JPH07234235A - 水中航走体用速度計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 速度計測精度を向上させる。 【構成】 ジャイロ７，加速度計６及び慣性データ演算
部１０より成る慣性装置１１と、第１，第２速度補正部
１４，１５及び走行状態判定部１６より成る速度計測部
１３とから速度計測装置１が構成される。慣性データ演
算部１０は加速度及び角速度から慣性速度Ｖ_I を演算す
ると共に、各定常走行期間において、第１速度補正部１
４から入力される補正された慣性速度Ｖ_I ′をリファレ
ンス値として更に補正した速度Ｖ_I を演算する。第１速
度補正部１４は各加減速期間において慣性速度Ｖ_I を外
部に出力し、各定常走行期間において第２速度補正部１
５から入力される補正した機械的速度Ｖ_P ′をリファレ
ンス値として補正した慣性速度Ｖ_I ′を演算する。第２
速度補正部１５は各定常走行期間において機械的速度Ｖ
_P ＝ＫＮ（Ｎは推進機の回転速度）を慣性速度Ｖ_I を用
いて補正した機械的速度Ｖ_P ′＝Ｋ′Ｎを演算して外部
に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は水中航走体用速度計測
装置に関し、特に計測誤差の低減、つまり精度の向上に
係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の速度計測装置としては、
水中航走体の推進機の回転速度より航走体速度を計測す
るものと、慣性装置を設けて、推進方向の加速度を計測
し、これを積分して速度を求めるものとが存在する。 （ａ）推進機の回転速度より航走体速度を計測する装置 図４に示すように、水中航走体２は尾部に取付けられた
スクリューなどの推進機３をモータ４で回転駆動し、そ
して得られた推進機発生推力Ｔによって航走している。
従来の速度算定過程を図４，図５を参照して説明する。

【０００３】 はじめに、推進機３の回転速度ＮをＮ
^* に設定して、回転始動すると、航走体２は初期推力Ｔ
＝Ｔo で加速される。 航走体２の速度Ｖが上昇して行くと、速度Ｖに反比
例して推力Ｔが下がる。即ち、 Ｔ∝１／Ｖ …………… （１） 一方、航走抵抗Ｆは速度Ｖの自乗に比例して増加する。
即ち、 Ｆ∝Ｖ² …………… （２） 航走体２の加速度Ａ，質量をＭとすれば Ａ＝（Ｔ−Ｆ）／Ｍ …………… （３） の関係式が成立する。

【０００４】 図５のＰo 点において発生推力Ｔと航
走抵抗Ｆとが等しくなると、そのとき（３）式より加速
度Ａ＝０となり、航走体２の速度Ｖは一定となる。この
ＴとＦとの平衡点Ｐo におけるＴ，Ｆ，ＶをそれぞれＴ
^* ，Ｆ^* ，Ｖ^* で表すと、 Ｆ^* ＝Ｔ^* …………… （４） Ｆ^* ＝ｋ₁ ^* Ｖ^*2（ｋ₁ ^* ：比例定数） …………… （５） Ｔ^* ＝ｋ₂ ^* Ｎ^*2（ｋ₂ ^* ：比例定数） …………… （６） の各式が成立する。（５），（６）式を（４）に代入し
て、 ｋ₁ ^* Ｖ^*2 ＝ｋ₂ ^* Ｎ^*2 ∴ Ｖ^* ＝（ｋ₂ ^* ／ｋ₁ ^* ）^1/2 Ｎ^* …………… （７） となる。ここで、 （ｋ₂ ^* ／ｋ₁ ^* ）^1/2 ＝Ｋ^* …………… （８） と置けば Ｖ^* ＝Ｋ^* Ｎ^* …………… （９） と表せる。（９）式のように推進機回転速度から求めた
航走体速度（機械的速度と言う）に添字（サフィック
ス）Ｐをつけることにすると、 Ｖ_P ^* ＝Ｋ^* Ｎ^* …………… （９′） 定数Ｋ^* は推力Ｔ^* と抵抗Ｆ^* とが平衡し、加速度Ａ＝
０のとき、つまり航走体速度Ｖが定速度Ｖ_P ^* に等しい
ときの値であり、加減速の有る場合は速度Ｖに応じて変
化する。しかし、加減速の有る場合の機械速度Ｖ_P を求
める際はノミナル値Ｋ（例えばＫ＝Ｋ^* と仮定）を用い
て、近似的に Ｖ_P ≒ＫＮ …………… （１０） より求めている。

