JPH07232574A - 車両用定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両速度が極低速の場合でも定速走行を可能
とする。 【構成】 エンジン１４のスロットル弁１３を駆動する
スロットル用アクチュエータ１０と、車速を検出する車
速センサ１８と、送信機１を介して無人車両の定速走行
状態が指示された場合に，車速センサ１８により検出し
た車速が一定の車速となるようにスロットル用アクチュ
エータ１０の動作を制御してスロットル弁１３の開度を
所定開度に設定する定速走行制御機能を有する制御装置
７とを備え、前輪３の舵角を検出する舵角センサ１６を
設け、制御装置７が、無人車両の定速走行時に，舵角セ
ンサ１６により検出した前輪３の舵角に応じてスロット
ル用アクチュエータ１０の動作を予め制御しスロットル
弁１３の開度を可変設定するエンジン出力可変設定機能
を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用定速走行装置に
係り、特に、極めて低い速度でも定速走行を可能とした
車両用定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開昭５４−１６２０８３
号公報或いは特開昭６２−１８４９３２号公報に示され
るように、車両エンジンのスロットル弁の開度を自動的
に制御することにより車速を一定に保つ定速走行装置が
開発されている。この種の定速走行装置を搭載した車両
が規定車速の範囲内で走行中に定速走行設定手段により
目標車速（定速）を設定すると、定速走行装置の制御部
は、車速センサにより検出した車速が目標車速となるよ
うにスロットル弁開度調整用アクチュエータを駆動制御
するようになっている。また、従来の定速走行装置で
は、車両の定速走行時（例えば４０［Ｋｍ／ｈ］以上の
定速走行時）における操舵時に操舵抵抗（走行路面と操
舵輪との間の摩擦抵抗）によって車速が減少した時は、
減少した車速を所定の車速フィードバック制御により目
標車速に復帰させる制御を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の定速走行装置においては、車両の定速走行が可
能な最低車速は、中速域（例えば４０［Ｋｍ／ｈ］程
度）に設定されていた。このため、従来の定速走行装置
の定速走行制御方法で車両を極低速（例えば５〜１０
［Ｋｍ／ｈ］）で定速走行させようとしても、車両の操
舵時には、極低速のために操舵輪と走行路面との間の摩
擦抵抗が増大して車速が急に減速するため、車両を極低
速で定速走行させることはできないという問題があっ
た。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、車両速度が極めて低い速度の場合でも定
速走行を可能とした車両用定速走行装置を提供すること
を、その目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、操
舵輪を有する車両に搭載されたエンジンと、該エンジン
の出力を調整するエンジン出力調整機構と、前記車両の
定速走行状態を選択する定速走行選択手段と、前記車両
の速度を検出する車速センサと、前記定速走行選択手段
により前記車両の定速走行状態が選択された場合に，前
記車速センサにより検出した車両速度が一定の車両速度
となるように前記エンジン出力調整機構の動作を制御し
て前記エンジンの出力を所定値に設定する定速走行制御
機能を有する制御手段とを備えた車両用定速走行装置に
おいて、前記操舵輪の舵角を検出する舵角センサを設
け、前記制御手段が、前記車両の定速走行時に，前記舵
角センサにより検出した前記操舵輪の舵角に応じて前記
エンジン出力調整機構の動作を予め制御し前記エンジン
の出力を可変設定するエンジン出力可変設定機能を備え
る、という構成を採っている。これによって前述した目
的を達成しようとするものである。

【０００６】請求項２の本発明は、操舵輪を有する車両
に搭載されたエンジンと、該エンジンの出力を調整する
エンジン出力調整機構と、前記車両の定速走行状態を選
択する定速走行選択手段と、前記車両の速度を検出する
車速センサと、前記定速走行選択手段により前記車両の
定速走行状態が選択された場合に，前記車速センサによ
り検出した車両速度が一定の車両速度となるように前記
エンジン出力調整機構の動作を制御して前記エンジンの
出力を所定値に設定する定速走行制御機能を有する制御
手段とを備えた車両用定速走行装置において、前記操舵
輪に作用するトルクを検出するトルクセンサを設け、前
記制御手段が、前記車両の定速走行時に，前記トルクセ
ンサにより検出した前記操舵輪に作用するトルクに応じ
て前記エンジン出力調整機構の動作を予め制御し前記エ
ンジンの出力を可変設定するエンジン出力可変設定機能
を備える、という構成を採っている。これによって前述
した目的を達成しようとするものである。

