JPH0723277A - 振れ補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電源投入直後等、ぶれ検出手段の出力が安定
するまでに発生する不自然な画面の揺れを防止した振れ
補正装置を提供することにある。 【構成】 装置の振動を検出する検出手段と、前記振動
による画像の動きを補正する補正手段と、前記検出手段
の出力に基づいて前記補正手段を制御し前記画像の動き
を補正する方向に前記補正手段を動作させる第１の制御
手段と、前記第１の検出手段の出力から撮影状態を判定
する撮影状態判定手段と、前記撮影状態判定手段の出力
に基づいて前記第１の制御手段の特性を制御する第２の
制御手段と、電源立ち上げ時あるいは防振動作開始時に
前記検出手段の出力が安定するまでの所定期間、前記補
正手段を安定状態に保つ保持手段とを備える振れ補正装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カメラ等の振れ補正装
置に用いて好適な振れ補正装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来よりカメラ等の振れ補正装置の分野
では、露出設定、焦点調節等あらゆる点で自動化、多機
能化が図られ、良好な撮影が容易に行えるようになって
いる。

【０００３】しかしながら実際に撮影画像の品位を著し
く低下させているのはカメラ振れであることが多く、近
年ではこのカメラぶれを補正する振れ補正装置が種々提
案され、注目を集めているところである。

【０００４】図１４に従来の振れ補正装置の構成の一例
を示す。

【０００５】同図において、１は例えば振動ジャイロ等
の角速度センサからなる角速度検出器であり、カメラ等
の振れ補正装置に取り付けられている。２は角速度検出
器１から出力される速度信号の直流成分を遮断して交流
成分すなわち振動成分のみを通過させるＤＣカットフィ
ルタである。このＤＣカットフィルタは、任意の帯域で
信号を遮断するハイパスフィルタ（以下ＨＰＦと示す）
を用いても良い。３はＤＣカットフィルタより出力され
た角速度信号を適当な感度に増幅するアンプである。

【０００６】４はアンプ３より出力された角速度信号を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、５はＡ／Ｄ変換
器４の出力を積分して角変位信号を出力する積分器、６
は積分器回路５より出力された角速度信号の積分信号す
なわち角変位信号からパンニング・チルティングの判定
を行うパン・チルト判定回路、７はパン・チルト判定回
路の出力をアナログ信号あるいはＰＷＭ等のパルス出力
に変換して出力するＤ／Ａ変換器である。そしてＡ／Ｄ
変換器４、積分器５、パン・チルト判定回路６、Ｄ／Ａ
変換器７は、例えばマイクロコンピュータ（以下マイコ
ンと称す）ＣＯＭ１によって構成される。８はマイコン
より出力された変位信号に基づいて、後段の画像補正手
段を振れを抑制するように駆動する駆動回路、９は画像
補正手段で、例えば光学的光軸を変位させて振れを相殺
する光学的補正手段、あるいは画像を記憶したメモリよ
り電子的に画像の読みだし位置をシフトして振れを相殺
する電子的補正手段が用いられている。

【０００７】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
述の振れ補正装置では、以下に示すような問題点があ
る。

【０００８】電源投入直後は前記検出手段の出力が安定
するまで時間がかかることが多く、画面が揺れてしまい
非常に見にくいといった問題を有し、振れ補正装置とし
て極めて好ましくない。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明における振れ補正装置によれば、装置の
振動を検出する検出手段と、前記振動による画像の動き
を補正する補正手段と、前記検出手段の出力に基づいて
前記補正手段を制御し前記画像の動きを補正する方向に
前記補正手段を動作させる第１の制御手段と、前記第１
の検出手段の出力から撮影状態を判定する撮影状態判定
手段と、前記撮影状態判定手段の出力に基づいて前記第
１の制御手段の特性を制御する第２の制御手段と、電源
立ち上げ時あるいは防振動作開始時に前記検出手段の出
力が安定するまでの所定期間、前記補正手段を安定状態
に保つ保持手段とを備える。

【００１０】

【作用】これによって、電源ＯＮ時あるいは防振動作開
始時における振れ検出出力の不安定さによる画像振れを
防止することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を各図を参照しながらその実施
例について詳細に説明する。

