JPH07234931A - 地下物体の位置を画像処理の助けにより把握して地図を作成する方法およびこの方法を実施する装置 - Google Patents
地下物体の位置を画像処理の助けにより把握して地図を作成する方法およびこの方法を実施する装置Info
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- JPH07234931A JPH07234931A JP27397194A JP27397194A JPH07234931A JP H07234931 A JPH07234931 A JP H07234931A JP 27397194 A JP27397194 A JP 27397194A JP 27397194 A JP27397194 A JP 27397194A JP H07234931 A JPH07234931 A JP H07234931A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/15—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物体の確実な分類と、隙間のない計画通りに
正確な三次元位置測定が行え、更に得られた知識を実際
に遅れなしに、既存のデジタル化された地図系に移せ、
所望の形式で保管できる、地下物体の位置を画像処理の
助けにより把握して地図を作成する方法とその装置を提
供する。 【構成】 高精度指向装置ＰＶを備えた移動測定系ＭＳ
が精密方位板と光学基準体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫn と関連し
て地下物体の位置を連続的に、正確に、しかも三次元的
に測定し、指向装置ＰＶ，光学基準体ＯＮＫおよび支持
車両ＴＦＫの座標系の相対位置を連続的に高精度で検出
し、同時に地球物理的なセンサＧＳで検出した地下物体
の精密な位置を図示し、地上や地下の物体のデータを演
算処理と記憶のため、遅れなしに中央電算機に入力し、
適当なフォーマットにしてデジタル地図系に送って表示
する
正確な三次元位置測定が行え、更に得られた知識を実際
に遅れなしに、既存のデジタル化された地図系に移せ、
所望の形式で保管できる、地下物体の位置を画像処理の
助けにより把握して地図を作成する方法とその装置を提
供する。 【構成】 高精度指向装置ＰＶを備えた移動測定系ＭＳ
が精密方位板と光学基準体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫn と関連し
て地下物体の位置を連続的に、正確に、しかも三次元的
に測定し、指向装置ＰＶ，光学基準体ＯＮＫおよび支持
車両ＴＦＫの座標系の相対位置を連続的に高精度で検出
し、同時に地球物理的なセンサＧＳで検出した地下物体
の精密な位置を図示し、地上や地下の物体のデータを演
算処理と記憶のため、遅れなしに中央電算機に入力し、
適当なフォーマットにしてデジタル地図系に送って表示
する
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、地球物理的なデータ
の捕捉、評価および分析を行うため、光学測定系、光学
基準体および地球物理的なセンサを備え、地下の物体の
位置を画像処理の助けにより把握して地図を作成する方
法、およびこの方法を実施する装置に関する。
の捕捉、評価および分析を行うため、光学測定系、光学
基準体および地球物理的なセンサを備え、地下の物体の
位置を画像処理の助けにより把握して地図を作成する方
法、およびこの方法を実施する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような方法により、例えば地表レー
ダーのようなセンサ系から出力される障害物、導管、マ
ンホール等に関するデータを地盤の表面領域で確実に、
しかもくまなく把握し、地図にする。これは、特に人口
集中地域で給排水導管や他の地下物体を新しく企画する
のに重要である。目下のところ、この課題は大体時間的
にも位置的にも別々の多数の区分で実行される。先ず、
探知すべき領域を決め、次にこの領域の地球物理的なデ
ータを、主に地上レーダーで把握する。その場合、地表
近くの地層をサンプリングし、最後に収集されたデータ
を評価して解釈する。市内の領域では技術的な理由によ
り測定系ＭＳの座標を決めるＧＰＳ法の使用は全く不可
能であるから、この課題は伝統的な方法で、つまり時間
をかけて、ただ時折解決されている。解釈が困難な場合
には補助測量が必ず必要となる。最後に、求めた物体の
