JPH0647830B2 - 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 - Google Patents
上部旋回式車両の旋回位置決め装置Info
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- JPH0647830B2 JPH0647830B2 JP14988885A JP14988885A JPH0647830B2 JP H0647830 B2 JPH0647830 B2 JP H0647830B2 JP 14988885 A JP14988885 A JP 14988885A JP 14988885 A JP14988885 A JP 14988885A JP H0647830 B2 JPH0647830 B2 JP H0647830B2
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- swing
- brake
- revolving
- signal
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/128—Braking systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、パワーシヨベルなどの上部旋回体を有する上
部旋回式車両の上部旋回体を所定位置に停止する旋回位
置決め装置に関するものである。
部旋回式車両の上部旋回体を所定位置に停止する旋回位
置決め装置に関するものである。
従来の技術 所定の旋回停止位置よりも若干手前の旋回位置となると
旋回ブレーキを制動して所定の旋回停止位置に旋回停止
するようにした装置。
旋回ブレーキを制動して所定の旋回停止位置に旋回停止
するようにした装置。
発明が解決しようとする問題点 上部旋回体が傾斜すると、その傾斜角度に応じて制動力
が大きくなるので、前述の様に制御したので所定の旋回
位置に正確に旋回停止できない。
が大きくなるので、前述の様に制御したので所定の旋回
位置に正確に旋回停止できない。
問題点を解決するための手段及び作用 上部旋回体に傾斜角度センサーを設け、この傾斜角度セ
ンサーの検出傾斜角度に応じて上部旋回体３に旋回ブレ
ーキを付与するようにして、上部旋回体が傾斜しても所
定の旋回位置に正確に停止できるようにしたものであ
る。
ンサーの検出傾斜角度に応じて上部旋回体３に旋回ブレ
ーキを付与するようにして、上部旋回体が傾斜しても所
定の旋回位置に正確に停止できるようにしたものであ
る。
実施例 上部旋回式車両Ａは下部走行体１に旋回機構２を介して
上部旋回体３を取付けたもので、その上部旋回体３には
作業機４を装着してある。
上部旋回体３を取付けたもので、その上部旋回体３には
作業機４を装着してある。
該作業機４はブームシリンダ５で上下揺動するブーム６
と、アームシリンダ７で上下揺動するアーム８と、バケ
ツトシリンダ９で上下揺動するバケツト１０とを備えた
油圧掘削式作業機となつている。
と、アームシリンダ７で上下揺動するアーム８と、バケ
ツトシリンダ９で上下揺動するバケツト１０とを備えた
油圧掘削式作業機となつている。
前記旋回機構２は旋回モータ１１と旋回ブレーキ１２と
を備え、旋回モータ１１に圧油を供給して駆動すると上
部旋回体３が旋回動作し、旋回ブレーキ１２に圧油を供
給すると上部旋回体３が制動されて旋回停止するように
してある。
を備え、旋回モータ１１に圧油を供給して駆動すると上
部旋回体３が旋回動作し、旋回ブレーキ１２に圧油を供
給すると上部旋回体３が制動されて旋回停止するように
してある。
前記上部旋回体３には上部旋回体３の傾斜角度を検出す
る傾斜角センサー１３と、旋回角度を検出する旋回角度
計１４とが設けられ、旋回角度計14は上部旋回体３が所
定の基準位置より旋回した角度を検出するようにしてあ
る。第１図は制御回路図であり、旋回操作部材２０より
旋回指令信号R1はAD変換器21を経て制御部２２に入力さ
れると共に、所定の旋回停止位置を設定する設定器２３
よりの旋回停止位置指令角度信号R2はAD変換器24を経て
制御部２２に入力され、前記傾斜角センサー１３よりの
傾斜角度θ１と旋回角度計１４よりの旋回角度θ２とは
デジタル信号として制御部２２に入力される。
る傾斜角センサー１３と、旋回角度を検出する旋回角度
計１４とが設けられ、旋回角度計14は上部旋回体３が所
定の基準位置より旋回した角度を検出するようにしてあ
る。第１図は制御回路図であり、旋回操作部材２０より
旋回指令信号R1はAD変換器21を経て制御部２２に入力さ
れると共に、所定の旋回停止位置を設定する設定器２３
よりの旋回停止位置指令角度信号R2はAD変換器24を経て
制御部２２に入力され、前記傾斜角センサー１３よりの