【００１２】（第１の実施例）図１は本発明における振
れ補正装置の第１の実施例の主たる構成を示すブロック
図である。同図において、上述の図１４に示す先行例と
同一構成部分については同一の符号を付し、詳細な説明
は省略する。

【００１３】図１において、カメラなどの振れ補正装置
に取り付けられた振動ジャイロ等の角速度センサからな
る角速度検出手段１, 角速度検出手段１から出力される
速度信号の直流成分を遮断するＤＣカットフィルタ（あ
るいはＨＰＦ）、角速度信号を所定の感度に増幅するア
ンプ３、駆動回路８、画像補正手段９については上述の
図１４に示す先行例と同一構成のものを用いることがで
きるものであり、本発明において異なるのは、装置全体
の制御を行うマイクロコンピュータＣＯＭ２の内部構成
である。なお本実施例においては、画像補正手段９とし
てたとえば後述の可変プリズム（ＶＡＰ）あるいはメモ
リ制御方式が用いられている。

【００１４】マイコンＣＯＭ２内の構成を見ると、Ａ／
Ｄ変換器４はアンプ３より出力された角速度信号をデジ
タル信号に変換し、ＨＰＦ１０は任意の帯域で可変し得
る機能を有し、積分器５はＨＰＦ１０によって抽出され
た所定の周波数成分の信号を積分してその周波数成分に
おける角変位信号を求め、位相及び利得補正回路１１は
積分器５より出力された積分信号出力すなわち角変位信
号の位相及び利得を補正し、撮影状態判定回路１２は角
速度信号及び角変位信号からパン・チルト等の振幅判定
及び撮影状態の判定を行いＨＰＦ１０及び位相及び利得
補正回路１１の特性を撮影状態に応じて制御し、保持手
段１３は電源が投入された場合あるいは振れ補正動作を
開始したとき、センサー出力が安定するまでセンサーか
らの出力を遮断する事によって、前記補正手段が電源投
入時の乱れたセンサー出力に対応しないよう安定状態に
保持するものである。またＤ／Ａ変換器７は位相及び利
得補正回路１１の出力信号を実際に画像補正手段９を駆
動する駆動回路８に供給可能な形態に変換、たとえばア
ナログ信号あるいはＰＷＭ等のパルス出力に変換して出
力する。

【００１５】撮影状態判定手段１２におけるパンニング
／チルテイング判定の具体的動作は、Ａ／Ｄ変換器４よ
り出力された角速度信号の振動の有無及び積分回路５よ
り出力された角変位信号を入力し、角速度が一定で、角
速度信号を積分した角変位信号が単調増加を示す場合
に、パンニングあるいはチルテイングであると判定し、
このようなときには、ＨＰＦ１０の低域カツトオフ周波
数を高くなる方へと変移させ、低域の周波数に対して振
れ補正系が応答しないように特性を変更するものであ
る。

【００１６】パンニング／チルテイングが検出された場
合には、ＶＡＰを序々に移動範囲中心へとセンタタリン
グする。この間も角速度信号及び角変位信号の検出は行
われており、パンニング／チルテイングが終了した場合
には、再び低域のカツトオフ周波数を低下して振れ補正
範囲を拡張する動作が行われる。

【００１７】ここでマイコンＣＯＭ２より出力される制
御信号に応じて画像の振れを実際に補正する駆動回路
８，画像補正手段９について、例を上げて説明すると、
例えば図３，５，９に示すようなものが挙げられる。

【００１８】図３は、可変頂角プリズム（以下ＶＡＰ：
Varriable angle prisumと称す）３０６を用いるととも
に駆動系にはボイス・コイルを使用し、角変位をエンコ
ーダ検出して駆動系にフイードバツクして駆動量を制御
するような閉ループを構成する制御系としたものであ
る。

【００１９】まず、ＶＡＰについて詳しく述べると、図
７に示すように、可変頂角プリズム３０６は、対向した
２枚の透明平行板３４０ａ、３４０ｂの間に透明な高屈
折率（屈折率ｎ）の弾性体または不活性液体３４２を狭
持した形で充填するとともにその外周を樹脂フィルム等
の封止材３４１にて弾力的に封止し、透明平行板３４０
ａ、３４０ｂを揺動可能とした構造のものであり、透明
平行板３４０ａ、３４０ｂを揺動することにより、光軸
を変位させ、振れを補正するものである。