地図を作成する。従来の技術によるこの方法は、単に時
間がかかりコストがかかるだけでなく、非常に誤りを含
んでいる。
ダーのようなセンサ系から出力される障害物、導管、マ
ンホール等に関するデータを地盤の表面領域で確実に、
しかもくまなく把握し、地図にする。これは、特に人口
集中地域で給排水導管や他の地下物体を新しく企画する
のに重要である。目下のところ、この課題は大体時間的
にも位置的にも別々の多数の区分で実行される。先ず、
探知すべき領域を決め、次にこの領域の地球物理的なデ
ータを、主に地上レーダーで把握する。その場合、地表
近くの地層をサンプリングし、最後に収集されたデータ
を評価して解釈する。市内の領域では技術的な理由によ
り測定系ＭＳの座標を決めるＧＰＳ法の使用は全く不可
能であるから、この課題は伝統的な方法で、つまり時間
をかけて、ただ時折解決されている。解釈が困難な場合
には補助測量が必ず必要となる。最後に、求めた物体の
地図を作成する。従来の技術によるこの方法は、単に時
間がかかりコストがかかるだけでなく、非常に誤りを含
んでいる。
【０００３】The Oil and Gas Journal, Nov. 8, l197
1, pp. 81, 82, 83の "Geophysics is here to stay"
により、多数の地球センサと衛星航行を備えた船により
海底を地球物理的に調査する方法が知られている。
1, pp. 81, 82, 83の "Geophysics is here to stay"
により、多数の地球センサと衛星航行を備えた船により
海底を地球物理的に調査する方法が知られている。
【０００４】米国特許第 4 686 474号明細書により、大
気から地球物理的なデータを収集する方法が知られてい
る。この場合、位置の測定は機内固有な衛星航行系によ
って行われる。
気から地球物理的なデータを収集する方法が知られてい
る。この場合、位置の測定は機内固有な衛星航行系によ
って行われる。
【０００５】光学的な方位測定により位置を確認する方
法は、例えばドイツ特許第 43 12 599 A1 号明細書によ
り知られている。従来の技術の上記刊行物の全ては、三
次元位置測定を遅れなしに既存のデジタル地図系に移せ
ない。
法は、例えばドイツ特許第 43 12 599 A1 号明細書によ
り知られている。従来の技術の上記刊行物の全ては、三
次元位置測定を遅れなしに既存のデジタル地図系に移せ
ない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】それ故、この発明の課
題は、物体の確実な分類と、隙間のない計画通りに正確
な三次元位置測定が行え、更に得られた知識を実際に遅
れなしに、既存のデジタル化された地図系に移せ、所望
の形式で保管する冒頭の述べた種類の方法、およびこの
方法を実施する装置を提供することにある。
題は、物体の確実な分類と、隙間のない計画通りに正確
な三次元位置測定が行え、更に得られた知識を実際に遅
れなしに、既存のデジタル化された地図系に移せ、所望
の形式で保管する冒頭の述べた種類の方法、およびこの
方法を実施する装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、この発明
により、地球物理的なデータの捕捉、評価および分析を
行うため、光学測定系、光学基準体および地球物理的な
センサを備え、地下の物体の位置を画像処理の助けによ
り把握して地図を作成する方法にあって、高精度指向装
置ＰＶを備えた移動測定系ＭＳが精密方位板と光学基準
体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫn と関連して地下物体の位置を連続
的に、正確に、しかも三次元的に測定し、指向装置Ｐ
Ｖ，光学基準体ＯＮＫおよび支持車両ＴＦＫの座標系の
相対位置を連続的に高精度で検出し、同時に地球物理的
なセンサＧＳで検出した地下物体の精密な位置を図示
し、地上や地下の物体のデータを演算処理と記憶のた
め、遅れなしに中央電算機に入力し、適当なフォーマッ
トにしてデジタル地図系に送って表示することによって
解決されている。
により、地球物理的なデータの捕捉、評価および分析を
行うため、光学測定系、光学基準体および地球物理的な
センサを備え、地下の物体の位置を画像処理の助けによ
り把握して地図を作成する方法にあって、高精度指向装
置ＰＶを備えた移動測定系ＭＳが精密方位板と光学基準
体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫn と関連して地下物体の位置を連続
的に、正確に、しかも三次元的に測定し、指向装置Ｐ