【０００７】請求項３の本発明は、操舵輪を有する車両
に搭載されたエンジンと、該エンジンの出力を調整する
エンジン出力調整機構と、前記車両の定速走行状態を選
択する定速走行選択手段と、前記車両の速度を検出する
車速センサと、前記定速走行選択手段により前記車両の
定速走行状態が選択された場合に，前記車速センサによ
り検出した車両速度が一定の車両速度となるように前記
エンジン出力調整機構の動作を制御して前記エンジンの
出力を所定値に設定する定速走行制御機能を有する制御
手段とを備えた車両用定速走行装置において、前記操舵
輪の舵角を検出する舵角センサと、前記操舵輪に作用す
るトルクを検出するトルクセンサとを設け、前記制御手
段が、前記車両の定速走行時に，前記舵角センサにより
検出した前記操舵輪の舵角及び前記トルクセンサにより
検出した前記操舵輪に作用するトルクに応じて前記エン
ジン出力調整機構の動作を予め制御し前記エンジンの出
力を可変設定するエンジン出力可変設定機能を備える、
という構成を採っている。これによって前述した目的を
達成しようとするものである。

【０００８】請求項４の本発明は、前記請求項３記載の
車両用定速走行装置において、前記制御手段が、前記車
両の定速走行時に，前記舵角センサの検出値に対して前
記トルクセンサの検出値が正常範囲に有るか否かを判定
する検出値判定機能，及び前記舵角センサの検出値に対
して前記トルクセンサの検出値が正常範囲に無い場合に
前記弁駆動機構の動作を制御し前記車両の定速走行状態
を解除する定速走行解除機能を備える、という構成を採
っている。

【０００９】

【作用】請求項１の本発明によれば、車両の定速走行時
において，舵角センサにより操舵輪の舵角が検出される
と、制御手段は、舵角センサにより検出された操舵輪の
舵角に応じてエンジンの出力を可変設定する。これによ
り、例えば車両を極低速で定速走行させようとした際
に，車両の操舵に伴い路面と操舵輪との間における摩擦
抵抗により車速が急に減速する現象を抑えることが可能
となる。従って、操舵輪の舵角の変化に迅速に対応して
車両を極めて低い速度でも的確に定速走行させることが
できる。

【００１０】請求項２の本発明によれば、車両の定速走
行時において，トルクセンサにより操舵輪に作用するト
ルクが検出されると、制御手段は、トルクセンサにより
検出された操舵輪に作用するトルクに応じてエンジンの
出力を可変設定する。これにより、操舵輪に作用するト
ルクの変化に迅速に対応して車両を極めて低い速度でも
的確に定速走行させることができる。

【００１１】請求項３の本発明によれば、車両の定速走
行時において，舵角センサにより操舵輪の舵角が検出さ
れ，トルクセンサにより操舵輪に作用するトルクが検出
されると、制御手段は、舵角センサにより検出された操
舵輪の舵角と，トルクセンサにより検出された操舵輪に
作用するトルクとに応じてエンジンの出力を可変設定す
る。これにより、例えば舵角センサ及びトルクセンサの
うち一方のセンサに故障が生じた場合でも，車両を極低
速で的確に定速走行させることができる。また、路面状
態に応じて的確な情報（操舵輪の舵角や操舵輪に作用す
るトルクに対応した情報）を得ることができるため、更
に木目の細かい定速走行制御を行うことができる。

【００１２】請求項４の本発明によれば、車両の定速走
行時において，制御手段は、舵角センサの検出値に対し
てトルクセンサの検出値が正常範囲に無いと判定した場
合は、車両の定速走行状態を解除する。これにより、例
えば車両の不整地走行時において操舵輪が障害物に乗り
上げたりした場合や轍にはまったりした場合に、従来の
如くエンジン出力を上げて車両が定速走行するように制
御することに伴いエンジンが過回転する等の現象や，轍
にはまった操舵輪が空転する等の現象を未然に防止する
ことができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を無人車両に適用してなる第１
実施例及び第２実施例を図面に基づいて説明する。