【００２０】図８は、図７に示す可変頂角プリズム３０
６の一方の透明平行板３４０ａを揺動軸３０１（３１
１）の回りに角度σだけ回動させたときの入射光束３４
４の通過状態を示した図であり、同図に示すように、光
軸３４３に沿って入射してきた光束３４４は楔形プリズ
ムと同じ原理により、角度φ＝（ｎ−１）σだけ偏向さ
れて出射する。即ち、光軸３４３は角度φだけ偏心（偏
向）される。

【００２１】図３の説明に戻ると、以上説明したＶＡＰ
３０６は保持枠３０７を介して３０１，３１１を軸とし
て回動し得るよう、鏡筒３０２に固定されている。

【００２２】３１３はヨーク、３１５はマグネツト、３
１２はコイルであり、コイル３１２に電流を流すことに
より３１１を中心としてＶＡＰの頂角を可変し得る、ボ
イスコイル型のアクチユエータが構成されている。３１
０はＶＡＰの変位検出用のスリツトであり、回転軸３１
１と同軸に保持枠３０７すなわちＶＡＰ３０６とともに
回動してその位置を変位する。３０８はスリツト３１０
の位置を検出する発光ダイオード、３０９はＰＳＤ（Po
sition Sensing Detector ）であり、発光ダイオード３
０８とともにスリツト３１０の変位を検出することによ
り、ＶＡＰ頂角の角変位を検出するエンコーダを構成し
ている。

【００２３】そしてＶＡＰ３０６によって入射角度が変
えられた光束は撮影レンズユニツト３０３によつてＣＣ
Ｄ等の撮像素子３０４の撮像面上に結像される。

【００２４】なお３０５は保持枠３０７の軸３０１及び
３１１からなる回転軸と直交するもう片方の回転軸中心
を示している。

【００２５】次にＶＡＰを駆動制御する制御回路の基本
的な構成及び動作について図４のブロツク図を用いて説
明する。

【００２６】同図において、３０６はＶＡＰ、３２２は
アンプ、３２３はアクチユエータを駆動するドライバ
ー、３２４は上述したＶＡＰ３０６駆動用のボイス・コ
イル型アクチユエータ、３２６はＶＡＰの頂角変位を検
出するエンコーダ、３２５はマイクロコンピユータＣＯ
Ｍ２から出力される振れ補正用の制御信号３２０と角変
位エンコーダ３２６の出力信号とを逆極性で加算する加
算器であり、マイクロコンピユータＣＯＭ２から出力さ
れる振れ補正用の制御信号３２０と角変位エンコーダ３
２６の出力信号とが等しくなるように制御系が動作する
ので、結果として制御信号３２０がエンコーダ３２６の
出力と一致するようにＶＡＰ３０６が駆動されることに
より、マイクロコンピユータＣＯＭ２の指示された位置
にＶＡＰが制御されるものである。

【００２７】図５は他の画像補正手段の例を示すもので
あり、前述のＶＡＰをボイス・コイル型アクチユエータ
でなく、ステツピングモータを使用して駆動するよう構
成したものである。

【００２８】これは、回転軸３０１を回動中心として、
ステツピングモータ４０１により、保持枠３０７を介し
て、ＶＡＰを駆動する構成となっている。すなわち鏡筒
３０２に取り付けられた支持枠４０３にその回転軸にリ
ードスクリユー４０１ａを配されたステツピングモータ
４０１を取り付けるとともに、前記支持枠４０３のガイ
ド軸４０５によつて光軸方向に移動可能に案内されるキ
ヤリア４０４を前記リードスクリユー４０１ａに常時噛
合させ、且つキヤリア４０４を支持枠３０７に固定され
た連結杆４０７と回動軸４０６をもつて回動自在に連結
することにより、ステツプモータ４０１を回転してキヤ
リア４０４を光軸方向に移動し、連結杆４０７を介して
保持枠を回動軸３０１，３１１を中心に回動させ、ＶＡ
Ｐを駆動するものである。また４０２はＶＡＰの基準位
置を検出するリセツトセンサである。なお、これと同様
のＶＡＰ駆動機構が、軸３０５についても設けられてい
るが、それについては説明を省略する。

