JPH07237420A - 減衰力制御装置 - Google Patents
減衰力制御装置Info
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- JPH07237420A JPH07237420A JP3160794A JP3160794A JPH07237420A JP H07237420 A JPH07237420 A JP H07237420A JP 3160794 A JP3160794 A JP 3160794A JP 3160794 A JP3160794 A JP 3160794A JP H07237420 A JPH07237420 A JP H07237420A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 減衰力可変式ショックアブソーバの減衰力制
御装置に関し、段差乗り下げ時等の乗り心地を改善す
る。 【構成】 車体の上下加速度の向き及び大きさを検出す
る上下加速度センサと、上下加速度センサの検出結果に
応じ、下向きの上下加速度が検出されたときに、減衰力
可変式ショックアブソーバの減衰力の増大制御を禁止す
るステップＳ３と、上下加速度センサの検出結果に応
じ、上下加速度が上向きで、且つ、第１の比較値以上と
なったときに、減衰力可変式ショックアブソーバの減衰
力を増大制御するステップＳ４，Ｓ５とを具備する。
御装置に関し、段差乗り下げ時等の乗り心地を改善す
る。 【構成】 車体の上下加速度の向き及び大きさを検出す
る上下加速度センサと、上下加速度センサの検出結果に
応じ、下向きの上下加速度が検出されたときに、減衰力
可変式ショックアブソーバの減衰力の増大制御を禁止す
るステップＳ３と、上下加速度センサの検出結果に応
じ、上下加速度が上向きで、且つ、第１の比較値以上と
なったときに、減衰力可変式ショックアブソーバの減衰
力を増大制御するステップＳ４，Ｓ５とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は減衰力制御装置に係り、
特に減衰力可変式ショックアブソーバの減衰力制御装置
に関する。
特に減衰力可変式ショックアブソーバの減衰力制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のサスペンションの減衰力可変式シ
ョックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御装置の
一例として、特開昭60− 1511111号公報に開示された減
衰力制御装置が従来より知られている。
ョックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御装置の
一例として、特開昭60− 1511111号公報に開示された減
衰力制御装置が従来より知られている。
【０００３】この装置によれば、加速度検出器により車
体の上下加速度を検出し、その大きさに応じて減衰力可
変手段によりサスペンションの減衰力を高め、車両の乗
り心地を向上している。
体の上下加速度を検出し、その大きさに応じて減衰力可
変手段によりサスペンションの減衰力を高め、車両の乗
り心地を向上している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、車両が例えば
走行中に段差を通過するとき等には、車輪が接地する前
に車体にはかなり大きなレベルの下向きの加速度が発生
する。これは、段差を通過する際に車輪が車体に対し相
対的に離れてリバウンドストッパ等の規制部材によりリ
バウンドが規制された時に、その規制に起因した衝撃が
車体に入力するためであると推定されている。
走行中に段差を通過するとき等には、車輪が接地する前
に車体にはかなり大きなレベルの下向きの加速度が発生
する。これは、段差を通過する際に車輪が車体に対し相
対的に離れてリバウンドストッパ等の規制部材によりリ
バウンドが規制された時に、その規制に起因した衝撃が
車体に入力するためであると推定されている。
【０００５】ところで、上記した従来の減衰力制御装置
によれば、車両が段差等を通過する時に車体に発生する
