JPH0723621B2 - 旋回型作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業装置を備えた旋回台を、左右駆動回転自
在に走行車体に設け、前記旋回台を自動停止すべき位置
で停止させた状態での設定スイッチの操作に基づいて、
停止位置を記憶する右旋回停止用設定手段及び左旋回停
止用設定手段を設け、前記旋回台を起動後に前記両設定
手段の一方によって設定された停止位置に自動停止させ
る制御装置を設けてある旋回型作業車に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型作業車では、両設定手段の夫々に１つ
の停止位置情報のみを記憶させる設定停止位置記憶手段
を設けてあるだけであった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、たとえば作業装置が、溝を掘削する掘削装置か
ら成る場合、バケット巾よりも大きい巾の溝を掘削する
には、左右いずれか一方の掘削側の設定手段から制御装
置に指示する設定停止位置を頻繁に変更しなければなら
ず、その設定停止位置変更のたび毎に、旋回台を、変更
した目標停止位置に停止させて設定スイッチを操作する
という作業を行う必要があるために、作業性を著しく低
下させる欠点があった。

本発明の目的は、設定停止位置を簡単に変更できるよう
にする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる旋回型作業車は、上記目的を達成するた
めに、作業装置を備えた旋回台を、左右駆動回転自在に
走行車体に設け、前記旋回台を自動停止すべき位置で停
止させた状態での設定スイッチの操作に基づいて、停止
位置を記憶する右旋回停止用設定手段及び左旋回停止用
設定手段を設け、前記旋回台を起動後に前記両設定手段
の一方によって設定された停止位置に自動停止させる制
御装置を設けてある旋回型作業車であって、前記両設定
手段の夫々に、複数の停止位置を設定して記憶する設定
停止位置記憶手段を設けるとともに、前記両設定手段の
夫々から前記制御装置に指示する設定停止位置を、前記
両設定手段の夫々に設けられた前記設定停止位置記憶手
段に設定された複数の記憶情報のうちの何れの記憶情報
を取出すかを選択する停止位置選定器を設けてあること
を特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、例えば、掘削作業装置によってバケット巾よ
り大きい巾の溝を掘削する場合に、両設定手段のうちの
掘削側の設定手段において、その設定手段から制御装置
に指示する設定停止位置を、少なくとも溝の巾方向両端
位置の２箇所に合わせて、夫々設定停止位置記憶手段に
記憶させておけば、掘削作業中は、停止位置選定器によ
って制御装置に指示する設定停止位置を、設定停止位置
記憶手段から選択的に取出すだけの簡単な操作で変更で
きる。

〔発明の効果〕

従って、旋回台を左右いずれかの旋回方向において旋回
させて自動停止させる位置を簡単に変更しながら、例え
ば掘削作業においては、掘削装置よりも巾広の溝を、正
確且つ、従来のものより短時間で形成することができ、
その上、掘削した土砂等を設定場所に放出したり、持ち
揚げた荷を設定場所に設置させる作業においては、その
設定場所を簡単に変更して、一箇所に集中させずに均等
に放出及び設置させることができ、旋回型作業車による
旋回作業効率及び作業装置の作業効率を一層高めること
ができる。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、上下揺動並びに屈伸操作自在なブ
ーム（1A）、アーム（1B）、バケット（1C）から成る掘
削作業装置（１）、及び、搭乗運転部（２）を旋回台
（３）に設け、その旋回台（３）を走行車体（４）に油
圧モータ（５）により旋回操作自在に取付け、もって、
旋回型掘削作業車を構成してある。

旋回操作構造を構成するに、第１図及び第２図に示すよ
うに、旋回操作レバー（６）のその操作状態を検出する
ポテンショメータ型検出装置（７）を取付け、旋回台
（３）の回動駆動部に、走行車体（４）の前後向き基準
線（ｌ）に対する旋回台（３）の回転角（θ）を検出す
るロータリーエンコーダ型検出器（８）を付設してい
る。

そして、人為旋回操作状態と自動旋回操作状態とを択一
的に切換える人為切換装置（９）が人為旋回操作状態に
ある時においては、操作状態検出装置（７）からの情報
に基づいて、レバー（６）の操作方向に見合う方向に、
かつ、レバー（６）の操作量に見合った速度で旋回台
（３）を旋回させるべく旋回操作用電磁式比例制御バル
ブ（10）の弁コントローラ（11）に対して指令を与える
とともに、他方、人為切換装置（９）が自動旋回操作状
態にあるときには、操作状態検出装置（７）、及び、対
車体角検出器（８）からの情報に基づいて、レバー操作
を起動指令とする状態でレバー（６）操作方向に見合う
方向に、かつ、予め設定された速度変化状態で旋回台
（３）を旋回させ、さらに２つの右旋回停止用設定手段
（12A）及び左旋回停止用設定手段（12B）により各別に
人為設定された左旋回時の設定停止位置（θａ）又は右
旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋回台（３）を自動停
止させるべく前記弁コントローラ（11）に対して自動的
に指令を与えるマイクロコンピユータで構成した制御装
置（13）を設けてある。