【００２９】そして、図５のシステムを駆動制御するた
めの回路構成は図６に示すブロツク図のようになつてい
る。

【００３０】図６において、マイクロコンピユータＣＯ
Ｍ２より出力される制御信号３２０を、駆動演算回路４
１０において駆動演算してＶＡＰの駆動信号に変換し、
ドライバー・ＩＣ４１１に出力してする。そしてドライ
バー・ＩＣによりステツピング・モータ４０１を駆動
し、ＶＡＰの頂角を変化させるものである。

【００３１】また図９は画像振れ補正手段の第３の例を
示すものであり、メモリに画像情報を記憶し、メモリか
らの画像の切り出し範囲を記憶されている画像より小さ
めに設定するとともに、画像の動きを相殺する方向にメ
モリからの画像切り出し位置をシフトすることによつて
振れを補正し、さらに切り出した画像信号を拡大処理し
て画面サイズを補正してから出力するように構成された
メモリ制御方式の画像振れ補正手段を示すものである。
この方式はＶＡＰ等の光学的補正機構を用いることなく
電子的に振れ補正を行うことができるところに特徴があ
る。

【００３２】同図において、１００はズームレンズ、１
０１は光学像を電気信号に変換する撮像素子（ＣＣＤイ
メージセンサ等）、１０２はＡ／Ｄ変換器、１０３は、
マイコンＣＯＭ２より入力される制御信号（振れ信号）
１１０に基づいて撮像信号中の振れ成分を低減するよう
に、フイールドメモリ１０６より所定の画像情報の切り
出し位置をシフトして画像の振れを補正する振れ補正処
理及びフイールドメモリ１０６より読み出した画像に拡
大処理を行つて所謂電子ズームを行い、通常の画面サイ
ズに変換する画角補正処理手段を構成する画像処理回路
であり、マイクロコンピユータによつて実現される。

【００３３】１０４はフイールドメモリより読み出した
画像を通常の画角に補正するための電子ズームを行う
際、ズーム情報により２つ以上の隣接する画素の画像情
報から一つの画素信号を補間する補間処理手段である。
この補間方法については、周知の手段を用いればよく、
たとえば隣接画素間の平均値で画素間を補間するように
すればよい。また１０５はＤ／Ａ変換器、１０７はズー
ムレンズ１００のズーム倍率比を検出するエンコーダで
ある。

【００３４】次に動作を説明すると、ズームレンズ１０
０を通過した光学像は、撮像素子１０１により電気信号
に変換され撮像信号として出力される。その撮像信号を
Ａ／Ｄ変換器１０２でデジタル信号に変換し、１０３の
メモリ制御部を介して１フィールド分の画像情報をメモ
リ１０６に書き込む。ここで、マイコンＣＯＭ２より入
力される振れ信号とエンコーダ１０７からのズーム情報
により、フイールドメモリ１０６からの画像信号の切り
出し位置すなわち読みだす範囲及びその読み出し位置を
決定する。

【００３５】次に、フイールドメモリ１０６から読みだ
した信号を、切り出しサイズに応じて出力画像の走査幅
すなわち画角を元の大きさに変換するために、通常の一
画素の出力期間に何画素出力するかを求め、画素情報の
無い画素について補間処理を補間処理回路１０４にて行
う。そして、この信号をＤ／Ａ変換器１０５によつてア
ナログ信号に変換して出力する。

【００３６】以上、振れを補正するための画像補正手段
について、その具体例について説明した。

【００３７】次に、図１に示す本実施例におけるマイコ
ンＣＯＭ２の処理動作について、図２のフローチャート
により説明する。同図において、制御をスタートする
と、ステツプＳ１において、ＤＣカツトフイルタ２，ア
ンプ３を介して直流分を除去されるとともに所定のレベ
ルに増幅された角速度検出手段１からの角速度信号が、
Ａ／Ｄ変換器４によつてデジタル信号に変換されてマイ
コンＣＯＭ２へと取り込まれる。

【００３８】続いてステップＳ２において、角速度信号
及びＨＰＦ１０によつて角速度信号中から抽出した所定
の高域成分を積分回路５によつて積分して得た角変位信
号により、パンニング／チルテイング及び撮影状態の判
断を行う。