上述の如き下向きの加速度を加速度検出器が検出して、
車輪が接地する前にサスペンションの減衰力を高めてし
まい、その結果、車輪の接地時の衝撃が大きくなり、車
両の乗り心地が損なわれるという問題があった。
によれば、車両が段差等を通過する時に車体に発生する
上述の如き下向きの加速度を加速度検出器が検出して、
車輪が接地する前にサスペンションの減衰力を高めてし
まい、その結果、車輪の接地時の衝撃が大きくなり、車
両の乗り心地が損なわれるという問題があった。
【０００６】そこで本発明は上記の問題点に鑑みてなさ
れたものであって、下向きの上下加速度が検出されたと
きに減衰力可変機構の減衰力の増大制御を禁止すること
により、段差乗り下げ時等の乗り心地を改善することの
できる減衰力制御装置を提供することを目的とする。
れたものであって、下向きの上下加速度が検出されたと
きに減衰力可変機構の減衰力の増大制御を禁止すること
により、段差乗り下げ時等の乗り心地を改善することの
できる減衰力制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、請求項１記載の発明では次の通り構成した。
めに、請求項１記載の発明では次の通り構成した。
【０００８】すなわち、車両の走行状態に応じて車輪と
車体の間に配設された減衰力可変機構の減衰力を可変制
御する減衰力制御装置において、車体の上下加速度の向
き及び大きさを検出する加速度検出手段と、加速度検出
手段の検出結果に応じ、下向きの上下加速度が検出され
たときに、増大制御を禁止する増大禁止手段と、加速度
検出手段の検出結果に応じ、上下加速度が上向きで、且
つ、第１の比較値以上となったときに、減衰力可変機構
の減衰力を増大制御する増大手段とを具備する構成とし
た。
車体の間に配設された減衰力可変機構の減衰力を可変制
御する減衰力制御装置において、車体の上下加速度の向
き及び大きさを検出する加速度検出手段と、加速度検出
手段の検出結果に応じ、下向きの上下加速度が検出され
たときに、増大制御を禁止する増大禁止手段と、加速度
検出手段の検出結果に応じ、上下加速度が上向きで、且
つ、第１の比較値以上となったときに、減衰力可変機構
の減衰力を増大制御する増大手段とを具備する構成とし
た。
【０００９】また請求項２記載の発明では、加速度検出
手段の検出結果に応じ、上下加速度の絶対値のピーク値
が第２の比較値以下となったときに、増大手段による減
衰力の増大制御を停止する増大停止手段をさらに具備す
る構成とした。
手段の検出結果に応じ、上下加速度の絶対値のピーク値
が第２の比較値以下となったときに、増大手段による減
衰力の増大制御を停止する増大停止手段をさらに具備す
る構成とした。
【００１０】
【作用】上記請求項１記載の発明によれば、加速度検出
手段により下向きの上下加速度が検出されたときには減
衰力可変機構の減衰力の増大制御が禁止されるように作
用する。
手段により下向きの上下加速度が検出されたときには減
衰力可変機構の減衰力の増大制御が禁止されるように作
用する。
【００１１】また請求項２記載の発明によれば、上下加
速度の絶対値のピーク値が第２の比較値以下となったと
きに減衰力の増大制御が停止され、振動が収束するとき
には上下加速度の両方向の大きさで減衰力の増大制御停
止時期が判断されるように作用する。
速度の絶対値のピーク値が第２の比較値以下となったと
きに減衰力の増大制御が停止され、振動が収束するとき
には上下加速度の両方向の大きさで減衰力の増大制御停
止時期が判断されるように作用する。
【００１２】
【実施例】次に、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の一実施例を示すブロック図
である。
て説明する。図１は本発明の一実施例を示すブロック図
である。
【００１３】図１において、減衰力切り変えアクチュエ
ータ１０FR及び１０FL及び１０RR及び１０RLは電子制御
装置１８により制御されて各輪のショックアブソーバ１
２FR及び１２FL及び１２RR及び１２RLの減衰力を制御す
るようになっている。ここで、各ショックアブソーバは