【０００５】（ｂ−１） プラットフォーム型の慣性装
置 図６Ａに示すように水平安定台（プラットフォーム）５
上に３軸方向の加速度計６とジャイロスコープ（以下ジ
ャイロと言う）７が設置されている。ジャイロ７で航走
体２の回転動揺及び地球レート（自転角速度）を検出
し、それらの検出信号に対応した信号でサーボアンプ８
を介してサーボモータ９を制御して安定水平台５を水平
に保つ。加速度計６で検出された航走体の加速度Ａ（Ａ
_X ，Ａ_Y ，Ａ_Z ）を演算部１０で積分して速度Ｖ_I （Ｖ
_IX，Ｖ_IY，Ｖ_IZ）を得る。即ち、 Ｖ_I （Ｖ_IX，Ｖ_IY，Ｖ_IZ）＝∫Ａ（Ａ_X ，Ａ_Y ，Ａ_Z ）ｄｔ …………… （１１） 図６Ａではピッチ方向の動揺のみを示しているが、実際
には３軸方向の動揺が存在する。

【０００６】 （ｂ−２） ストラップダウン型の慣性装置 プラットフォーム型では、水平安定台を機械的に水平に
保持して、その上の加速度を検出するのに対して、スト
ラップダウン型の場合は、水平安定台を用いないで、機
体に直接取付けられたジャイロ７で得られた３軸方向の
角速度ω（ω_x,ω_y ，ω_z ）を用いて、演算部１０で機
体座標系（ｘ，ｙ，ｚ）を局地水平座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）に変換するための座標変換行列〔Ｃ〕を求め、更に
この行列〔Ｃ〕を加速度計６の検出した機体座標系での
加速度Ａ（Ａ_X ，Ａ_y ，Ａ_Z ）に乗算して、局地水平座
標系での加速度に変換し、その変換した加速度を積分し
て局地水平座標での速度Ｖ_I （Ｖ_IX，Ｖ_IY，Ｖ_IZ）を得
ている。即ち、 Ｖ_I （Ｖ_IX，Ｖ_IY，Ｖ_IZ）＝∫〔Ｃ〕Ａ（Ａ_X ，Ａ_y ，Ａ_Z ）ｄｔ …………… （１２） 慣性装置で求めた速度Ｖ_I を慣性速度と呼び、前記機械
的速度Ｖ_P と区別する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の推進機３の回転
速度Ｎから機械的速度Ｖ_P を求める方式では、 発進時などの速度が変化している場合では、図７に
示すよう、航速体２には質量Ｍがあるため推進機回転数
Ｎの立ち上がりより遅れて真の速度Ｖが上がることによ
り、Ｖ≠Ｖ_P ＝ＫＮ（Ｋはノミサル値で、例えばＫ＝Ｋ
^* ）となり、大きな算定誤差となる。

【０００８】 推進力Ｔと抗力Ｆが釣り合い、終速度
に安定した期間では、Ｖ≒Ｖ_P ^* ＝ＫＮ^* となるが、Ｋ
はもともと縮小模型での試験等で求められたもので実機
のものと一致しない場合があり、また、製品個々のばら
つきがある。そのため、速度算定誤差が発生する。ま
た、慣性装置により速度を求める方式では、 加速度計信号に含まれる誤差が積分され時間と共に
速度誤差が大きくなる。

【０００９】 ジャイロ信号ωが誤差を持つ場合は、
安定水平台または演算部内での仮想的な水平面が真の水
平に保持されないこと、また座標変換行列に誤差をも
ち、重力カップリング分を積分してしまうことにより時
間と共に速度誤差が大きくなる。といった欠点がある。
この発明の目的はこれらの欠点を除去し、従来より誤差
の小さい、つまり精度の高い速度データを得る速度計を
提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

（１）請求項１の発明は、ジャイロスコープ、加速度計
及び慣性データ演算部より成る慣性装置と、第１，第２
速度補正部及び走行状態判定部より成る速度計測部とか
ら構成される水中航走体用速度計測装置である。前記ジ
ャイロスコープは、３軸方向の回転角速度ωを検出する
ものである。前記加速度計は、前記３軸方向の加速度Ａ
を検出するものである。前記慣性データ演算部は、前記
加速度Ａ及び角速度ωとから水中航走体の速度（慣性速
度と言う）Ｖ_I を演算して、前記第１速度補正部に入力
すると共に、各定常走行期間において、前記第１速度補
正部より入力される補正された慣性速度Ｖ_I ′をリファ
レンス値として更に補正した慣性速度Ｖ_I を演算するも
のである。