【００３９】ステップＳ３では、その判定結果に応じ
て、上述したようにＨＰＦ１０の特性を設定するための
係数を予めマイコンＣＯＭ２内に用意されている図示し
ないテーブルから読み出す。すなわちＨＰＦ１０をデジ
タルフイルタによつて構成すれば、その係数を記憶した
テーブルより所定の係数を読み出して設定することによ
り、ＨＰＦ１０の特性を自由に可変することができる。
これらのパンニング／チルテイング及び撮影状態に応じ
た係数は経験上求められたものである。

【００４０】ステップＳ４では、前記特性設定用の係数
によりＨＰＦ１０の演算を行つてその特性を設定し、ス
テップＳ５では、ＨＰＦ１０の出力した信号を積分回路
５によつて積分演算し、角変位信号（振れ信号）に変換
する。

【００４１】ステップＳ６では、位相及び利得補正回路
１１の補正係数を予めマイコンＣＯＭ２内に用意されて
いる図示しないテーブルから読み出す。

【００４２】位相及び利得補正回路１１は、振れ補正系
の位相遅れによる振れ補正特性の劣化を補償するための
もので、位相進み要素を持ち、後述するように、例えば
デジタルフイルタで構成されており、このデジタルフイ
ルタこの補正係数を読み出して、その振れ周波数に対応
した位相及び利得補正特性を設定するものである。

【００４３】ステップＳ７では、ステップＳ６で得られ
た係数で補正演算を行い、ステップＳ８において得られ
た演算結果すなわち補正が施された角変位信号を、Ｄ／
Ａ変換器７によりアナログ信号に変換し、あるいはＰＷ
Ｍ等のパルス出力としてマイコンＣＯＭ２より出力す
る。

【００４４】なお、ＨＰＦ１０，積分回路５，位相及び
利得補正回路１１は、デジタルフイルタ等を使用してい
るので、サンプリング時間が比較的高くなければならな
い（例えば１ｋＨｚ程度）が、パンニング／チルテイン
グ及び撮影状態の判断を行う判定回路１２、周波数検出
手段１３は比較的遅い周期（例えば１００Ｈｚ）の処理
でよい。つまり、状況に応じての変更が可能である。

【００４５】ここで本実施例における保持手段１３につ
いて説明する。保持手段１３は、電源が投入された場合
あるいは防振装置が動作状態となつて振れ補正動作を開
始したとき、センサー出力が安定するまでセンサーから
の出力を遮断する事によって、前記補正手段が電源投入
時の乱れたセンサー出力に対応しないよう安定状態に保
持するものである。

【００４６】図１０にフローを示す。Ｓ１１において電
源が投入され（あるいは防振装置を構成する回路の動作
がＯＮされ）、Ｓ１２においてカウントをスタートさ
せ、Ｓ１３においてカウント値が所定の値か判定しその
値に達していなければＳ１４においてセンサー出力を遮
断し補正手段を安定させＳ１２にもどりカウントを加え
る。Ｓ１３においてカウント値が所定の値に達していれ
ばＳ１５において通常制御を行う。

【００４７】（第２の実施例）図１１に本発明における
第３の実施例を示す。

【００４８】本実施例における発明は、前記第１の実施
例に示したものと発明の意図する内容は同一のもので、
回路構成の異なる具体例として示したものであり、説明
が同一部分の箇所は省略する。

【００４９】図１１において、図１に示す第１の実施例
と異なる点は、位相補正、利得補正のための特性を変更
する手段（それぞれＨＰＦの時定数設定用の抵抗値及び
可変利得アンプの利得設定用の抵抗値）の変更を行うの
にそれぞれアナログスイッチ２８、２７を用い、そのＯ
Ｎ・ＯＦＦのデューティ比をＰＷＭ発生回路２９によっ
てＰＷＭ制御することにより実質的に抵抗値を可変する
ように構成している点である。

【００５０】従って系自体は図１の第１の実施例と同様
であり、保持手段１３の出力に従い遮断手段１４を制御
して電源投入時のセンサー出力を遮断し補正手段を安定
させるものである。