車体と車輪の間に配設された減衰力可変機構に相当す
る。
ータ１０FR及び１０FL及び１０RR及び１０RLは電子制御
装置１８により制御されて各輪のショックアブソーバ１
２FR及び１２FL及び１２RR及び１２RLの減衰力を制御す
るようになっている。ここで、各ショックアブソーバは
車体と車輪の間に配設された減衰力可変機構に相当す
る。
【００１４】電子制御装置１８には、例えば操舵角セン
サ２０により検出される操舵角θを示す信号、車速セン
サ２１により検出される車速Ｖを示す信号、上下加速度
センサ２２により検出される右前輪に対応する部位の車
体（バネ上）の上下加速度ＧＲを示す信号がハイパスフ
ィルタ２３及びローパスフィルタ２４により帯域制限さ
れて、上下加速度センサ２５により検出される左前輪に
対応する部位の車体（バネ上）の上下加速度ＧＬを示す
信号がハイパスフィルタ２６及びローパスフィルタ２７
により帯域制限されて、それぞれ入力されるようになっ
ている。なお、加速度検出手段に相当する上下加速度セ
ンサは、車体に少なくとも１個あればよい。
サ２０により検出される操舵角θを示す信号、車速セン
サ２１により検出される車速Ｖを示す信号、上下加速度
センサ２２により検出される右前輪に対応する部位の車
体（バネ上）の上下加速度ＧＲを示す信号がハイパスフ
ィルタ２３及びローパスフィルタ２４により帯域制限さ
れて、上下加速度センサ２５により検出される左前輪に
対応する部位の車体（バネ上）の上下加速度ＧＬを示す
信号がハイパスフィルタ２６及びローパスフィルタ２７
により帯域制限されて、それぞれ入力されるようになっ
ている。なお、加速度検出手段に相当する上下加速度セ
ンサは、車体に少なくとも１個あればよい。
【００１５】ハイパスフィルタ２３及びローパスフィル
タ２４（ハイパスフィルタ２６及びローパスフィルタ２
７）は、理想的にはバネ上共振点付近の周波数帯域のみ
を通過させてバネ上共振点付近の動きを捉えるような遮
断周波数をそれぞれ有している。しかし実際には、この
周波数帯域以外の周波数のノイズでもレベルが高いとフ
ィルタ特性上通過してしまうことがある。
タ２４（ハイパスフィルタ２６及びローパスフィルタ２
７）は、理想的にはバネ上共振点付近の周波数帯域のみ
を通過させてバネ上共振点付近の動きを捉えるような遮
断周波数をそれぞれ有している。しかし実際には、この
周波数帯域以外の周波数のノイズでもレベルが高いとフ
ィルタ特性上通過してしまうことがある。
【００１６】電子制御装置１８は図１に示されている如
くマイクロコンピュータ２８を含んでいる。マイクロコ
ンピュータ２８は図１に示されている如き一般的な構成
のものであってよく、中央処理装置（ＣＰＵ）３０と、
リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３２と、ランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力ポート装置３６と、出
力ポート装置３８とを有し、これらは双方向性のコモン
バス４０により互いに接続されている。
くマイクロコンピュータ２８を含んでいる。マイクロコ
ンピュータ２８は図１に示されている如き一般的な構成
のものであってよく、中央処理装置（ＣＰＵ）３０と、
リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３２と、ランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力ポート装置３６と、出
力ポート装置３８とを有し、これらは双方向性のコモン
バス４０により互いに接続されている。
【００１７】入力ポート装置３６には操舵角センサ２
０、車速センサ２１、上下加速度センサ２２及び２５よ
りそれぞれ操舵角θを示す信号、車速Ｖを示す信号、右
前輪、左前輪に対応する部位の車体の上下加速度ＧＲ及
びＧＬを示す信号が入力されるようになっている。入力
ポート装置３６は入力された各信号を適宜に処理し、Ｒ
ＯＭ３２に記憶されているプログラムに基づくＣＰＵ３
０の指示に従って処理された信号を、ＣＰＵ３０及びＲ
ＡＭ３４へ出力するようになっている。
０、車速センサ２１、上下加速度センサ２２及び２５よ