【００１４】（１）第１実施例。 先ず、本第１実施例における定速走行機能を備えた無人
車両の全体構成を図２に基づき説明すると、無人車両
は、無人車両から離間した場所に居る操縦者が所持した
送信機１に付設されたアンテナ２を介して送信されてく
る無線信号に基づき遠隔操縦されるものであり、例えば
２個の前輪３及び２個の後輪４を介して走行するように
なっている。無人車両の車体５の上部には、制御ボック
ス６が装備されると共に、制御ボックス６の内部には、
無人車両各部を制御する制御装置７と，送信機１のアン
テナ２から送信される無線信号を受信するアンテナ８が
付設された受信機９とが収納されている。

【００１５】更に、無人車両の車体５の上部には、後述
のエンジンのスロットル弁の開度を調整するスロットル
用アクチュエータ１０と，後述の前輪ブレーキ及び後輪
ブレーキを作動させるブレーキ用アクチュエータ１１と
が装備されている。無人車両の車体５の内部には、前輪
３を操舵する操舵用アクチュエータ１２と，スロットル
弁１３を有するキャブレタが付設されたエンジン１４と
が装備されている。また、前輪３には、前輪ブレーキ１
５と，前輪３の舵角を検出する舵角センサ１６とが装備
されており、後輪４には、後輪ブレーキ１７と，無人車
両の車速を検出する車速センサ１８とが装備されてい
る。

【００１６】次に、本第１実施例における無人車両の制
御系の構成を図１に基づき説明すると、制御装置７は、
制御部２０及び記憶部２１を有するマイクロコンピュー
タ２２と、受信機９へ接続された無線信号入力回路２３
と、車速センサ１８へ接続されたセンサ信号入力回路２
４と，舵角センサ１６へ接続されたセンサ信号入力回路
２５と、スロットル用アクチュエータ１０へ接続された
スロットル制御回路２６と、ブレーキ用アクチュエータ
１１へ接続されたブレーキ制御回路２７と、操舵用アク
チュエータ１２へ接続された操舵制御回路２８と、電源
（図示略）とを備える構成となっている。

【００１７】これを詳述すると、無線信号入力回路２３
は、無人車両外部の送信機１から送信されてくる無線信
号を受信機９を介して入力すると共に制御部２０へ供給
し、センサ信号入力回路２４は、車速センサ１８により
検出した車速信号を入力すると共に制御部２０へ供給
し、センサ信号入力回路２５は、舵角センサ１６により
検出した舵角信号を入力すると共に制御部２０へ供給す
るようになっている。

【００１８】記憶部２１には、エンジン１４のキャブレ
タのスロットル弁１３の開度に係るスロットル出力値
（スロットル制御回路２６への出力値），前輪ブレーキ
１５及び後輪ブレーキ１７の作動に係るブレーキ出力値
（ブレーキ制御回路２７への出力値），前輪３の操舵に
係る操舵出力値（操舵制御回路２８への出力値）が予め
記憶されている。

【００１９】また、記憶部２１には、無人車両の定速走
行時に使用する，目標車速と実車速との差分とスロット
ル出力値（スロットル制御回路２６への出力値）との関
係を示すスロットル出力値マップ（図３参照）と、無人
車両の定速走行時に使用する，目標車速と実車速との差
分とブレーキ出力値（ブレーキ制御回路２７への出力
値）との関係を示すブレーキ出力値マップ（図４参照）
と、無人車両の定速走行時に使用する，前輪３の舵角と
スロットル出力値（スロットル制御回路２６への出力
値）の変更値との関係を示すスロットル出力変更値マッ
プ（図５参照）とが予め記憶されている。

【００２０】この場合、図３乃至図５に破線で示す曲線
は、無人車両の目標車速が極低速（例えば５〜８［Ｋｍ
／ｈ］）の場合のスロットル出力値，ブレーキ出力値，
スロットル出力変更値を各々示し、図３乃至図５に実線
で示す曲線は、無人車両の目標車速が極低速（例えば８
〜１０［Ｋｍ／ｈ］）の場合のスロットル出力値，ブレ
ーキ出力値，スロットル出力変更値を各々示している。

