JPH072360A - 段積み物品の移載方法及び移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品の段積み物品を段積みのままパレットに
安定して支持する段積み物品の移載方法及び移載装置。 【構成】 一次保持ステーションＡ及び二次保持ステー
ションＢの物品載置面が略水平に位置されかつ近接し、
一次保持ステーション側に待機位置を有するキャリッジ
４が、段積み物品の底面を保持するフォーク５及び少な
くとも該物品の移載方向の後側面を保持する側面保持手
段６を夫々水平移動可能に支持して物品を移動するとき
に、側面保持手段６を二次側に残すように動作する移載
方法である。又、二次保持ステーション側には、段積み
物品を複数並べる載置部材２５を支持する移載コンベヤ
２０、物品移載位置を規制する位置規制手段７が設けら
れ、キャリッジ４が本体フレーム１の水平枠部１ａに沿
って前記一次保持ステーションと二次保持ステーション
との間を移動自在に構成された移載装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ケース等の段積み可能
な物品をパレット等の載置部材上に移載する方法及び移
載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場の搬送作業場や物流の分野な
ど広い部分において色々な移載方法や各種の移載装置が
使用され、例えばパレット等の載置部材を用いた荷積み
装置或は移載装置には、物品を１個ずつあるいは１段１
列ずつ下段より積み上げていくフロー型ロボットパタイ
ザと、予め段積み（スタック）された物品（段積み物
品）をまとめてパレットに移載するタイプのものとがあ
る。この段積みタイプの移載装置としては、例えば、特
公平４−４８６９８号公報、実開平４−４００３４号公
報等がある。

【０００３】上記特公平４−４８６９８号公報に示され
た構造のものは、段積みされた物品をパレット積みする
際、各物品を１個ずつそれぞれ係止することにより、段
積みされた姿を確実に保持するとともに、段積み物品の
転倒を確実に防止し、整然としたパレット積みが行える
ようにするべくなしたもので、その構成は、段積みされ
た物品の一側面を係止して３次元的に移動される係止体
と、この係止体の下部に物品を水平に支持する前進位置
と物品の下側から後退する後退位置との間で水平移動自
在に設けられ物品を支持するフォークと、前記係止体の
段積み物品係止面に上下動自在に設けられ段積みされた
各物品の側面開口部に挿入されてこの開口部の下側縁に
係合する複数段の係合爪と、を具備したパレット荷積み
装置である。

【０００４】また、上記実開平４−４００３４号公報の
ものは、段積み容器を自動的にパレットへ積載する僅か
のスペースで設置できかつ簡単で安価になるようにした
装置を目的としたものである。その構成は、パレットを
支持して移動可能にした支持台と、この支持台を移動さ
せる装置と、段積み容器を支持するテーブルと、このテ
ーブル上の段積み容器をパレット上へ押し出すプッシャ
ーと、支持台の移動及びプッシャーの動作を自動制御す
る制御装置とを包含する段積み容器のパレットへの積載
装置が記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置や移載
の方法は、段積みされた物品を移載する際に、段積み物
品の上方又は下方の一部を保持してパレットに移載して
いたため、移載された物品は移載中は不安定な状態で待
機する事になり、近設された機械等の振動、他の移載物
品の接触による転倒等の恐れがあった。

【０００６】従来、予め段積み（スタック）された物品
をまとめてパレット上に移載するタイプのにおいて、段
積み物品を安定させる対策としては、例えばプラスチッ
クケースのようにフックで係止できて保持できる物品に
限られるか、又は４ケ積みピンホールパターンのように
段積みされたときに上下ケースの凹凸の係合等により係
止する方式のものがあるが、この場合は段積み向きや配
列等に特定のパターンがあるために移載形態を制約する
場合が多い。特に、カートンケースのようにフック等で
係止できない物品の積み重ねて移載するときで、例えば
物品高さが複数種類あるケースの物品を重ねることで段
積みの高さが異なるような場合には、最上段まで積み上
げた状態での移載、すなわちこの高さの異なる積み上げ
段毎の積み付けが必要になるが、この場合振動等により
段積み物品の荷崩れの危険性が高いために、高く積み上
げた状態で迅速かつ確実に移載することは非常に困難で
あった。