Ｖ，光学基準体ＯＮＫおよび支持車両ＴＦＫの座標系の
相対位置を連続的に高精度で検出し、同時に地球物理的
なセンサＧＳで検出した地下物体の精密な位置を図示
し、地上や地下の物体のデータを演算処理と記憶のた
め、遅れなしに中央電算機に入力し、適当なフォーマッ
トにしてデジタル地図系に送って表示することによって
解決されている。
【０００８】更に、上記の課題は、この発明により、地
球物理的なデータの捕捉、評価および分析を行うため、
光学測定系、光学基準体および地球物理的なセンサを備
え、地下の物体の位置を画像処理の助けにより把握して
地図を作成する装置にあって、支持車両ＴＦＺの上に、
ズーム光学系を有する撮像カメラＶＫと高精度指向板で
構成され、光学基準体ＯＮＫを指向する指向装置ＰＶが
配設され、前記撮像カメラが中央電算機と系の制御ユニ
ットに接続し、個々のあるいは互いに関連した地球物理
的なセンサＧＳを系に合わせて装備し、ＣＡＤの地図、
地図にした物体および推奨する探索路と測定系の状態を
表示するモニターが組み込まれていることによって解決
されている。
球物理的なデータの捕捉、評価および分析を行うため、
光学測定系、光学基準体および地球物理的なセンサを備
え、地下の物体の位置を画像処理の助けにより把握して
地図を作成する装置にあって、支持車両ＴＦＺの上に、
ズーム光学系を有する撮像カメラＶＫと高精度指向板で
構成され、光学基準体ＯＮＫを指向する指向装置ＰＶが
配設され、前記撮像カメラが中央電算機と系の制御ユニ
ットに接続し、個々のあるいは互いに関連した地球物理
的なセンサＧＳを系に合わせて装備し、ＣＡＤの地図、
地図にした物体および推奨する探索路と測定系の状態を
表示するモニターが組み込まれていることによって解決
されている。
【０００９】この発明による他の有利な構成は、特許請
求の範囲の従属請求項に記載されている。
求の範囲の従属請求項に記載されている。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して好適実施例に関しこの
発明をより詳しく説明する。図１の可動系の例に関し
て、この発明を説明する。この可動測定系には種々の地
球物理学的なセンサと一つの高精度の指向装置ＰＶが装
備されている。この指向装置は、実質上組み込まれた精
密方位板を有するマスト照準器とビデオカメラで構成さ
れている。測定系ＭＳと指向装置ＰＶは一定の方法で相
互に関連している。その場合、指向装置ＰＶは、例えば
約 1μrad の角度分解能となるように設計されている。
特定に構成された三次元光学基準体ＯＮＫに指向されて
いる。この基準体の幾何学構造は正確に知られている。
この種の光学基準体は、例えば本出願人により既に周知
に成っていて、地図作成上正確に測定される地点の上に
装着され、所定の座標系に関して正確に指向される。指
向装置ＰＶ，光学基準体ＯＮＫおよび支持車両ＴＦＺの
座標系の相対位置は、連続的に高精度で測定される。ビ
デオカメラＶＫには可変焦点距離の光学系が設けてあ
り、結像倍率は何時も高い精度で検出され、最適にさ
れ、画像処理ユニットに入力される。更に、作業工程の
どの時点でも、少なくとも一つの光学基準体ＯＮＫが指
向装置の視界内にあり、この基準体が画像処理の支援個
所として働くことが保証される。光学基準体に加えて、
検出可能な三次元静止物体が指向装置の視界内にあれ
ば、周知の画像評価アルゴリズムによりこの物体も他の
光学支援個所として使用でき、この支援個所も同じよう
に系の記憶器に入力される。ビデオカメラＶＫの結像デ
ータ、このカメラの移動測定系ＭＳに対する方位は、光
学基準体ＯＮＫの幾何学設定と同じように既知であるの
で、画像データから測定系ＭＳの正確な位置座標が求ま
る。上に説明した方法は多方面にわたり、地上物体の地
図作成にも適する。
発明をより詳しく説明する。図１の可動系の例に関し
て、この発明を説明する。この可動測定系には種々の地
球物理学的なセンサと一つの高精度の指向装置ＰＶが装
備されている。この指向装置は、実質上組み込まれた精
密方位板を有するマスト照準器とビデオカメラで構成さ
れている。測定系ＭＳと指向装置ＰＶは一定の方法で相
互に関連している。その場合、指向装置ＰＶは、例えば
約 1μrad の角度分解能となるように設計されている。
特定に構成された三次元光学基準体ＯＮＫに指向されて
いる。この基準体の幾何学構造は正確に知られている。
この種の光学基準体は、例えば本出願人により既に周知
に成っていて、地図作成上正確に測定される地点の上に
装着され、所定の座標系に関して正確に指向される。指
