体の角度として検出することを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、対象物体の輪郭線を抽出し
て２値化した２値化画像と、この２値化画像上に作成し
た複数本の平行な直線とが重なる重複部を抽出し、この
重複部より物体の最外輪郭点を複数箇所求めて、隣接す
る最外輪郭点どうしがなす直線の傾きを物体の角度とし
て検出するので、重複部の領域を処理するだけでよく、
処理速度が速い。また、処理方法も単純である。
て２値化した２値化画像と、この２値化画像上に作成し
た複数本の平行な直線とが重なる重複部を抽出し、この
重複部より物体の最外輪郭点を複数箇所求めて、隣接す
る最外輪郭点どうしがなす直線の傾きを物体の角度とし
て検出するので、重複部の領域を処理するだけでよく、
処理速度が速い。また、処理方法も単純である。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例の物体の角度検出方
法を、図１に示したフローチャートの流れに沿って、図
２〜図１１に示したモニター画面に基づき説明する。
法を、図１に示したフローチャートの流れに沿って、図
２〜図１１に示したモニター画面に基づき説明する。
【０００８】ａ） ベルトコンベヤなどの搬送装置上を
一定速度で搬送されている対象物体を撮影し、その撮影
データを画像入力して、図２に示したような対象物体の
画像Ｖを得る。
一定速度で搬送されている対象物体を撮影し、その撮影
データを画像入力して、図２に示したような対象物体の
画像Ｖを得る。
【０００９】ｂ） 画像Ｖの輪郭線を抽出して２値化処
理し、図３に示したような、物体の輪郭線の２値化画像
Ｖ’を得る。 ｃ） ２値化画像Ｖ’上に、図４に示したような外接四
角形Ｓ（または外接円でもよい）を作成する。
理し、図３に示したような、物体の輪郭線の２値化画像
Ｖ’を得る。 ｃ） ２値化画像Ｖ’上に、図４に示したような外接四
角形Ｓ（または外接円でもよい）を作成する。
【００１０】ｄ） 外接四角形Ｓ内に２値化画像Ｖ’と
交わる平行な直線Ｌ1 ，Ｌ2 を適当間隔をおいて作成す
る。直線Ｌ1 ，Ｌ2 は、図５に示したように、２値化画
像Ｖ’の傾きが容易にわかるような、たとえば各々が２
値化画像Ｖ’の辺Ｖa , Ｖbと交わるものとすればよ
く、複数本であれば本数は限定されない。
交わる平行な直線Ｌ1 ，Ｌ2 を適当間隔をおいて作成す
る。直線Ｌ1 ，Ｌ2 は、図５に示したように、２値化画
像Ｖ’の傾きが容易にわかるような、たとえば各々が２
値化画像Ｖ’の辺Ｖa , Ｖbと交わるものとすればよ
く、複数本であれば本数は限定されない。
【００１１】ｅ） ２値化画像Ｖ’と直線Ｌ1 ，Ｌ2 と
が重なる部分を抽出して、図６に示したような重複部Ｒ
1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像を得る。 ｆ） 重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像をラベリン
グ処理して、図７に示したような、ラベリングされた重
複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像を得る。
が重なる部分を抽出して、図６に示したような重複部Ｒ
1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像を得る。 ｆ） 重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像をラベリン
グ処理して、図７に示したような、ラベリングされた重
複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 の画像を得る。
【００１２】ｇ） 図７に示した重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ
3 ，Ｒ4 の画像をさらに処理して、図８に示したよう
な、重複部Ｒ1 における重心Ｇ1 の位置を求めるととも
に、重複部Ｒ1 における、直線Ｌ1 の方向に応じたＹ軸
方向の最大長さＤ1 を求める。同様にして、各重複部Ｒ
2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 において、重心Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 の位置
と、Ｙ軸方向の最大長さＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 を求める。
3 ，Ｒ4 の画像をさらに処理して、図８に示したよう
な、重複部Ｒ1 における重心Ｇ1 の位置を求めるととも
に、重複部Ｒ1 における、直線Ｌ1 の方向に応じたＹ軸
方向の最大長さＤ1 を求める。同様にして、各重複部Ｒ
2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 において、重心Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 の位置
と、Ｙ軸方向の最大長さＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 を求める。
【００１３】ｈ） 図９に示したように、各重心Ｇ1 ，
Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 よりそれぞれＤ1／２，Ｄ2／２，Ｄ3
／２，Ｄ4／２の距離だけＹ軸方向に外周側の点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を求めて、これらの点を物体の最外輪
郭点として判別する。
Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 よりそれぞれＤ1／２，Ｄ2／２，Ｄ3
／２，Ｄ4／２の距離だけＹ軸方向に外周側の点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を求めて、これらの点を物体の最外輪
郭点として判別する。
【００１４】ｉ） 隣接する最外輪郭点どうし、たとえ
ばＰ1 とＰ2 、およびＰ3 とＰ4 を連結して図１０に示
したような直線Ｌ3 ，Ｌ4 を得、直線Ｌ3 ，Ｌ4 のいず
れかを選択する。そして、図１１に示したような、選択
した直線Ｌ3 の傾きを物体の角度として検出する。
ばＰ1 とＰ2 、およびＰ3 とＰ4 を連結して図１０に示
したような直線Ｌ3 ，Ｌ4 を得、直線Ｌ3 ，Ｌ4 のいず
れかを選択する。そして、図１１に示したような、選択
した直線Ｌ3 の傾きを物体の角度として検出する。
【００１５】以上のように、対象物体の輪郭線を２値化
した２値化画像Ｖ’と、この２値化画像Ｖ’上に作成し
た直線Ｌ1 ，Ｌ2 とが重なる重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4を抽出し、この重複部をラベリングおよび数的処理
して物体の最外輪郭点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を求め、
この最外輪郭点より物体の角度を検出する方法であるた
め、重複部という小領域をラベリングするだけでよく、
処理速度が速い。このとき、対象物体の大きさに関係な
く処理できるとともに、複数の画像が存在する場合でも
処理可能である。さらに、単純な処理方法であるため、
オンライン処理にも適用可能である。
した２値化画像Ｖ’と、この２値化画像Ｖ’上に作成し
た直線Ｌ1 ，Ｌ2 とが重なる重複部Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 ，
Ｒ4を抽出し、この重複部をラベリングおよび数的処理
して物体の最外輪郭点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 を求め、
この最外輪郭点より物体の角度を検出する方法であるた
め、重複部という小領域をラベリングするだけでよく、