【０００７】本発明の目的は、例えば段ボール箱のよう
に引っかけ手段により係止できない物品の段積み物品を
この高い段積み状態のままパレットに移載でき、物品の
各高さが異なって段積み高さが異なるような場合でもこ
の移載作業時に物品を安定して支持することができ段積
み物品の転倒を回避でき高能力の移載方法および移載装
置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、第
１の搬送系の一次保持ステーション側に段積み物品の少
なくとも移動方向とは反対側の側面を保持する側面保持
手段及び前記物品の底面を保持する底面保持手段を配置
し、前記一次保持ステーションから第２の搬送系の二次
保持ステーションへ前記段積み物品を移動するときに、
該段積み物品を前記一次保持ステーションに位置させて
から、前記側面保持手段及び前記底面保持手段を略水平
移動させることにより両保持手段にて保持し、引き続い
て該両保持手段を水平移動することにより、前記段積み
物品を前記二次保持ステーション側に送り込み移動し該
送り込み移動が完了してから、その後前記底面保持手段
のみを前記一次保持ステーション側へ後退させ、前記段
積み物品を前記二次保持ステーション上に載置した後
に、前記側面保持手段を前記一次保持ステーション側へ
後退させて前記一次保持ステーション側の待機位置に戻
るようにする段積み物品の移載方法により達成すること
ができる。

【０００９】また、本発明の同様の目的は、第１の搬送
系の一次保持ステーションから第２の搬送系の二次保持
ステーションに段積み物品を移動する移載装置におい
て、前記一次保持ステーション及び前記二次保持ステー
ションの物品載置面が略水平に位置されかつ近接してお
り、前記一次保持ステーション側に待機位置を有するキ
ャリッジが、前記段積み物品の底面を保持するフォーク
及び少なくとも該物品の移載方向の後側面を保持する側
面保持手段をそれぞれ水平移動可能に支持しており、前
記二次保持ステーション側には、前記段積み物品を複数
並べる載置部材を支持する移載コンベヤ、物品移載位置
を規制する位置規制手段が設けられており、前記キャリ
ッジが本体フレームの水平枠部に沿って前記一次保持ス
テーションと前記二次保持ステーションとの間を移動自
在に構成されたことを特徴とする移載装置によっても達
成できる。更に、この移載装置において、前記一次保持
ステーションに該ステーションの物品保持面を上下動す
る昇降装置を設けることにより移載動作をより円滑にす
ることができる。

【００１０】

【作用】上記のように本発明の方法及び装置は、段積み
物品を移載するときに、段積み物品の後方側面（必要に
応じて横の側面）を押さえつつ移動し、物品底面の保持
面解除が完了してから物品側面の支持を解除するように
するので、特に、複数の高さの物品があるために物品を
平面的に並べて一段或は二段程度といった移載をするこ
とができずに、予め積み上げた高さ方向の積み上げ列(
細長く積み上げた状態) の段積み物品の高さが高くて
も、又、移載装置の例えばフォーク等の作動時の振動や
衝撃があっても、段積み物品の荷崩れや転倒を効果的に
抑えることができる。

【００１１】

【実施例】以下、図１及び図４に示す本発明の移載方法
を実施した移載装置の一実施例について説明する。な
お、図１は本発明の移載装置の概略斜視図である。図２
は移載装置及びこの装置に関連した搬送系を示す概略平
面図である。図３は移載装置の動作を示すための概略側
面図である。図４は、段積み物品を移載するときのフロ
ーチャートである。

【００１２】本実施例の移載装置１００は図１、図２及
び図３に示すように、第１の搬送系である搬入コンベヤ
３０の終端領域に一次保持ステーションＡが設けられて
おり、この一次保持ステーションＡから第２の搬送系を
形成しているパレット搬入コンベヤ１８および払い出し
コンベヤ１９の間にある二次保持ステーションＢへ段積
み物品Ｐを移動するように構成されている。搬入コンベ
ヤ３０には、段積み物品Ｐの向きを反転させる反転装置
１５が設けられており、さらにこの反転装置１５の下流
側および一次保持ステーションＡの手前側には物品を停
止、切りだしを可能にするストッパ１６、１７が設けら
れている。

【００１３】また、搬入コンベヤ３０のローラは、例え
ばモータＭ２などにより駆動されており、ストッパ１７
の停止解除に伴って段積み物品Ｐを一次保持ステーショ
ンＡに切りだすことができる。一次保持ステーションＡ
の整列コンベヤ２はモータＭ６により駆動される複数の
ローラを備えており、後述するフォーク５がこのローラ
間に入り込めるように構成されている。またコンベヤフ
レーム１０には、このフォーク５に対応した切欠き１１
が設けられており、整列コンベヤ２の上下動（矢印ａ及
びｂ方向）が僅かでも、フォーク５の移動が容易になる
ように構成されている。