向装置ＰＶ，光学基準体ＯＮＫおよび支持車両ＴＦＺの
座標系の相対位置は、連続的に高精度で測定される。ビ
デオカメラＶＫには可変焦点距離の光学系が設けてあ
り、結像倍率は何時も高い精度で検出され、最適にさ
れ、画像処理ユニットに入力される。更に、作業工程の
どの時点でも、少なくとも一つの光学基準体ＯＮＫが指
向装置の視界内にあり、この基準体が画像処理の支援個
所として働くことが保証される。光学基準体に加えて、
検出可能な三次元静止物体が指向装置の視界内にあれ
ば、周知の画像評価アルゴリズムによりこの物体も他の
光学支援個所として使用でき、この支援個所も同じよう
に系の記憶器に入力される。ビデオカメラＶＫの結像デ
ータ、このカメラの移動測定系ＭＳに対する方位は、光
学基準体ＯＮＫの幾何学設定と同じように既知であるの
で、画像データから測定系ＭＳの正確な位置座標が求ま
る。上に説明した方法は多方面にわたり、地上物体の地
図作成にも適する。
【００１１】図１に示す移動測定系ＭＳの機能構成群
は、既に説明したように、例えば所謂マスト照準器とし
て形成され、ズーム光学系と高精度角度変換器を備えた
ビデオカメラＶＫで構成されている。支持車両ＴＦＫに
は、系を制御するユニット（図示せず）を有する中央電
算機があり、モニターを有する操作コンソールはＣＡＤ
図面、位置を測定された物体、および提案する探査距離
や系の状態を表示するために使用される。更に、測定系
ＭＳには個々にあるいは連携して、例えば地上レーダ
ー、電気４重極測定装置等を配設されているセンサがあ
る。
は、既に説明したように、例えば所謂マスト照準器とし
て形成され、ズーム光学系と高精度角度変換器を備えた
ビデオカメラＶＫで構成されている。支持車両ＴＦＫに
は、系を制御するユニット（図示せず）を有する中央電
算機があり、モニターを有する操作コンソールはＣＡＤ
図面、位置を測定された物体、および提案する探査距離
や系の状態を表示するために使用される。更に、測定系
ＭＳには個々にあるいは連携して、例えば地上レーダ
ー、電気４重極測定装置等を配設されているセンサがあ
る。
【００１２】ＣＡＤ図面は局在し分類される物体を記入
する方位の基礎として使用される。画像処理と目標追跡
は測定系ＭＳの座標を与え、指向装置の使用を最適にす
る。最終的に、局在し分類される物体のＣＡＤ地図作成
が行われる。
する方位の基礎として使用される。画像処理と目標追跡
は測定系ＭＳの座標を与え、指向装置の使用を最適にす
る。最終的に、局在し分類される物体のＣＡＤ地図作成
が行われる。
【００１３】図２に示す移動測定系は前記構造モジュー
ルと測定開始時点のそれ等の機能を具体的に示す。光学
基準体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫ4 は、測定のどの時点でも少な
くとも一つの基準体ＯＮＫと目視が確保されるように地
上に静止配置されている。配置すべき基準体の数は土地
等に依存することが判る。第一に、基準体ＯＮＫ1 の座
標と方位を正確に測定する。組み込まれた撮像カメラＶ
Ｋを有するマスト照準器を基準体ＯＮＫ1 に向け、光学
結像が利用可能な画像規格の大部分（例えば 70 ％）と
なるように調整される。こうして、この方法の高い測定
精度が得られる。基準体ＯＮＫを、例えばピラミッドで
構成できることが判る。結像特性に関して利用できるデ
ータ、撮像カメラＶＫ，基準体ＯＮＫ1 の座標の正確な
知識、基準体ＯＮＫ1 の幾何学配置と基準体ＯＮＫ1 の
方位により、移動測定系ＭＳにとって立地座標の正確な
測定および基準体ＯＮＫ1 に対する正確な方位の測定が
得られる。 これ等のスタート条件の代わりに、最初に
移動測定系ＭＳの立地位置と方位板の方向を正確に測定
する。基準体ＯＮＫ1 の方向と座標はこの場合測定する
必要がない。導管の網目を探査する場合に測定系に対し
てスータト点として容易に検知できる状況の領域、例え
ばマンホールを選ぶ。ここでは、少なくとも若干の導管
のタイプと位置が検知でき、従って所望のデータの把握
が容易になり、測定系の学習性が非常に支援される。
ルと測定開始時点のそれ等の機能を具体的に示す。光学
基準体ＯＮＫ1 〜ＯＮＫ4 は、測定のどの時点でも少な
くとも一つの基準体ＯＮＫと目視が確保されるように地
上に静止配置されている。配置すべき基準体の数は土地
等に依存することが判る。第一に、基準体ＯＮＫ1 の座
標と方位を正確に測定する。組み込まれた撮像カメラＶ
Ｋを有するマスト照準器を基準体ＯＮＫ1 に向け、光学
結像が利用可能な画像規格の大部分（例えば 70 ％）と
なるように調整される。こうして、この方法の高い測定