【００２１】制御部２０は、無線信号入力回路２３から
入力した情報に基づき記憶部２１から所定のスロットル
出力値，ブレーキ出力値，操舵出力値を選定し、スロッ
トル制御回路２６へスロットル出力値を，ブレーキ制御
回路２７へブレーキ出力値を，操舵制御回路２８へ操舵
出力値を各々供給するようになっている。この場合、制
御部２０は、舵角センサ１６により検出した前輪３の舵
角が操縦者により送信機１を介して指示された目標舵角
となるようにフィードバック制御を行うようになってい
る。

【００２２】また、制御部２０は、無人車両の定速走行
時には、無線信号入力回路２３から入力した情報（定速
走行を指令する情報）に基づき無人車両の目標車速の判
定を行い、センサ信号入力回路２４から入力した車速信
号に基づき無人車両の実車速の算出を行い、目標車速と
実車速との差分の算出を行い、記憶部２１から目標車速
と実車速との差分に応じたスロットル出力値及びブレー
キ出力値を選定し、スロットル制御回路２６及びブレー
キ制御回路２７へ各々出力するようになっている。

【００２３】更に、制御部２０は、無人車両の定速走行
時には、センサ信号入力回路２５から入力した舵角信号
に基づき前輪３の舵角の算出を行い、記憶部２１から前
輪３の舵角に応じたスロットル出力値の変更値を選定
し、スロットル制御回路２６へ出力するようになってい
る。

【００２４】スロットル制御回路２６は、制御部２０か
らのスロットル出力値に基づきスロットル用アクチュエ
ータ１０を駆動制御し、ブレーキ制御回路２７は、制御
部２０からのブレーキ出力値に基づきブレーキ用アクチ
ュエータ１１を駆動制御し、操舵制御回路２８は、制御
部２０からの操舵出力値に基づき操舵用アクチュエータ
１２を駆動制御するようになっている。これにより、エ
ンジン１４のスロットル弁の開度が調整されることによ
りエンジン１４の出力が調整され、前輪ブレーキ１５，
後輪ブレーキ１７の作動が制御され、前輪３が操舵され
るようになっている。

【００２５】ここで、図６は無人車両の走行を開始させ
てから定速走行に移行させた時の目標車速と実車速との
関係を示すものであり、操舵用アクチュエータ１２によ
り前輪３の操舵を開始した時点以降において、本第１実
施例の定速走行制御を実行した時の実車速の変化は破線
で示すものとなり、本第１実施例の定速走行制御を実行
しない時の実車速の変化は実線で示すものとなる。即
ち、本第１実施例では、無人車両を極低速（例えば５〜
１０［Ｋｍ／ｈ］）で定速走行させる場合においても、
実車速が目標車速Ｖｍに近付くように制御するようにな
っている。

【００２６】次に、上記の如く構成した本第１実施例の
作用を図７に基づき説明する。

【００２７】先ず、無人車両の制御装置７に付設された
電源を投入すると、マイクロコンピュータ２２がリセッ
ト状態となり初期設定が成される（ステップＳ１）。無
人車両から離間した場所に居る操縦者が、送信機１から
アンテナ２を介して無線信号（遠隔操縦信号）を無人車
両へ向けて送信すると、無人車両の受信機９はアンテナ
８を介して無線信号を受信し制御装置７の無線信号入力
回路２３へ送出する。これにより、制御装置７の制御部
２０は、無線信号入力回路２３から無線信号を入力する
（ステップＳ２）。

【００２８】制御装置７の制御部２０は、無線信号入力
回路２３から入力した無線信号に基づき操縦者が無人車
両の定速走行を指示したか否かを判定し（ステップＳ
３）、操縦者が無人車両の定速走行を指示していないと
判定した場合は、記憶部２１から所定のスロットル出力
値，ブレーキ出力値，操舵出力値を選定し（ステップＳ
４）、各出力値をスロットル制御回路２６，ブレーキ制
御回路２７，操舵制御回路２８へ各々出力する（ステッ
プＳ１０）。これにより、無人車両の通常走行が行われ
る。