りそれぞれ操舵角θを示す信号、車速Ｖを示す信号、右
前輪、左前輪に対応する部位の車体の上下加速度ＧＲ及
びＧＬを示す信号が入力されるようになっている。入力
ポート装置３６は入力された各信号を適宜に処理し、Ｒ
ＯＭ３２に記憶されているプログラムに基づくＣＰＵ３
０の指示に従って処理された信号を、ＣＰＵ３０及びＲ
ＡＭ３４へ出力するようになっている。
【００１８】ＲＯＭ３２は、後に図３に示される制御プ
ログラムを記憶している。ＣＰＵ３０は図３に示された
制御プログラムに基づき後述の如く種々の演算及び信号
の処理を行うようになっている。
ログラムを記憶している。ＣＰＵ３０は図３に示された
制御プログラムに基づき後述の如く種々の演算及び信号
の処理を行うようになっている。
【００１９】出力ポート装置３８はＣＰＵ３０の指示に
従って減衰力切り変えアクチュエータ１０FR及び１０FL
及び１０RR及び１０RLへ制御信号を出力し、各ショック
アブソーバ１２FR及び１２FL及び１２RR及び１２RLの減
衰力を増減制御するようになっている。
従って減衰力切り変えアクチュエータ１０FR及び１０FL
及び１０RR及び１０RLへ制御信号を出力し、各ショック
アブソーバ１２FR及び１２FL及び１２RR及び１２RLの減
衰力を増減制御するようになっている。
【００２０】次に、図２及び図３を参照して、車両の段
差乗り下げ時における本実施例のショックアブソーバの
減衰力制御について説明する。
差乗り下げ時における本実施例のショックアブソーバの
減衰力制御について説明する。
【００２１】ここで、図２（Ａ）は車両の段差乗り下げ
時におけるバネ上上下加速度の一例を示す図、図２
（Ｂ）は車両の段差乗り下げ時における減衰力制御の一
例を示す図、図３はＲＯＭ３２に記憶された減衰力制御
プログラムのフローチャートである。
時におけるバネ上上下加速度の一例を示す図、図２
（Ｂ）は車両の段差乗り下げ時における減衰力制御の一
例を示す図、図３はＲＯＭ３２に記憶された減衰力制御
プログラムのフローチャートである。
【００２２】図２（Ａ）に示す如く、段差乗り下げ時に
は最初に車輪（バネ下）が接地する前に車体からみて下
向きの加速度が発生して振動する。この下向きの加速度
は、バネ上共振点の周波数より数Ｈｚ高い周波数で、図
示の如くかなり大きなレベルで発生する。これは、段差
を通過する際に車輪がリバウンドして車体に対し相対的
に離れて行く場合に、車輪のリバウンド方向の動きをリ
バウンドストッパやアッパサポート等の規制部材が規制
し、その規制による反力により車体に衝撃が入力して、
車体に上下加速度が発生するのである。ところで、この
ようにバネ上共振点の周波数に近い周波数で振動すると
続いてバネ上共振に陥り、まず上向きの加速度が発生し
てしだいに加速度が増大してゆき上向きのピークに達
し、やがて振動は収束する。
は最初に車輪（バネ下）が接地する前に車体からみて下
向きの加速度が発生して振動する。この下向きの加速度
は、バネ上共振点の周波数より数Ｈｚ高い周波数で、図
示の如くかなり大きなレベルで発生する。これは、段差
を通過する際に車輪がリバウンドして車体に対し相対的
に離れて行く場合に、車輪のリバウンド方向の動きをリ
バウンドストッパやアッパサポート等の規制部材が規制
し、その規制による反力により車体に衝撃が入力して、
車体に上下加速度が発生するのである。ところで、この
ようにバネ上共振点の周波数に近い周波数で振動すると
続いてバネ上共振に陥り、まず上向きの加速度が発生し
てしだいに加速度が増大してゆき上向きのピークに達
し、やがて振動は収束する。
【００２３】したがって、前述した従来の装置の如く、
車体の制振制御を上下両方向の加速度により行うと、前
述したフィルタ特性上、バネ上共振点の周波数に近い周
波数である下向きの加速度が発生した時点でバネ上共振
と判断されてしまい、この時点でショックアブソーバの
減衰力を高めてしまうと車輪が接地する前にショックア
ブソーバの減衰力が高められることになる。この結果、
接地した瞬間の衝撃が大きくなり乗り心地を損なってし
まう。
車体の制振制御を上下両方向の加速度により行うと、前