処理速度が速い。このとき、対象物体の大きさに関係な
く処理できるとともに、複数の画像が存在する場合でも
処理可能である。さらに、単純な処理方法であるため、
オンライン処理にも適用可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、対象物体
の輪郭線を２値化画像として抽出し、この２値化画像
と、２値化画像上に作成した複数本の直線とが重なる重
複部を抽出して、この重複部という小領域を処理するこ
とにより物体の角度を検出する構成であるため、処理速
度が速いだけでなく、対象物体の大きさに関係なく処理
でき、複数の画像が存在する場合でも処理可能である。
また、単純な処理方法であるため、オンライン処理にも
適用可能である。
の輪郭線を２値化画像として抽出し、この２値化画像
と、２値化画像上に作成した複数本の直線とが重なる重
複部を抽出して、この重複部という小領域を処理するこ
とにより物体の角度を検出する構成であるため、処理速
度が速いだけでなく、対象物体の大きさに関係なく処理
でき、複数の画像が存在する場合でも処理可能である。
また、単純な処理方法であるため、オンライン処理にも
適用可能である。
【図１】本発明の一実施例の物体の角度検出方法を説明
するフローチャートである。
するフローチャートである。
【図２】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第１の説明図である。
て示した第１の説明図である。
【図３】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第２の説明図である。
て示した第２の説明図である。
【図４】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第３の説明図である。
て示した第３の説明図である。
【図５】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第４の説明図である。
て示した第４の説明図である。
【図６】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第５の説明図である。
て示した第５の説明図である。
【図７】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第６の説明図である。
て示した第６の説明図である。
【図８】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第７の説明図である。
て示した第７の説明図である。
【図９】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿っ
て示した第８の説明図である。
て示した第８の説明図である。
【図１０】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿
って示した第９の説明図である。
って示した第９の説明図である。
【図１１】同実施例を図１のフローチャートの流れに沿
って示した第１０の説明図である。
って示した第１０の説明図である。
Ｖ 対象物体の画像 Ｖ’ 対象物体の２値化画像 Ｌ1，Ｌ2，Ｌ3，Ｌ4 直線 Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4 重複部 Ｇ1，Ｇ2，Ｇ3，Ｇ4 重複部の重心 Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4 物体の最外輪郭点
Claims (1)
- 【請求項１】 対象物体を撮影してその撮影データを画
像処理することにより対象物体の輪郭線を２値化画像と
して抽出し、この２値化画像上に、２値化画像と交わる
直線を適当間隔で平行に複数本作成して、２値化画像と
各直線とが重なる重複部を抽出し、この重複部をそれぞ
れラベリングして、ラベリングされた各重複部における
重心の位置と前記直線の方向に応じたＸ軸方向またはＹ
軸方向の最大長さＤとを求め、前記重心より前記Ｘ軸方
向またはＹ軸方向にＤ／２の距離だけ外周側の点を物体
の最外輪郭点と判別し、隣接する最外輪郭点どうしを連
結したいずれかの直線の傾きを物体の角度として検出す
ることを特徴とする物体の角度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018772A JPH07229726A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の角度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6018772A JPH07229726A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の角度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07229726A true JPH07229726A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=11980933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6018772A Pending JPH07229726A (ja) | 1994-02-16 | 1994-02-16 | 物体の角度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07229726A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010186407A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 配列方向検出装置、配列方向検出方法および配列方向検出プログラム |
| JP2015147680A (ja) * | 2015-02-26 | 2015-08-20 | 日本電気株式会社 | 外形検出システム |
| WO2019107141A1 (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 日本電産サンキョー株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
| JP2020003239A (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社富士通アドバンストエンジニアリング | 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 |
-
1994
- 1994-02-16 JP JP6018772A patent/JPH07229726A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010186407A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 配列方向検出装置、配列方向検出方法および配列方向検出プログラム |
| JP2015147680A (ja) * | 2015-02-26 | 2015-08-20 | 日本電気株式会社 | 外形検出システム |
| WO2019107141A1 (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 日本電産サンキョー株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
| JP2020003239A (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社富士通アドバンストエンジニアリング | 荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置 |
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