【００２９】他方、制御装置７の制御部２０は、無線信
号入力回路２３から入力した無線信号に基づき操縦者が
無人車両の定速走行を指示したと判定した場合は、当該
無線信号に基づき無人車両の目標車速を判別すると共に
（ステップＳ５）、センサ信号入力回路２４から入力し
た車速センサ１８の車速信号に基づき無人車両の実車速
を算出し（ステップＳ６）、更に、目標車速と実車速と
の差分を算出する。

【００３０】更に、制御装置７の制御部２０は、目標車
速と実車速との差分に応じたスロットル出力値及びブレ
ーキ出力値を記憶部２１から選定し（ステップＳ７）、
センサ信号入力回路２５から入力した舵角センサ１６の
舵角信号に基づき前輪３の舵角を算出し（ステップＳ
８）、前輪３の舵角に応じたスロットル出力値の変更値
を記憶部２１から選定する（ステップＳ９）。

【００３１】この後、制御装置７の制御部２０は、記憶
部２１から選定した操舵出力値を操舵制御回路２８へ出
力し、記憶部２１から選定したブレーキ出力値をブレー
キ制御回路２７へ出力し、記憶部２１から選定したスロ
ットル出力値の変更値をスロットル制御回路２６へ出力
する（ステップＳ１０）。

【００３２】これに伴い、スロットル制御回路２６は、
スロットル用アクチュエータ１０を駆動制御してエンジ
ン１４のキャブレタのスロットル弁１３の開度を調整す
ることによりエンジン１４の出力を調整し、ブレーキ制
御回路２７は、ブレーキ用アクチュエータ１１を駆動制
御して前輪ブレーキ１５，後輪ブレーキ１７の制動力を
調整し、操舵制御回路２８は、操舵用アクチュエータ１
２を駆動制御して前輪３の舵角を調整する。これによ
り、無人車両を極低速（例えば５〜１０［Ｋｍ／ｈ］）
でも的確に定速走行させることができる。

【００３３】上述したように、本第１実施例によれば、
無人車両の定速走行時において，舵角センサ１６により
検出した前輪３の舵角に応じてエンジン１４のスロット
ル弁の開度を調整することによりエンジン１４の出力を
調整して定速走行制御を行うため、無人車両を極低速で
定速走行させようとした際に，無人車両の操舵に伴い路
面と前輪３との間における摩擦抵抗により車速が急減速
する現象を抑えることが可能となり、この結果、前輪３
の舵角の変化に迅速に対応して無人車両を極低速（例え
ば５〜１０［Ｋｍ／ｈ］）でも的確に定速走行させるこ
とができる。

【００３４】また、本第１実施例によれば、無人車両に
搭載されている既存のマイクロコンピュータ２２の制御
プログラムを変更するだけで上述した極低速による定速
走行制御を実現することができるため、コスト的な負担
を軽減することができる。

【００３５】（２）第２実施例。 図８及び図９は本第２実施例における無人車両の制御系
及び無人車両の全体の構成を示すものであり、本第２実
施例が上記第１実施例と相異する点は、前輪３にトルク
センサ３０を併設すると共に，前輪３の操舵時にトルク
センサ３０により検出した前輪３に作用するトルクに応
じてエンジン１４のスロットル弁１３の開度を調整して
定速走行制御を行うようにした点であり、これ以外の構
成は上記第１実施例と同一であるため、上記第１実施例
と共通する構成には同一符号を付して説明を省略または
簡略化する。

【００３６】これを詳述すると、車体５の内部の操舵用
アクチュエータ１２と前輪３との間に装備されたトーシ
ョンバー（図示略）には、前輪３に作用するトルクを検
出するトルクセンサ３０が付設されている。トルクセン
サ３０は、制御装置７に設けられたセンサ信号入力回路
３１へ接続されており、センサ信号入力回路３１は、制
御装置７の制御部２０に接続されている。センサ信号入
力回路３１は、トルクセンサ３０により検出した前輪３
に作用するトルク信号を入力すると共に制御部２０へ供
給するようになっている。

【００３７】記憶部２１には、上記第１実施例と同様に
スロットル出力値，ブレーキ出力値，操舵出力値が予め
記憶されていると共に、無人車両の定速走行時に使用す
る，前輪３に作用するトルクとスロットル出力値（スロ
ットル制御回路２６への出力値）の変更値との関係を示
すスロットル出力変更値マップ（図１０参照）が予め記
憶されている。