【００１１】前記走行状態判定部は、前記加速度Ａ及び
角速度ωまたは水中航走体の推進機関部で得られる増減
速信号（ｄＮ／ｄｔ；Ｎは推進機の回転速度）より水中
航走体の増減速期間と定常走行期間とを判別して、その
判別信号を前記第１，第２速度補正部に入力するもので
ある。前記第１速度補正部は、各加減速期間において前
記慣性データ演算部より入力される前記慣性速度Ｖ_I を
装置外部に出力し、各定常走行期間において、前記第２
速度補正部で得られる補正した機械的速度Ｖ_P ′（前記
回転速度Ｎより求めた速度を機械的速度と言い、Ｖ_P で
表す）をリファレンス値として更に補正した慣性速度Ｖ
_I ′を演算して、前記慣性データ演算部に入力するもの
である。

【００１２】前記第２速度補正部は、各定常走行期間に
おいて、前記機械的速度Ｖ_P ＝ＫＮ（Ｋは係数）を、前
記慣性速度Ｖ_I を用いて補正した機械的速度Ｖ_P ′を演
算して、装置外部に出力するものである。 （２）請求項２の発明では、前記（１）項記載の水中航
走体用速度計測装置において、前記第２速度補正部がｉ
番目（ｉ＝１，２，３…）の定常走行期間の最初の時点
ｔ_i ^* において、前記慣性速度Ｖ_I （ｔ_i ^* ）と前記回
転速度Ｎ（ｔ_i ^* ）から、補正した係数Ｋ_i ′＝Ｖ
_I （ｔ_i ^* ）／Ｎ（ｔ_i ^* ）を求め、その係数Ｋ_i ′を
用いて各定常走行期間における前記補正した機械的速度
Ｖ_P ′＝Ｋ_i′Ｎを演算する。

【００１３】（３）請求項３の発明では、前記（１）項
記載の水中航走体用速度計測装置において、前記第２速
度補正部が、１番目の定常走行期間の最初の時点ｔ₁ ^*
において、慣性速度Ｖ_I （ｔ₁ ^* ）と回転速度Ｎ（ｔ₁
^* ）から、補正した係数Ｋ₁′＝Ｖ_I （ｔ₁ ^* ）／Ｎ
（ｔ₁ ^* ）を求め、その係数Ｋ₁ ′を共通に用いて、各
定常走行期間における前記補正した機械的速度Ｖ_P ′＝
Ｋ₁ ′Ｎを演算する。

【００１４】（４）請求項４の発明では、前記（１）乃
至（３）項のいずれかに記載の水中航走体用速度計測装
置において、前記慣性データ演算部が、航走体の姿勢
角、方位角または位置を演算して外部に出力できる。

【００１５】

【実施例】本発明の一実施例を水中航走体の自動操縦装
置に応用した図１の場合について説明する。慣性装置１
１は、直行３軸のジャイロ７，加速度計６を持ち、これ
らから得られる角速度ω，加速度Ａを演算部１０で計算
することにより姿勢角（ピッチ角θ，ロール角φ）、方
位角ψ，速度Ｖ_I ，位置Ｐ等を計算する。推進機関部１
２は、推進機軸の回転速度Ｎを検出し、またこれを調節
する。

【００１６】速度計測部１３は、以下の１４，１５，１
６により構成され、精度の高い速度データＶ_T を出力す
ることができる。第１速度補正部１４は慣性装置１１よ
り得た慣性速度Ｖ_I を、推進機回転数Ｎより得た機械的
速度Ｖ_P ＝ＫＮ（Ｋはノミサル値）を補正した速度
Ｖ_P ′を基準に更に補正してＶ_I ′を得る。また慣性速
度Ｖ_I をスイッチＳＷ₂ ，ＳＷ₃ に出力する。第２速度
補正部１５は機械的速度Ｖ _P を、慣性速度Ｖ_I を基準に
補正して、Ｖ_P ′＝Ｋ′Ｎを得る。走行状態判定部１６
は慣性装置１１より得られる加速度Ａ及び角速度ωまた
は機関部１２からの回転の増減の変化ｄＮ／ｄｔより増
減速期間と定常走行期間とを判定して判定信号Ｓａを出
力する。