述したフィルタ特性上、バネ上共振点の周波数に近い周
波数である下向きの加速度が発生した時点でバネ上共振
と判断されてしまい、この時点でショックアブソーバの
減衰力を高めてしまうと車輪が接地する前にショックア
ブソーバの減衰力が高められることになる。この結果、
接地した瞬間の衝撃が大きくなり乗り心地を損なってし
まう。
【００２４】そこで、本実施例では図３に示された制御
を行って接地時の乗り心地を改善している。なお図３に
示された制御ルーチンは所定時間毎に実行される割込み
ルーチンであり、図示されていないイグニションスイッ
チの閉成により開始され、イグニションスイッチの開成
により終了する。
を行って接地時の乗り心地を改善している。なお図３に
示された制御ルーチンは所定時間毎に実行される割込み
ルーチンであり、図示されていないイグニションスイッ
チの閉成により開始され、イグニションスイッチの開成
により終了する。
【００２５】先ず、作動開始時にはステップＳ１に先立
ちＲＡＭ３４等の初期化が行われる。ステップＳ１にお
いては、上側の第１のしきい値ＧX 及び下側の第２のし
きい値ＧY （ＧX ＞ＧY ）を読み込む。ここで、第１の
しきい値ＧX は第１の比較値に、第２のしきい値ＧY は
第２の比較値にそれぞれ相当する。
ちＲＡＭ３４等の初期化が行われる。ステップＳ１にお
いては、上側の第１のしきい値ＧX 及び下側の第２のし
きい値ＧY （ＧX ＞ＧY ）を読み込む。ここで、第１の
しきい値ＧX は第１の比較値に、第２のしきい値ＧY は
第２の比較値にそれぞれ相当する。
【００２６】続いて、ステップＳ２において入力Ｇ2 の
値を読み込む。ここでＧ2 は、上下加速度センサ２２に
より検出される上下加速度ＧＲより得た信号と、上下加
速度センサ２５により検出される上下加速度ＧＬより得
た信号のうち絶対値が大きい方の信号とする。
値を読み込む。ここでＧ2 は、上下加速度センサ２２に
より検出される上下加速度ＧＲより得た信号と、上下加
速度センサ２５により検出される上下加速度ＧＬより得
た信号のうち絶対値が大きい方の信号とする。
【００２７】続くステップＳ３では、ステップＳ２で読
み込んだＧ2 の値が正かどうか（Ｇ 2 ＞０？）を判断す
る。Ｇ2 の値が正でなければ（Ｎo)バネ上上下加速度が
下向きの場合であり、この値に基づいてバネ上共振と判
断して減衰力を増大させると前述の如く乗り心地を損な
うので、ステップＳ２に戻って再び入力Ｇ2 の値を読み
込む。ステップＳ３においてＧ2 の値が正（Ｙes) であ
れば、ステップＳ４の処理に進む。
み込んだＧ2 の値が正かどうか（Ｇ 2 ＞０？）を判断す
る。Ｇ2 の値が正でなければ（Ｎo)バネ上上下加速度が
下向きの場合であり、この値に基づいてバネ上共振と判
断して減衰力を増大させると前述の如く乗り心地を損な
うので、ステップＳ２に戻って再び入力Ｇ2 の値を読み
込む。ステップＳ３においてＧ2 の値が正（Ｙes) であ
れば、ステップＳ４の処理に進む。
【００２８】ステップＳ４では、読み込まれたＧ2 の値
が第１のしきい値ＧX 以上の値になっているか（Ｇ2 ≧
ＧX ？）判断する。Ｇ2 の値が第１のしきい値ＧX に達
していない（Ｎo)の場合は、バネ上共振が発生していな
いか発生していても減衰力を増大制御するほどではない
ので、ステップＳ２に戻って再び入力Ｇ2 の値を読み込
む。
が第１のしきい値ＧX 以上の値になっているか（Ｇ2 ≧
ＧX ？）判断する。Ｇ2 の値が第１のしきい値ＧX に達
していない（Ｎo)の場合は、バネ上共振が発生していな
いか発生していても減衰力を増大制御するほどではない
ので、ステップＳ２に戻って再び入力Ｇ2 の値を読み込
む。
【００２９】ステップＳ４においてＧ2 の値が第１のし
きい値ＧX 以上の値になった（Ｙes) と判断された場合
は、乗り心地改善のために減衰力を増大制御する必要が
あるので、ステップＳ５の処理に進んで図２（Ｂ）の時
刻ｔ1 における如く減衰力制御信号をハイレベルとして
各ショックアブソーバの減衰力を増大制御する。
きい値ＧX 以上の値になった（Ｙes) と判断された場合
は、乗り心地改善のために減衰力を増大制御する必要が