【００３８】更に、記憶部２１には、無人車両の目標車
速が極低速（例えば８〜１０［Ｋｍ／ｈ］）の場合の舵
角センサ１６の検出値に対するトルクセンサ３０の検出
値の正常範囲／非正常範囲を示すトルク／舵角マップ
（図１１参照）と、無人車両の目標車速が更に極低速
（例えば５〜８［Ｋｍ／ｈ］）の場合の舵角センサ１６
の検出値に対するトルクセンサ３０の検出値の正常範囲
／非正常範囲を示すトルク／舵角マップ（図１２参照）
とが予め記憶されている。

【００３９】制御部２０は、無人車両の定速走行時に
は、センサ信号入力回路３１から入力したトルク信号に
基づき前輪３に作用するトルクの算出を行い、前輪３に
作用するトルクに応じたスロットル出力値の変更値を記
憶部２１から選定し、スロットル制御回路２６へ出力す
るようになっている。

【００４０】また、制御部２０は、上記図１１及び図１
２のトルク／舵角マップに基づき舵角センサ１６及びト
ルクセンサ３０の検出値を常時監視し、前輪３の舵角が
小さいにも拘らず前輪３に作用するトルクが大きくなっ
ているかを判定するようになっている。これは、例えば
無人車両の不整地走行時において、何らかの原因で操舵
用アクチュエータ１２の動作中にも拘らず前輪３を転舵
できなくなったり，前輪３が障害物に乗り上げるなどに
より前輪３を転舵できなくなった場合に的確に対処する
ためである。

【００４１】制御部２０は、無人車両の走行時において
前輪３の舵角が小さいにも拘らず前輪３に作用するトル
クが大きくなっている場合には、スロットル用アクチュ
エータ１０を介して無人車両の定速走行制御を解除する
ようになっている。これにより、エンジン１４のスロッ
トル弁を開け過ぎてエンジン１４が過回転する等の現象
を未然に防止するようになっている。

【００４２】更に、制御部２０は、上記図１１及び図１
２のトルク／舵角マップに基づき舵角センサ１６及びト
ルクセンサ３０の検出値を常時監視し、前輪３の舵角が
大きいにも拘らず前輪３に作用するトルクが微小となっ
ているかを判定するようになっている。これは、例えば
無人車両の不整地走行時において、トルクセンサ３０に
故障が発生したり，前輪３や後輪４が轍にはまって前輪
３や後輪４にスリップが発生した場合に的確に対処する
ためである。

【００４３】制御部２０は、無人車両の走行時において
前輪３の舵角が大きいにも拘らず前輪３に作用するトル
クが微小となっている場合には、スロットル用アクチュ
エータ１０を介して無人車両の定速走行制御を解除する
ようになっている。これにより、無人車両の前輪３や後
輪４が轍にはまって空転する等の現象を未然に防止する
ようになっている。

【００４４】上述したように、本第２実施例によれば、
無人車両の定速走行時において，トルクセンサ３０によ
り検出した前輪３に作用するトルクに応じてエンジン１
４のスロットル弁の開度を調整することによりエンジン
１４の出力を調整して定速走行制御を行うため、上記第
１実施例と同様に、前輪３に作用するトルクの変動に迅
速に対応して無人車両を極低速（例えば５〜１０［Ｋｍ
／ｈ］）でも的確に定速走行させることができる。

【００４５】また、本第２実施例によれば、舵角センサ
１６及びトルクセンサ３０の検出値を常時監視し，前輪
３の舵角が小さいにも拘らず前輪３に作用するトルクが
大きくなっている場合，或いは前輪３の舵角が大きいに
も拘らず前輪３に作用するトルクが微小となっている場
合には無人車両の定速走行制御を解除するため、例えば
無人車両の不整地走行時において前輪３が障害物に乗り
上げたりした場合や轍にはまったりした場合に、従来の
如くエンジン出力を上げて車両が定速走行するように制
御することに伴いエンジンが過回転する等の現象や，轍
にはまった車輪が空転する等の現象を未然に防止するこ
とができる。