【００１７】誘導計算部１７はあらかじめセットされた
航走コースもしくは外部よりコントロールされる信号と
自己が得ている姿勢角（ピッチ角θ，ロール角φ）、方
位角ψ，位置Ｐ，速度Ｖ_T により操舵信号Ｓｂを発生す
る。走行状態判定信号Ｓａ（図２Ａ）により制御され
て、スイッチＳＷ₁ 乃至ＳＷ ₃ はそれぞれ図２のＢ，
Ｃ，Ｄに示すようにオン／オフ制御される。定常走行期
間にはスイッチＳＷ₁ がオンとされ、第２速度補正部１
５から補正された機械的速度Ｖ_P ′が第１速度補正部１
４に入力される。第１速度補正部１４ではＶ_P ′をリフ
ァレンス値として慣性装置より入力される慣性速度Ｖ_I
を補正し、その補正した速度Ｖ_I ′を慣性データ演算部
１０に入力する。慣性データ演算部１０では、補正され
た慣性速度Ｖ_I ′をリファレンス値として、更に補正し
た慣性速度Ｖ_I を演算し、これによりＶ_I の積分誤差が
時間と共に増加しないようにしている。

【００１８】加減速期間には、スイッチＳＷ₂ がオンと
され、第１速度補正部１４から慣性速度Ｖ_I （ｔ）が第
２速度補正部１５に入力される。第２速度補正部１５で
は速度Ｖ_I （ｔ）を回転速度検出部１２ａより入力され
る回転速度Ｎ（ｔ）で割算し、走行状態判定信号Ｓａが
オンからオフに立下った時点ｔ＝ｔ^* の商Ｖ_I （ｔ^*）
／Ｎ（ｔ^* ）を補正された定数Ｋ′として得、定常走行
期間でこの定数Ｋ′を用いて速度補正した速度Ｖ_P ′
（ｔ）＝Ｋ′Ｎ（ｔ）を求めて、速度補正部１４及びス
イッチＳＷ₃ の接点ｂ−ｃを通じて誘導計算部１７に入
力する。

【００１９】スイッチＳＷ₃ は増減速期間には接点ａ側
に切替えられて、計測装置の出力速度Ｖ_T として慣性速
度Ｖ_I が誘導計算部１７へ入力される。なお、慣性デー
タ演算部１０と第１速度補正部１４とを１つに合体する
こともできる。その場合、合体した部にカルマンフィル
タ等の状態推定フィルタを用いて速度データのみなら
ず、姿勢角、方位角、位置等のデータを補正することも
できる。

【００２０】第１速度補正部１４が判定信号Ｓａに同期
して、加減速期間に慣性速度Ｖ_I を外部に出力し、また
第２速度補正部１５が判定信号Ｓａに同期して、定常走
行期間に、補正された機械的速度Ｖ_P ′を外部に出力す
ることができるので、スイッチＳＷ₃ を省略してもよ
い。また第１，第２速度補正部１４，１５は判定信号Ｓ
ａに基づいて、互いに相手側が必要とする期間に速度Ｖ
_I またはＶ_P ′を供給するようにしたり、或いは常時速
度データを供給し、そのデータを使用する側が必要な期
間に適宜取り込むことができるので、スイッチＳＷ₁ ，
ＳＷ₂ を省略してもよい。

【００２１】次に図１の動作を図３に示す航走体速度の
時間的な変化特性を例にして更に詳細に説明しよう。 発進時は慣性装置１１による推進軸方向の慣性速度
Ｖ_I を正しいとし、Ｖ _T ＝Ｖ_I を外部に出力する。 スタートしてからの経過時間または加速度の変動ま
たは推進機関部１２より得られる増減速信号ｄＮ／ｄｔ
によって一定の速度となったと判断した時点ｔ ₁ ^* で、 Ｖ_P （ｔ₁ ^* ）＝ＫＮ（ｔ₁ ^* ） …………… （１３） より求めるＶ_P （ｔ₁ ^* ）よりも精度の良い慣性速度Ｖ
_I （ｔ₁ ^* ）を正しいとし、 Ｖ_I （ｔ₁ ^* ）＝Ｋ₁ ′Ｎ（ｔ₁ ^* ）≡Ｖ_P ′（ｔ₁ ^* ） … （１４） と置いて、補正したノミナル値Ｋ₁ ′ Ｋ₁ ′＝Ｖ_I （ｔ₁ ^* ）／Ｎ（ｔ₁ ^* ） …………… （１５） を求める。