【００１４】一次保持ステーションＡ及び二次保持ステ
ーションＢの物品載置面は略水平に位置されている。そ
して、一次保持ステーションＡ側にその待機位置を有す
るキャリッジ４は、両ステーションＡ，Ｂを跨ぐように
設置された本体フレーム１の水平枠部１ａに取り付けら
れており、この水平枠部１ａにローラＲ１を介して支持
されかつ該水平枠部１ａに沿って駆動源である例えばモ
ータＭ７により一次保持ステーションＡと二次保持ステ
ーションＢとの間を移動自在に構成されている。なお、
このキャリッジ４の駆動構造は特に限定するものではな
いが、例えばラックアンドピニオン形式のものやリニア
アクチュエータ等を使用することができる。また、キャ
リッジ４の停止位置精度をだすためには、図示しない適
宜センサ（フォトセンサ等）により制御信号を出して、
この信号に基づいて適当なストッパやブレーキ手段を作
動させて停止位置を正確にすることができる。

【００１５】キャリッジ４は段積み物品Ｐの底面を保持
するフォーク５及び少なくとも該物品Ｐの移載方向の後
側面を保持する側面保持手段６を有している。このフォ
ーク５はレール部４ｃ上をローラＲ３を介してモータＭ
４により移動可能に構成されている。又、側面保持手段
６はレール部４ａ，４ｂ上をローラＲ２を介してモータ
Ｍ３の駆動力により水平移動可能に構成されている。さ
らにこの側面保持手段６は最低限の構成として段積み物
品Ｐの後方面を押さえる板状の構成であり、必要に応じ
て他の側面を保持できるサイド面６ａを有している。

【００１６】なお、フォーク５および側面保持手段６の
移動位置の精度は上記したキャリッジ４と同様に適宜セ
ンサにより位置検出をして精度良く設定することができ
る。また、駆動方法においても種々の形態を採用するこ
とができる。更に、この一次保持ステーションＡには該
ステーションの物品保持面を上下動する昇降装置３が設
けられており、この昇降装置３により後述するように移
載動作をより円滑にすることができる。

【００１７】二次保持ステーションＢ側には、段積み物
品Ｐを複数並べる載置部材であるパレット２５を支持す
る移載コンベヤ２０が設けられており、物品が送り込ま
れる方向の最も先端側には、物品移載位置を規制する板
上の位置規制手段７が設けられており、側面保持手段６
とこの位置規制手段７とにより段積み物品Ｐを挟み込む
ように抑えることができる。なお、第２の搬送系のコン
ベヤについては特に限定するものではなく、図示のでは
各モータＭ７，Ｍ８，Ｍ９により駆動されるチェーンコ
ンベヤを模式的に示したが、その他各種のコンベヤを使
用することができる。

【００１８】上述のように構成された移載装置１００の
動作について図４に示すフローチャートを参照して説明
する。まず、第２の搬送系側において空パレット２５を
マガジン２２より積付部へ供給する。第１の搬送系側に
おいて予め向きが決定された段積み物品Ｐを整列コンベ
ヤ２に搬入する。ここで、一列分の整列完了かを確認す
る。ノウの場合は搬入動作を繰り返す。イエスの場合に
は、側面保持手段６が前進して段積み物品Ｐの側面を保
持するべく物品の列後面を合わせて停止する。

【００１９】その後、フォーク５が前進し、物品Ｐの下
部最適位置にて停止する。この後に油圧系等の昇降装置
３が動作して整列コンベヤ２が下降し、段積み物品Ｐを
フォーク５上に移載する。その後キャリッジ４が二次保
持ステーションＢ方向へ前進し、物品先端が位置規制手
段７又は前列の段積み物品Ｐに当り停止する。