あるので、ステップＳ５の処理に進んで図２（Ｂ）の時
刻ｔ1 における如く減衰力制御信号をハイレベルとして
各ショックアブソーバの減衰力を増大制御する。
【００３０】すなわち、ステップＳ３においてＧ2 ＞０
（Ｙes) と判断されない限りショックアブソーバの減衰
力の増大制御は禁止されており、ステップＳ３の処理が
増大禁止手段に相当する。また、ステップＳ５の処理が
増大手段に相当する。
（Ｙes) と判断されない限りショックアブソーバの減衰
力の増大制御は禁止されており、ステップＳ３の処理が
増大禁止手段に相当する。また、ステップＳ５の処理が
増大手段に相当する。
【００３１】以上の処理により、上下加速度センサ２２
又は上下加速度センサ２５により下向きの上下加速度が
検出されたときに段差乗り下げと判断され、時刻ｔ1 ま
での間は各ショックアブソーバの減衰力の増大制御が禁
止されるので、段差乗り下げ時の減衰力が高められるこ
となく、車輪の接地時の衝撃を和らげることができて乗
り心地が損なわれることがない。
又は上下加速度センサ２５により下向きの上下加速度が
検出されたときに段差乗り下げと判断され、時刻ｔ1 ま
での間は各ショックアブソーバの減衰力の増大制御が禁
止されるので、段差乗り下げ時の減衰力が高められるこ
となく、車輪の接地時の衝撃を和らげることができて乗
り心地が損なわれることがない。
【００３２】次に、ステップＳ６では、ステップＳ２に
おいて読み込まれたＧ2 の絶対値を変数Ｇ3 に読み込む
と共に、Ｇ2 の符号（すなわち正）を変数ＧA に読み込
む。ここでは、ステップＳ３においてＧ2 ＞０と判断さ
れた後ではあるが、入力Ｇ2の値は不安定なため確実に
正の値を変数Ｇ3 に読み込むためにＧ2 の絶対値をと
る。
おいて読み込まれたＧ2 の絶対値を変数Ｇ3 に読み込む
と共に、Ｇ2 の符号（すなわち正）を変数ＧA に読み込
む。ここでは、ステップＳ３においてＧ2 ＞０と判断さ
れた後ではあるが、入力Ｇ2の値は不安定なため確実に
正の値を変数Ｇ3 に読み込むためにＧ2 の絶対値をと
る。
【００３３】両変数Ｇ3 及びＧA を読み込むと、続くス
テップＳ７において新たに入力Ｇ2の値を読み込んだ
後、ステップＳ８の処理に進む。
テップＳ７において新たに入力Ｇ2の値を読み込んだ
後、ステップＳ８の処理に進む。
【００３４】ステップＳ８では、ステップＳ７において
新たに読み込まれたＧ2 の絶対値を変数Ｇ4 に読み込む
と共に、このＧ2 の符号を変数ＧB に読み込む。
新たに読み込まれたＧ2 の絶対値を変数Ｇ4 に読み込む
と共に、このＧ2 の符号を変数ＧB に読み込む。
【００３５】続いてステップＳ９では、変数ＧA と変数
ＧB が等しいか（ＧA ＝ＧB ？）判断する。すなわち、
変数ＧA には正が読み込まれているから、変数ＧB が正
であればＹes、負であればＮo と判断される。ステップ
Ｓ３及びステップＳ４においてＹesと判断された直後は
ステップＳ７において新たに読み込まれたＧ2 は正であ
る（Ｙes) から、ステップＳ９に続いてステップＳ１０
の処理が行われる。
ＧB が等しいか（ＧA ＝ＧB ？）判断する。すなわち、
変数ＧA には正が読み込まれているから、変数ＧB が正
であればＹes、負であればＮo と判断される。ステップ
Ｓ３及びステップＳ４においてＹesと判断された直後は
ステップＳ７において新たに読み込まれたＧ2 は正であ
る（Ｙes) から、ステップＳ９に続いてステップＳ１０
の処理が行われる。
【００３６】ステップＳ１０では、ステップＳ２におい
て読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値Ｇ 3 とステップＳ７に
おいて新たに読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値Ｇ4 との大
小関係を判断（Ｇ4 ≦Ｇ3 ？）する。ここで、Ｇ3 の値
がＧ4 未満の値である（Ｎo)場合はバネ上上下加速度は
増大し続けており未だ正のピークに達していないので、
ピークを検出するために次のステップＳ１４及び前記し
たステップＳ７乃至ステップＳ１０の処理をステップＳ
１０においてＹesと判断されるまで繰り返し実行する。