【００５１】（第３の実施例）図１２に本発明における
第３の実施例を示す。

【００５２】本実施例における保持手段１３は時間計測
手段１７を具備し、電源が投入された場合にセンサー出
力が安定するまでセンサーからの出力を遮断する事によ
って、前記補正手段が電源投入時の乱れたセンサー出力
に対応しないよう安定状態に保持するものである。

【００５３】図１３にその保持手段の動作を示すフロー
チヤートを示す。

【００５４】Ｓ２１において電源が投入され（あるいは
防振装置を構成する回路の動作がＯＮされ）、Ｓ２２に
おいてタイマーをスタートさせ、Ｓ２３においてタイマ
ー値が所定の値か判定しその値に達していなければＳ２
４においてセンサー出力を遮断し補正手段を安定させＳ
２２にもどり時間を加える。Ｓ２３においてタイマー値
が所定の値に達していればＳ２５において通常制御を行
う。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明における振れ
補正装置によれば、装置に電源が投入されたとき、ある
いは防止動作が開始された直後の、系が不安定な状態で
は、振れ補正手段を安定状態に強制的に保持し、またセ
ンサの検出出力を遮断するようにしたので、電源ＯＮ
時，防振動作開始時における不安定状態における振れ補
正装置の誤動作、不安定な画像の表示を防止することが
でき、常に品位の高い画像出力を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における振れ補正撮影装置の第１の実施
例を示すブロツク図である。

【図２】本発明における振れ補正撮影装置の第１の実施
例の動作を説明するためのフローチヤートである。

【図３】可変頂角プリズムを用いた光学的振れ補正手段
を備えたレンズユニツトの構成を示す図である。

【図４】可変頂角プリズムの駆動系のブロツク図であ
る。

【図５】可変頂角プリズムを用いた光学的振れ補正手段
を備えたレンズユニツトの別の例を示す図である。

【図６】図６に示す光学的振れ補正手段を駆動する駆動
系のブロツク図である。

【図７】可変頂角プリズムの構成及び動作を説明するた
めの図である。

【図８】可変頂角プリズムの構成及び動作を説明するた
めの図である。

【図９】画像処理による電子式振れ補正手段の構成を示
すブロツク図である。

【図１０】本発明における振れ補正装置の保持手段の動
作を説明するためのフローチヤートである。

【図１１】本発明における振れ補正撮影装置の第２の実
施例を示すブロツク図である。

【図１２】本発明における振れ補正撮影装置の第３の実
施例を示すブロツク図である。

【図１３】本発明における振れ補正装置の保持手段の動
作を説明するためのフローチヤートである。

【図１４】従来の振れ補正装置の一例を示すブロツク図
である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置の振動を検出する検出手段と、 前記振動による画像の動きを補正する補正手段と、 前記検出手段の出力に基づいて前記補正手段を制御し前
   記画像の動きを補正する方向に前記補正手段を動作させ
   る第１の制御手段と、 前記第１の検出手段の出力から撮影状態を判定する撮影
   状態判定手段と、 前記撮影状態判定手段の出力に基づいて前記第１の制御
   手段の特性を制御する第２の制御手段と、 電源立ち上げ時前記検出手段の出力が安定するまでの所
   定期間、前記補正手段を安定状態に保つ保持手段と、 を備えたことを特徴とする振れ補正装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記検出手段からの
   信号を遮断する遮断手段を備え、前記遮断手段が信号を
   遮断することにより電源投入時に前記振れ検出手段の出
   力が安定するまでの間前記補正手段を安定状態に保つ保
   持機能を設けたことを特徴とする振れ補正装置。
3. 【請求項３】 装置の振動を検出する検出手段と、 前記振動による画像の動きを補正する補正手段と、 前記検出手段の出力に基づいて前記補正手段を制御し前
   記画像の動きを補正する方向に前記補正手段を動作させ
   る第１の制御手段と、 前記第１の検出手段の出力から撮影状態を判定する撮影
   状態判定手段と、 前記撮影状態判定手段の出力に基づいて前記第１の制御
   手段の特性を制御する第２の制御手段と、 防振動作の開始時前記検出手段の出力が安定するまでの
   所定期間、前記補正手段を安定状態に保つ保持手段と、 を備えたことを特徴とする振れ補正装置。