傾斜角度θ１と旋回角度計１４よりの旋回角度θ２とは
デジタル信号として制御部２２に入力される。
前記制御部２２は各入力信号に基づいて旋回信号R3とブ
レーキ信号R4とを出力し、旋回信号R3はＤＡ変換器２５
を経て旋回バルブ２６に入力され、旋回バルブ２６を切
換えて旋回モータ１１に圧油を供給、停止すると共に、
前記ブレーキ信号R4はＤＡ変換器２７を経てブレーキコ
ントローラ２８に入力され、旋回ブレーキ１２に圧油を
供給制御する。
レーキ信号R4とを出力し、旋回信号R3はＤＡ変換器２５
を経て旋回バルブ２６に入力され、旋回バルブ２６を切
換えて旋回モータ１１に圧油を供給、停止すると共に、
前記ブレーキ信号R4はＤＡ変換器２７を経てブレーキコ
ントローラ２８に入力され、旋回ブレーキ１２に圧油を
供給制御する。
次に各部の詳細を動作とともに説明する。
旋回操作部材２０を操作すると旋回指令信号R1が制御部
２２に入力され、制御部２２より旋回信号R3が出力され
て旋回バルブ２６が切換つて旋回モータ１１に圧油が供
給されるから上部旋回体３が旋回動作する。
２２に入力され、制御部２２より旋回信号R3が出力され
て旋回バルブ２６が切換つて旋回モータ１１に圧油が供
給されるから上部旋回体３が旋回動作する。
この時、旋回操作部材２０の操作ストロークに応じた大
きさの旋回指令信号R1を出力し、その旋回指令信号R1の
大きさに比例した大きさの旋回信号R3を出力するように
すると共に、旋回バルブ２６は旋回信号R3の大きさに比
例して切換えストロークが変化するようにして、旋回操
作部材２０の操作ストロークの大きさに比例した旋回速
度で上部旋回体３が旋回動作するようにしても良く、こ
の様にするには、例えば旋回操作部材２０でポテンシヨ
ンメータ２９を作動するようにすれば良い。
きさの旋回指令信号R1を出力し、その旋回指令信号R1の
大きさに比例した大きさの旋回信号R3を出力するように
すると共に、旋回バルブ２６は旋回信号R3の大きさに比
例して切換えストロークが変化するようにして、旋回操
作部材２０の操作ストロークの大きさに比例した旋回速
度で上部旋回体３が旋回動作するようにしても良く、こ
の様にするには、例えば旋回操作部材２０でポテンシヨ
ンメータ２９を作動するようにすれば良い。
上部旋回体３が旋回動作すると旋回角度計14よりの旋回
角度θ２が制御部２２に入力され、前記設定器２３より
入力された旋回停止位置指令角度信号R2と比較演算され
て所定の旋回角度θ２が入力された時にブレーキ信号R4
を出力する。
角度θ２が制御部２２に入力され、前記設定器２３より
入力された旋回停止位置指令角度信号R2と比較演算され
て所定の旋回角度θ２が入力された時にブレーキ信号R4
を出力する。
ここで、所定の旋回角度θ２とは旋回ブレーキ１２を徐
々に制動して上部旋回体３を停止した時に設定器２３で
設定された旋回停止位置に正しく停止するような旋回角
度である。
々に制動して上部旋回体３を停止した時に設定器２３で
設定された旋回停止位置に正しく停止するような旋回角
度である。
制御部２２よりブレーキ信号R4が出力されるとブレーキ
コントローラ２８が作動して旋回ブレーキ１２を徐々に
制動して上部旋回体３をシヨツクなしに設定した旋回停
止位置に正確に停止する。
コントローラ２８が作動して旋回ブレーキ１２を徐々に
制動して上部旋回体３をシヨツクなしに設定した旋回停
止位置に正確に停止する。
なお、ブレーキコントローラ２８は旋回ブレーキ１１を
徐々に制動するようにしなくとも良く、例えば一度強く
制動した後に非制動し、その後に再び制動するようにし
ても良い。
徐々に制動するようにしなくとも良く、例えば一度強く
制動した後に非制動し、その後に再び制動するようにし
ても良い。
つまり、ブレーキ信号が入力された時に上部旋回体３の
回転慣性モーメントを考慮して、上部旋回体をシヨツク
なく設定した旋回停止位置に正確に停止できるようにす
れば良い。
回転慣性モーメントを考慮して、上部旋回体をシヨツク
なく設定した旋回停止位置に正確に停止できるようにす
れば良い。
以上の動作は平地で稼動している場合であり、傾斜地で
稼動する場合には上部旋回体３が傾くので回転慣性モー
メントが同一でも、前述と同様に制御したのでは上部旋
回体３の旋回停止位置が異なつてしまうので、上部旋回
体３の傾斜角度を傾斜角度センサー１３で検出して、そ
の傾斜角度θ１を制御部２２に入力し、傾斜角度θ１の
大きさによつてブレーキ信号R4の出力タイミングをずら
したり、ブレーキコントローラ２８の作動タイミングや
制動力を異ならせて常に設定した旋回停止位置にシヨツ
クなく正確に旋回停止できるようにしてある。
稼動する場合には上部旋回体３が傾くので回転慣性モー
メントが同一でも、前述と同様に制御したのでは上部旋
回体３の旋回停止位置が異なつてしまうので、上部旋回