【００２２】 以後、回転数変動の少ない定常走行時
では補正されたＫ₁ ′と推進機回転数Ｎから得られる、 Ｖ_P ′＝Ｋ₁ ′Ｎ …………… （１６） を正しいとして、これを出力する（Ｖ_T ＝Ｖ_P ′）。ま
た慣性装置より得られる速度Ｖ_I はそのまゝでは誤差が
増大するので、Ｖ_P ′をリファレンス値として補正した
Ｖ_I ′を慣性データ演算部１０に入力する。

【００２３】 増減速があった場合はＶ_I を正しいと
しＶ_T ＝Ｖ_I を出力する。 ２番目に定常走行になったと判断した時点ｔ₂ ^* で
は、と同様に Ｖ_P （ｔ₂ ^* ）＝ＫＮ（ｔ₂ ^* ） …………… （１７） より求めるＶ_P （ｔ₂ ^* ）よりも精度のよいＶ_I （ｔ₂
^* ）を正しいものとし、 Ｖ_I （ｔ₂ ^* ）＝Ｋ₂ ′Ｎ（ｔ₂ ^* ）＝Ｖ_P ′（ｔ₂ ^* ） …………… （１８） と置いて、補正したノミナル値Ｋ₂ ′ Ｋ₂ ′＝Ｖ_I （ｔ₂ ^* ）／Ｎ（ｔ₂ ^* ） …………… （１９） を求める。

【００２４】しかし、係数Ｋ′は航走体２と推進機３の
寸法、形状が変化しないので、時間的に一定と考えられ
るので、で（１５）式より求めた補正したノミナル値
Ｋ₁′をこれからも使用することにしての処理を省略
し、演算を簡単化することもできる。 （イ）第２速度補正部１５は、回転数変動の少ない
２番目の定常走行時では、（イ）補正されたＫ₂ ′と推
進機回転数Ｎから得られる Ｖ_P ′＝Ｋ₂ ′Ｎ …………… （２０） を正しいとして、これを出力する（Ｖ_T ＝Ｖ_P ′）。

【００２５】（ロ）或いは、で求めた補正したノミナ
ル値Ｋ₁ ′を毎回使用することにして、 Ｖ_P ′＝Ｋ₁ ′Ｎ …………… （２１） を求めて出力する。また、慣性装置より得られる速度Ｖ
_I は定常走行期間に誤差が増大するので、第１速度補正
部１４はＶ_P ′をリファレンス値として補正したＶ_I ′
を求めて慣性データ演算部１０に入力する。

【００２６】

【発明の効果】 従来は速度出力Ｖ_T として、推進機の回転速度Ｎよ
り算定した機械的速度Ｖ_P ＝ＫＮを用いていたので増減
速時には、航走体２の真の速度Ｖが自身の質量の存在に
よって推進機回転数Ｎの変化よりかなり遅れるために大
きな演算誤差が発生したが、この発明では増減速時には
慣性装置１１の検出速度Ｖ_I を速度出力Ｖ_T としている
ので、算定誤差が大幅に軽減される。

【００２７】 従来は、定常走行時における速度出力
Ｖ_T もＶ_P ＝ＫＮより求めていたが、もともと定数Ｋは
縮小模型を試験して求めたものであり、実機との間に誤
差があり、更に各航走体ごとにばらつきが存在する。こ
れらの理由によって定常走行時にもかなりの速度算定誤
算が存在した。しかし、この発明では、慣性装置の検出
した加速度信号Ａまた及び角速度ωは推進機関部１２よ
り得られる増減速信号ｄＮ／ｄｔとから増減速時と定常
走行時とを判別し、前者より後者に切り替わった時点ｔ
^* の慣性速度Ｖ_I （ｔ^* ）と回転速度Ｎ（ｔ^* ）から補
正された係数Ｋ′＝Ｖ_I （ｔ^* ）／Ｎ（ｔ^* ）を各航走
体ごとに求め、このＫ′を用いて定常走行時の速度出力
Ｖ_T ＝Ｖ_P ′＝Ｋ′Ｎを求めている。従って従来の定数
Ｋ自身のもつ誤差に起因する算定誤差をなくすことがで
きる。

【００２８】慣性装置により速度を求める従来の方式
では、加速度計出力やジャイロ出力に含まれる誤差も一
緒に積分されるため、積分誤差が時間と共に増大する欠
点があったが、この発明では、比較的短時間の増減速時
にのみ慣性速度Ｖ_I を用いるようにしたので、積分誤差
はかなり軽減される。しかも慣性速度Ｖ_I は、比較的長
時間の定常走行時において、補正された速度出力Ｖ_T ＝
Ｖ_P ′＝Ｋ′Ｎをリファレンス値として補正された慣性
速度Ｖ_I ′に一致するように慣性装置が補正演算を実行
しているので、従来のような時間と共に増大する積分誤
差が除去された状態にある。従って、増減速時になれば
いつでも慣性速度Ｖ_I を速度出力Ｖ_T に用いることがで
き、しかもそれ以前の積分誤差の影響のない精度の高い
データが得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示すブロック図。