つまり、自動旋回操作状態を用いることにより、第２図
に示すように、一定掘削位置（Ａ）と一定土砂放出位置
（Ｂ）とにわたる反復旋回位置を、両設定手段（12
A），（12B）に対する作業当初の設定操作と、レバー
（６）に対する起動指令操作だけで容易に行えるように
してある。

また、第１図において（15）は、自動旋回駆動状態にお
いて旋回反力や旋回停止反力に起因して走行車体（４）
地面に対し回転ズレ移動した時に、前記両設定停止位置
（θａ），（θｂ）を修正するために、補正値を指示す
るズレ補正手段である。

そして、前記両設定手段（12A），（12B）は、目標停止
位置を設定する場合に、旋回台（３）を自動停止すべき
位置で停止させた状態での設定スイッチ（16）の操作に
基づいて、停止位置が記憶されるように構成してあり、
その両設定手段（12A），（12B）の夫々に、複数の停止
位置を設定して記憶する設定停止位置記憶手段（17）を
設けるとともに、両設定手段（12A），（12B）の夫々か
ら制御装置（13）に指示する設定停止位置を、両設定手
段（12A），（12B）の夫々に設けられた前記設定停止位
置記憶手段（17）に設定された複数の記憶情報のうちの
何れの記憶情報を取出すかを選択する停止位置選定器と
してのセレクトスイッチ（18）を設けてある。

つまり、第３図に示すように、バケット（1C）の巾より
も大きい溝を掘削する場合に、一方の設定手段（12A又
は12B）において、掘削予定の少なくとも溝の両側端位
置（R1），（R2）を、２つの設定停止位置記憶手段（1
7）に記憶させておき、掘削作業時にセレクトスイッチ
（18）を切換えながら、正確な巾の溝を能率良く掘削す
るように構成してある。

更に、掘削士を放出する場合に、他方の設定手段（12A
又は12B）において、放出予定位置を複数（L1），（L
2）記憶させ、複数の設定停止位置記憶手段（17）から
セレクトスイッチ（18）の切換え操作によって自動停止
位置を変更することによって、掘削士を一箇所に集中的
に放出させずに均等にならして放出できるために、ブー
ム（1A）の上昇角度を大きくしないで放出できる。

尚、図中、（19）はズレ補正スイッチである。

次に、フローチャートを第５図乃至第９図に示してあ
る。つまり、第５図に旋回自動停止が行われる全体のフ
ローが示され、その中でセンシングルーチンが第６図に
示され、また、制御ルーチンが第７図に示してある。

そして、左旋回停止用設定手段（12B）による停止位置
設定を行うソフトウェアは、第８図に示す通りで、右旋
回停止用設定手段（12A）においても同様である。

また、設定停止位置への左旋回自動停止制御は、第９図
に示す通りで、右旋回自動停止制御においても同様であ
る。

〔別実施例〕

前記設定停止位置記憶手段（17）は、少なくとも２個以
上の停止位置を記憶できるものであれば良い。

本発明は、バックホウ等の旋回型掘削作業車の他に、ク
レーン等にも利用でき、それらを旋回型作業車と総称す
る。

特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符
号を記すが、該記入により本発明は、添付図面の構造に
限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明にかかる旋回型作業車の実施例を示し、第
１図は旋回操作構造を示す概略図、第２図は旋回操作を
示す作用説明図、第３図は掘削位置と放出位置の変更を
示す作用説明図、第４図は旋回型作業車の全体側面図、
第５図乃至第９図はフローチャートである。 （１）……作業装置、（３）……旋回台、（４）……走
行車体、（12A），（12B）……設定手段、（13）……制
御装置、（16）……設定スイッチ、（17）……設定停止
位置記憶手段、（18）……停止位置選定器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業装置（１）を備えた旋回台（３）を、
   左右駆動回転自在に走行車体（４）に設け、前記旋回台
   （３）を自動停止すべき位置で停止させた状態での設定
   スイッチ（16）の操作に基づいて、停止位置を記憶する
   右旋回停止用設定手段（12A）及び左旋回停止用設定手
   段（12B）を設け、前記旋回台（３）を起動後に前記両
   設定手段（12A），（12B）の一方によって設定された停
   止位置に自動停止させる制御装置（13）を設けてある旋
   回型作業車であって、前記両設定手段（12A），（12B）
   の夫々に、複数の停止位置を設定して記憶する設定停止
   位置記憶手段（17）を設けるとともに、前記両設定手段
   （12A），（12B）の夫々から前記制御装置（13）に指示
   する設定停止位置を、前記両設定手段（12A），（12B）
   の夫々に設けられた前記設定停止位置記憶手段（17）に
   設定された複数の記憶情報のうちの何れの記憶情報を取
   出すかを選択する停止位置設定器（18）を設けてある旋
   回型作業車。