【００２０】この様態から、側面保持手段６を固定のま
まフォーク５が後退し、段積み物品Ｐをパレット２５に
積付移載する。キャリッジ４は、側面保持手段６及びフ
ォーク５を後方（一次保持ステーション方向）へ引き込
みかつその待機位置に戻る。１パレット分の積付完了し
たかどうか確認する。ノウの場合は上記整列コンベヤ２
への段積み物品Ｐの搬入以後の動作を繰り返す。又、イ
エスの場合は、段積み物品Ｐの積み付けが終了した実パ
レット２５を二次保持ステーションＢから払い出し、移
載が完了する。そして、この移載作業を繰り返し行うか
否かを確認して、行う場合には上記の動作を繰り返し、
しない場合には作動を停止する。なお、空パレットＰの
搬入は、整列コンベヤ２への段積み物品Ｐの整列動作中
に行うようにしてもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の方法及び装
置は、段積み物品を移載するときに、段積み物品の後方
側面（必要に応じて横の側面）を押さえつつ移動し、物
品底面の保持面解除が完了してから物品側面の支持を解
除するようにするので、段積み物品の高さが高くても、
又、移載装置の作動時の振動や衝撃があっても、段積み
物品の荷崩れや転倒がなく確実な移載を行うことができ
る。したがって、段ボール箱のように引っかけ手段によ
り係止できない段積み物品を段積みのままパレット等に
移載でき、また特に、高さが複数種類ある物品を重ねる
ことで段積みの高さが異なるような場合であって、例え
ば高さ方向の一列毎に予め最上段まで積み上げた状態で
の移載のときでも、この移載作業時に物品を安定して支
持することができ段積み物品の転倒を回避でき移載作業
性の高い移載方法および装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載装置の概略斜視図である。

【図２】移載装置及びこの装置に関連した搬送系を示す
概略平面図である。

【図３】移載装置の動作を示すための概略側面図であ
る。

【図４】段積み物品を移載するときのフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ 本体フレーム １ａ 水平枠部 ２ 整列コンベヤ ３ 昇降装置 ４ キャリッジ ４ａ，４ｂ，４ｃ レール部 ５ フォーク ６ 側面保持手段 ６ａ サイド面 ７ 位置規制手段 ８ 整列コンベヤの架台 ９ ローラ １０ 整列コンベヤのコンベヤフレーム １１ 切り欠き １５ 反転装置 １８ パレット搬入コンベヤ １９ 払い出しコンベヤ ２０ 移載コンベヤ ２１ チェーン ２２ パレット供給用のマガジン ２５ パレット ３０ 搬入側コンベヤ（第１の搬送系） ４０ 搬出側コンベヤ（第２の搬送系） １００ 移載装置 Ａ 一次保持ステーション Ｂ 二次保持ステーション Ｐ 段積物品 Ｍ１〜Ｍ９ モータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の搬送系の一次保持ステーション側
   に段積み物品の少なくとも移動方向とは反対側の側面を
   保持する側面保持手段及び前記物品の底面を保持する底
   面保持手段を配置し、前記一次保持ステーションから第
   ２の搬送系の二次保持ステーションへ前記段積み物品を
   移動するときに、該段積み物品を前記一次保持ステーシ
   ョンに位置させてから、前記側面保持手段及び前記底面
   保持手段を略水平移動させることにより両保持手段にて
   保持し、引き続いて該両保持手段を水平移動することに
   より、前記段積み物品を前記二次保持ステーション側に
   送り込み移動し該送り込み移動が完了してから、その後
   前記底面保持手段のみを前記一次保持ステーション側へ
   後退させ、前記段積み物品を前記二次保持ステーション
   上に載置した後に、前記側面保持手段を前記一次保持ス
   テーション側へ後退させて前記一次保持ステーション側
   の待機位置に戻るようにする段積み物品の移載方法。
2. 【請求項２】 第１の搬送系の一次保持ステーションか
   ら第２の搬送系の二次保持ステーションに段積み物品を
   移動する移載装置において、前記一次保持ステーション
   Ａ及び前記二次保持ステーションＢの物品載置面が略水
   平に位置されかつ近接しており、前記一次保持ステーシ
   ョン側に待機位置を有するキャリッジ４が、前記段積み
   物品の底面を保持するフォーク５及び少なくとも該物品
   の移載方向の後側面を保持する側面保持手段６をそれぞ
   れ水平移動可能に支持しており、前記二次保持ステーシ
   ョン側には、前記段積み物品を複数並べる載置部材２５
   を支持する移載コンベヤ２０、物品移載位置を規制する
   位置規制手段７が設けられており、前記キャリッジ４が
   本体フレーム１の水平枠部１ａに沿って前記一次保持ス
   テーションと前記二次保持ステーションとの間を移動自
   在に構成されたことを特徴とする移載装置。
3. 【請求項３】 請求項３に記載の移載装置において、前
   記一次保持ステーションには該ステーションの物品保持
   面を上下動する昇降装置を備えていることを特徴とする
   移載装置。