精度が得られる。基準体ＯＮＫを、例えばピラミッドで
構成できることが判る。結像特性に関して利用できるデ
ータ、撮像カメラＶＫ，基準体ＯＮＫ1 の座標の正確な
知識、基準体ＯＮＫ1 の幾何学配置と基準体ＯＮＫ1 の
方位により、移動測定系ＭＳにとって立地座標の正確な
測定および基準体ＯＮＫ1 に対する正確な方位の測定が
得られる。 これ等のスタート条件の代わりに、最初に
移動測定系ＭＳの立地位置と方位板の方向を正確に測定
する。基準体ＯＮＫ1 の方向と座標はこの場合測定する
必要がない。導管の網目を探査する場合に測定系に対し
てスータト点として容易に検知できる状況の領域、例え
ばマンホールを選ぶ。ここでは、少なくとも若干の導管
のタイプと位置が検知でき、従って所望のデータの把握
が容易になり、測定系の学習性が非常に支援される。
【００１４】利用できるデジタル化された環境地図によ
り、移動測定系ＭＳに対して最適な移動パターンが予め
与えられる。このパターンは制御コンソールのモニター
を介して測定系ＭＳの操作員に表示される。他の実施例
では、移動測定系ＭＳの一部自動化された移動が行われ
る。この測定系が移動すると、基準体ＯＮＫ1 までの距
離やこの基準体に対する指向角度も変わる。撮像カメラ
ＶＫの結像特性や基準体ＯＮＫ1 の幾何学寸法を正確に
検出するので、これ等の変化から画像処理アルゴリズム
により、既に述べたように、移動測定系ＭＳの運動経過
が高精度で連続的に計算される。局所的な事情に合わせ
て、指向装置ＰＶの撮像カメラＶＫは、必要な場合、異
なった位置にある光学基準体に指向する。新たな指向
は、移動測定系ＭＳの状態で、手動または、記憶された
予備探知に保護された、自動的に行われる。
り、移動測定系ＭＳに対して最適な移動パターンが予め
与えられる。このパターンは制御コンソールのモニター
を介して測定系ＭＳの操作員に表示される。他の実施例
では、移動測定系ＭＳの一部自動化された移動が行われ
る。この測定系が移動すると、基準体ＯＮＫ1 までの距
離やこの基準体に対する指向角度も変わる。撮像カメラ
ＶＫの結像特性や基準体ＯＮＫ1 の幾何学寸法を正確に
検出するので、これ等の変化から画像処理アルゴリズム
により、既に述べたように、移動測定系ＭＳの運動経過
が高精度で連続的に計算される。局所的な事情に合わせ
て、指向装置ＰＶの撮像カメラＶＫは、必要な場合、異
なった位置にある光学基準体に指向する。新たな指向
は、移動測定系ＭＳの状態で、手動または、記憶された
予備探知に保護された、自動的に行われる。
【００１５】同時に、支持車両ＴＫＦが前進するため、
地球物理的なセンサＧＳが連続的に導管、通路および他
の物体の基本を連続的に検知する。これ等のデータは検
出され、評価され、モニター上で地図技術的に対応さ
れ、記憶される。このようにして得られた結果は関連す
る測定に応じてデジタル記憶媒体に記録され、デジタル
画像処理の通常の方法で更に処理される。しかし、物体
を確実に分類したり、正確な位置決めするための測定結
果が個々の場合に不十分であれば、系の電算機が操作コ
ンソールを介して、例えば付加的な探査動作、測定感度
の上昇、サンプリング期間を可変する等の他の処置を与
える。
地球物理的なセンサＧＳが連続的に導管、通路および他
の物体の基本を連続的に検知する。これ等のデータは検
出され、評価され、モニター上で地図技術的に対応さ
れ、記憶される。このようにして得られた結果は関連す
る測定に応じてデジタル記憶媒体に記録され、デジタル
画像処理の通常の方法で更に処理される。しかし、物体
を確実に分類したり、正確な位置決めするための測定結
果が個々の場合に不十分であれば、系の電算機が操作コ
ンソールを介して、例えば付加的な探査動作、測定感度
の上昇、サンプリング期間を可変する等の他の処置を与
える。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明による地
下の物体の位置を画像処理の助けにより把握して地図を
作成する方法で、物体の確実な分類と、隙間のない計画
通りに正確な三次元位置測定が行え、更に得られた知識
を実際に遅れなしに、既存のデジタル化された地図系に
移せ、所望の形式で保管でいる。
下の物体の位置を画像処理の助けにより把握して地図を
作成する方法で、物体の確実な分類と、隙間のない計画
通りに正確な三次元位置測定が行え、更に得られた知識
を実際に遅れなしに、既存のデジタル化された地図系に
移せ、所望の形式で保管でいる。
【図１】使用領域での全体の測定系の模式図である。
【図２】一つの可動測定系内での構造モジュールを有す
る系の個別機能のブロック回路図である。