【００４６】ここで、上記第１実施例では、舵角センサ
１６により検出した前輪３の舵角に応じてエンジン１４
のスロットル弁の開度を調整して定速走行制御を行い、
上記第２実施例では、トルクセンサ３０により検出した
前輪３に作用するトルクに応じてエンジン１４のスロッ
トル弁の開度を調整して定速走行制御を行ったが、前輪
３の舵角並びに前輪３に作用するトルクに応じてエンジ
ン１４のスロットル弁の開度を調整して定速走行制御を
行ってもよい。これにより、舵角センサ１６及びトルク
センサ３０のうち一方のセンサに故障が生じた場合で
も，車両を極低速で的確に定速走行させることができ
る。また、路面状態に応じて的確な情報（操舵輪の舵角
や操舵輪に作用するトルクに対応した情報）を得ること
ができるため、更に木目の細かい定速走行制御を行うこ
とができる。

【００４７】また、上記第１及び第２実施例では、エン
ジン１４のスロットル弁の開度を調整することによりエ
ンジン１４の出力を調整して定速走行制御を行ったが、
これに限定されず、エンジン１４の燃料噴射機構（イン
ジェクタ）による燃料噴射量や燃料に対する空気の混合
量を調整することによりエンジン１４の出力を調整して
定速走行制御を行ってもよい。

【００４８】また、上記第１及び第２実施例では、本発
明の車両用定速走行装置を無人車両に適用した場合を例
に上げたが、無人車両に限定されるものではなく、無人
車両以外の車両に適用することもできる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の本発明
の車両用定速走行装置によれば、車両の定速走行時にお
いて，舵角センサにより検出した操舵輪の舵角に応じて
エンジンの出力を可変設定するため、例えば車両を極低
速で定速走行させようとした際に，車両の操舵に伴い路
面と操舵輪との間における摩擦抵抗により車速が急に減
速する現象を抑えることが可能となり、この結果、操舵
輪の舵角の変化に迅速に対応して車両を極めて低い速度
でも的確に定速走行させることができる、という効果を
奏する。

【００５０】請求項２の本発明の車両用定速走行装置に
よれば、車両の定速走行時において，トルクセンサによ
り検出した操舵輪に作用するトルクに応じてエンジンの
出力を可変設定するため、操舵輪に作用するトルクの変
化に迅速に対応して車両を極めて低い速度でも的確に定
速走行させることができる、という効果を奏する。

【００５１】請求項３の本発明の車両用定速走行装置に
よれば、車両の定速走行時において，舵角センサにより
検出した操舵輪の舵角及びトルクセンサにより検出した
操舵輪に作用するトルクに応じてエンジンの出力を可変
設定するため、例えば舵角センサ及びトルクセンサのう
ち一方のセンサに故障が生じた場合でも，車両を極低速
で的確に定速走行させることができる。また、路面状態
に応じて的確な情報（操舵輪の舵角や操舵輪に作用する
トルクに対応した情報）を得ることができるため、更に
木目の細かい定速走行制御を行うことができる、という
効果を奏する。

【００５２】請求項４の本発明の車両用定速走行装置に
よれば、車両の定速走行時において，舵角センサの検出
値に対してトルクセンサの検出値が正常範囲に無い場合
に車両の定速走行状態を解除するため、例えば車両の不
整地走行時において操舵輪が障害物に乗り上げたりした
場合や轍にはまったりした場合に、従来の如くエンジン
出力を上げて車両が定速走行するように制御することに
伴いエンジンが過回転する等の現象や，轍にはまった操
舵輪が空転する等の現象を未然に防止することができ
る、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第１実施例における無人車両
の制御系の構成を示すブロック図である。