体３の傾斜角度を傾斜角度センサー１３で検出して、そ
の傾斜角度θ１を制御部２２に入力し、傾斜角度θ１の
大きさによつてブレーキ信号R4の出力タイミングをずら
したり、ブレーキコントローラ２８の作動タイミングや
制動力を異ならせて常に設定した旋回停止位置にシヨツ
クなく正確に旋回停止できるようにしてある。
以上の実施例では油圧作動式の旋回ブレーキを設けた
が、旋回モータ１１の油圧回路にブレーキ弁を設け、そ
のブレーキ弁で旋回モータ１１を直接制動しても良い。
が、旋回モータ１１の油圧回路にブレーキ弁を設け、そ
のブレーキ弁で旋回モータ１１を直接制動しても良い。
つまり、上部旋回体３に旋回ブレーキ力を付与する部材
を設ければ良い。
を設ければ良い。
発明の効果 上部旋回体３が傾斜した場合でも、その傾斜角度に関係
なく上部旋回体３を所定の旋回停止位置に正確に旋回停
止できる。
なく上部旋回体３を所定の旋回停止位置に正確に旋回停
止できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図は上部旋回式車両の全体説明図である。 １は下部走行体、２は旋回機構、３は上部旋回体、１３
は傾斜角センサー。
２図は上部旋回式車両の全体説明図である。 １は下部走行体、２は旋回機構、３は上部旋回体、１３
は傾斜角センサー。
Claims (1)
- 【請求項１】下部走行体１に旋回機構２を介して上部旋
回体３を取付けた上部旋回式車両において、前記上部旋
回体３に傾斜角度センサー１３を設けると共に、この傾
斜角度センサー１３の検出傾斜角度に応じて上部旋回体
３に旋回ブレーキ力を付与するようにしたことを特徴と
する上部旋回式車両の旋回位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14988885A JPH0647830B2 (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14988885A JPH0647830B2 (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6213620A JPS6213620A (ja) | 1987-01-22 |
| JPH0647830B2 true JPH0647830B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=15484828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14988885A Expired - Lifetime JPH0647830B2 (ja) | 1985-07-10 | 1985-07-10 | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647830B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101538164B1 (ko) * | 2007-12-26 | 2015-07-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 선회 브레이크 장치 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5242359B2 (ja) * | 2008-12-10 | 2013-07-24 | 住友建機株式会社 | 旋回駆動制御装置 |
| JP6907779B2 (ja) * | 2017-07-24 | 2021-07-21 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
| JP6946234B2 (ja) | 2018-04-27 | 2021-10-06 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置および制御方法 |
-
1985
- 1985-07-10 JP JP14988885A patent/JPH0647830B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101538164B1 (ko) * | 2007-12-26 | 2015-07-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 선회 브레이크 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6213620A (ja) | 1987-01-22 |
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