る系の個別機能のブロック回路図である。
ＭＳ 移動測定系 ＴＦＺ 支持車両 ＯＮＫ1 〜ＯＮＫ n 光学基準体 ＰＶ 指向装置 ＶＫ 撮像カメラ ＧＳ 地球物理的なセンサ
Claims (7)
- 【請求項１】 地球物理的なデータの捕捉、評価および
分析を行うため、光学測定系、光学基準体および地球物
理的なセンサを備え、地下の物体の位置を画像処理の助
けにより把握して地図を作成する方法において、高精度
指向装置（ＰＶ）を備えた移動測定系（ＭＳ）が精密方
位板と光学基準体（ＯＮＫ1 〜ＯＮＫn ）と関連して地
下物体の位置を連続的に、正確に、しかも三次元的に測
定し、指向装置（ＰＶ），光学基準体（ＯＮＫ）および
支持車両（ＴＦＫ）の座標系の相対位置を連続的に高精
度で検出し、同時に地球物理的なセンサ（ＧＳ）で検出
した地下物体の精密な位置を図示し、地上や地下の物体
のデータを演算処理と記憶のため、遅れなしに中央電算
機に入力し、適当なフォーマットにしてデジタル地図系
に送って表示することを特徴とする方法。 - 【請求項２】 指向装置（ＰＶ）の可変結像比率は何時
の時点でも高精度で検出され、最適化され、そして画像
処理ユニットに伝送されることを特徴とする請求項１に
記載の方法。 - 【請求項３】 測定過程の何時の時点でも、少なくとも
一つの基準体（ＯＮＫ）が指向装置（ＰＶ）の視界内に
あり、測定系にモニター上で目視できる最適化された運
動パターンが予め与えられていることを特徴とする請求
項１または２に記載の方法。 - 【請求項４】 支持車両の前進と同時に局在化され分類
された地下物体が正確な縮尺でＣＡＤ地図に記入され、
モニター上に表示されることを特徴とする請求項１〜３
の何れか１項に記載の方法。 - 【請求項５】 地球物理的なデータの捕捉、評価および
分析を行うため、光学測定系、光学基準体および地球物
理的なセンサを備え、地下の物体の位置を画像処理の助
けにより把握して地図を作成する装置において、支持車
両（ＴＦＺ）の上に、ズーム光学系を有する撮像カメラ
（ＶＫ）と高精度指向板で構成され、光学基準体（ＯＮ
Ｋ）を指向する指向装置（ＰＶ）が配設され、前記撮像
カメラが中央電算機と系の制御ユニットに接続し、個々
のあるいは互いに関連した地球物理的なセンサ（ＧＳ）
を系に合わせて装備し、ＣＡＤの地図、地図にした物体
および推奨する探索路と測定系の状態を表示するモニタ
ーが組み込まれていることを特徴とする装置。 - 【請求項６】 前記指向装置は約 1μrad の角度分解能
に設計され、組み込み撮像カメラを備えたマスト照準器
として形成されていることを特徴とする請求項５に記載
の装置。 - 【請求項７】 撮像カメラ（ＶＫ）は可変焦点距離の光
学系を備えたビデオカメラであることを特徴とする請求
項５または６に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| DE4338280:0 | 1993-11-10 | ||
| DE4338280A DE4338280C1 (de) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | Verfahren zur bildgestützten Lageerfassung und Kartierung unterirdischer Objekte |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07234931A true JPH07234931A (ja) | 1995-09-05 |
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ID=6502189
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| JP27397194A Withdrawn JPH07234931A (ja) | 1993-11-10 | 1994-11-08 | 地下物体の位置を画像処理の助けにより把握して地図を作成する方法およびこの方法を実施する装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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- 1994-11-08 JP JP27397194A patent/JPH07234931A/ja not_active Withdrawn
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