【図２】第１実施例における無人車両の全体構成を示す
説明図である。

【図３】第１実施例におけるスロットル出力値マップの
説明図である。

【図４】第１実施例におけるブレーキ出力値マップの説
明図である。

【図５】第１実施例におけるスロットル出力変更値マッ
プの説明図である。

【図６】第１実施例における無人車両の目標車速と実車
速との関係を示す説明図である。

【図７】第１実施例における無人車両の定速走行制御及
び通常走行制御の流れ図である。

【図８】第２実施例における無人車両の制御系の構成を
示すブロック図である。

【図９】第２実施例における無人車両の全体構成を示す
説明図である。

【図１０】第２実施例におけるスロットル出力変更値マ
ップの説明図である。

【図１１】第２実施例における目標車速が極低速の場合
のトルク／舵角マップの説明図である。

【図１２】第２実施例における目標車速が更に極低速の
場合のトルク／舵角マップの説明図である。

【符号の説明】

１ 定速走行選択手段としての送信機 ３ 操舵輪としての前輪 ７ 制御手段としての制御装置 １０ エンジン出力調整機構としてのスロットル用アク
チュエータ １３ スロットル弁 １４ エンジン １６ 舵角センサ １８ 車速センサ ３０ トルクセンサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵輪を有する車両に搭載されたエンジ
   ンと、該エンジンの出力を調整するエンジン出力調整機
   構と、前記車両の定速走行状態を選択する定速走行選択
   手段と、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記
   定速走行選択手段により前記車両の定速走行状態が選択
   された場合に，前記車速センサにより検出した車両速度
   が一定の車両速度となるように前記エンジン出力調整機
   構の動作を制御して前記エンジンの出力を所定値に設定
   する定速走行制御機能を有する制御手段とを備えた車両
   用定速走行装置において、 前記操舵輪の舵角を検出する舵角センサを設け、 前記制御手段が、前記車両の定速走行時に，前記舵角セ
   ンサにより検出した前記操舵輪の舵角に応じて前記エン
   ジン出力調整機構の動作を予め制御し前記エンジンの出
   力を可変設定するエンジン出力可変設定機能を備えたこ
   とを特徴とする車両用定速走行装置。
2. 【請求項２】 操舵輪を有する車両に搭載されたエンジ
   ンと、該エンジンの出力を調整するエンジン出力調整機
   構と、前記車両の定速走行状態を選択する定速走行選択
   手段と、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記
   定速走行選択手段により前記車両の定速走行状態が選択
   された場合に，前記車速センサにより検出した車両速度
   が一定の車両速度となるように前記エンジン出力調整機
   構の動作を制御して前記エンジンの出力を所定値に設定
   する定速走行制御機能を有する制御手段とを備えた車両
   用定速走行装置において、 前記操舵輪に作用するトルクを検出するトルクセンサを
   設け、 前記制御手段が、前記車両の定速走行時に，前記トルク
   センサにより検出した前記操舵輪に作用するトルクに応
   じて前記エンジン出力調整機構の動作を予め制御し前記
   エンジンの出力を可変設定するエンジン出力可変設定機
   能を備えたことを特徴とする車両用定速走行装置。
3. 【請求項３】 操舵輪を有する車両に搭載されたエンジ
   ンと、該エンジンの出力を調整するエンジン出力調整機
   構と、前記車両の定速走行状態を選択する定速走行選択
   手段と、前記車両の速度を検出する車速センサと、前記
   定速走行選択手段により前記車両の定速走行状態が選択
   された場合に，前記車速センサにより検出した車両速度
   が一定の車両速度となるように前記エンジン出力調整機
   構の動作を制御して前記エンジンの出力を所定値に設定
   する定速走行制御機能を有する制御手段とを備えた車両
   用定速走行装置において、 前記操舵輪の舵角を検出する舵角センサと、前記操舵輪
   に作用するトルクを検出するトルクセンサとを設け、 前記制御手段が、前記車両の定速走行時に，前記舵角セ
   ンサにより検出した前記操舵輪の舵角及び前記トルクセ
   ンサにより検出した前記操舵輪に作用するトルクに応じ
   て前記エンジン出力調整機構の動作を予め制御し前記エ
   ンジンの出力を可変設定するエンジン出力可変設定機能
   を備えたことを特徴とする車両用定速走行装置。
4. 【請求項４】 前記請求項３記載の車両用定速走行装置
   において、前記制御手段が、前記車両の定速走行時に，
   前記舵角センサの検出値に対して前記トルクセンサの検
   出値が正常範囲に有るか否かを判定する検出値判定機
   能，及び前記舵角センサの検出値に対して前記トルクセ
   ンサの検出値が正常範囲に無い場合に前記燃料調整機構
   の動作を制御し前記車両の定速走行状態を解除する定速
   走行解除機能を備えたことを特徴とする車両用定速走行
   装置。