【図２】図１の要部の動作波形図。

【図３】図１における要部の検出速度の時間的変化を示
す図。

【図４】水中航走体に作用する推力Ｔと抵抗Ｆの原理的
な説明図。

【図５】図４の推力Ｔ及び抵抗Ｆの走行速度Ｖに対する
変化特性を示す図。

【図６】慣性装置を水中航走体に搭載して速度を検出す
る従来例の原理的な説明図。

【図７】推進機回転数Ｎ及び航走体の真の速度Ｖの時間
ｔに対する変化の一例を示す図。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジャイロスコープ、加速度計及び慣性デ
   ータ演算部より成る慣性装置と、第１，第２速度補正部
   及び走行状態判定部より成る速度計測部とから構成され
   る水中航走体用速度計測装置であって、 前記ジャイロスコープは、３軸方向の回転角速度ωを検
   出するものであり、 前記加速度計は、前記３軸方向の加速度Ａを検出するも
   のであり、 前記慣性データ演算部は、前記加速度Ａ及び角速度ωと
   から水中航走体の速度（慣性速度と言う）Ｖ_I を演算し
   て、前記第１速度補正部に入力すると共に、各定常走行
   期間において、前記第１速度補正部より入力される補正
   された慣性速度Ｖ_I ′をリファレンス値として更に補正
   した慣性速度Ｖ_I を演算するものであり、 前記走行状態判定部は、前記加速度Ａ及び角速度ωまた
   は水中航走体の推進機関部で得られる増減速信号（ｄＮ
   ／ｄｔ；Ｎは推進機の回転速度）より水中航走体の増減
   速期間と定常走行期間とを判別して、その判別信号を前
   記第１，第２速度補正部に入力するものであり、 前記第１速度補正部は、各加減速期間において前記慣性
   データ演算部より入力される前記慣性速度Ｖ_I を装置外
   部に出力し、各定常走行期間において、前記第２速度補
   正部で得られる補正した機械的速度Ｖ_P ′（前記回転速
   度Ｎより求めた速度を機械的速度と言い、Ｖ_P で表す）
   をリファレンス値として更に補正した慣性速度Ｖ_I ′を
   演算して、前記慣性データ演算部に入力するものであ
   り、 前記第２速度補正部は、各定常走行期間において、前記
   機械的速度Ｖ_P ＝ＫＮ（Ｋは係数）を、前記慣性速度Ｖ
   _I を用いて補正した機械的速度Ｖ_P ′を演算して、装置
   外部に出力するものであることを特徴とする、 水中航走体用速度計測装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の水中航走体用速度計測装
   置において、前記第２速度補正部がｉ番目（ｉ＝１，
   ２，３…）の定常走行期間の最初の時点ｔ_i ^*におい
   て、前記慣性速度Ｖ_I （ｔ_i ^* ）と前記回転速度Ｎ（ｔ
   _i ^* ）から、補正した係数Ｋ_i ′＝Ｖ_I （ｔ_i ^* ）／Ｎ
   （ｔ_i ^* ）を求め、その係数Ｋ_i ′を用いて各定常走行
   期間における前記補正した機械的速度Ｖ_P ′＝Ｋ_i ′Ｎ
   を演算することを特徴とする。
3. 【請求項３】 請求項１記載の水中航走体用速度計測装
   置において、前記第２速度補正部が、１番目の定常走行
   期間の最初の時点ｔ₁ ^* において、慣性速度Ｖ_I （ｔ₁
   ^* ）と回転速度Ｎ（ｔ₁ ^* ）から補正した係数Ｋ₁ ′＝
   Ｖ_I （ｔ₁ ^*）／Ｎ（ｔ₁ ^* ）を求め、その係数Ｋ₁ ′
   を共通に用いて、各定常走行期間における前記補正した
   機械的速度Ｖ_P ′＝Ｋ₁ ′Ｎを演算することを特徴とす
   る。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載の水中
   航走体用速度計測装置において、前記慣性データ演算部
   が、航走体の姿勢角、方位角または位置を演算して外部
   に出力できることを特徴とする。