て読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値Ｇ 3 とステップＳ７に
おいて新たに読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値Ｇ4 との大
小関係を判断（Ｇ4 ≦Ｇ3 ？）する。ここで、Ｇ3 の値
がＧ4 未満の値である（Ｎo)場合はバネ上上下加速度は
増大し続けており未だ正のピークに達していないので、
ピークを検出するために次のステップＳ１４及び前記し
たステップＳ７乃至ステップＳ１０の処理をステップＳ
１０においてＹesと判断されるまで繰り返し実行する。
【００３７】すなわちステップＳ１４では、変数Ｇ3 の
値を、前回ステップＳ７において読み込まれた入力Ｇ2
の絶対値である変数Ｇ4 の値に置き換える。さらに、入
力Ｇ 2 の符号を、前回ステップＳ７において読み込まれ
た入力Ｇ2 の符号である変数ＧB の値に置き換える。
値を、前回ステップＳ７において読み込まれた入力Ｇ2
の絶対値である変数Ｇ4 の値に置き換える。さらに、入
力Ｇ 2 の符号を、前回ステップＳ７において読み込まれ
た入力Ｇ2 の符号である変数ＧB の値に置き換える。
【００３８】ステップＳ１４に続いてステップＳ７にお
いて新たに入力Ｇ2 を読み込んた後前述の如くステップ
Ｓ８乃至ステップＳ１０の処理を行うが、この際ステッ
プＳ１０においてＧ3 の値がＧ4 以上の値で（Ｙes) あ
る場合は、バネ上上下加速度は前回ステップＳ７におい
て読み込んだ値と等しいか減少している。すなわち、バ
ネ上上下加速度はピーク値に達したかピーク値を過ぎた
かのいずれかである。このように、ステップＳ７乃至ス
テップＳ１０、及びステップＳ１４の処理ではピーク検
出を行っている。
いて新たに入力Ｇ2 を読み込んた後前述の如くステップ
Ｓ８乃至ステップＳ１０の処理を行うが、この際ステッ
プＳ１０においてＧ3 の値がＧ4 以上の値で（Ｙes) あ
る場合は、バネ上上下加速度は前回ステップＳ７におい
て読み込んだ値と等しいか減少している。すなわち、バ
ネ上上下加速度はピーク値に達したかピーク値を過ぎた
かのいずれかである。このように、ステップＳ７乃至ス
テップＳ１０、及びステップＳ１４の処理ではピーク検
出を行っている。
【００３９】この場合、続くステップＳ１１の処理を実
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満となっ
たか（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。最初のピーク値が検
出された直後は未だＧ3 ＞ＧY でＮo と判断され、ステ
ップＳ１６乃至ステップＳ１９の処理を実行する。
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満となっ
たか（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。最初のピーク値が検
出された直後は未だＧ3 ＞ＧY でＮo と判断され、ステ
ップＳ１６乃至ステップＳ１９の処理を実行する。
【００４０】すなわちステップＳ１６では、ステップＳ
１４と同様に、変数Ｇ3 の値を、前回ステップＳ７にお
いて読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値である変数Ｇ4 の値
に置き換える。さらに、入力Ｇ2 の符号を、前回ステッ
プＳ７において読み込まれた入力Ｇ2 の符号である変数
ＧB の値に置き換える。
１４と同様に、変数Ｇ3 の値を、前回ステップＳ７にお
いて読み込まれた入力Ｇ2 の絶対値である変数Ｇ4 の値
に置き換える。さらに、入力Ｇ2 の符号を、前回ステッ
プＳ７において読み込まれた入力Ｇ2 の符号である変数
ＧB の値に置き換える。
【００４１】続くステップＳ１７で新たに入力Ｇ2 の値
を読み込んだ後、ステップＳ１８の処理に進む。ステッ
プＳ１８では、ステップＳ１７において新たに読み込ま
れたＧ2 の絶対値を変数Ｇ4 に読み込むと共に、このＧ
2 の符号を変数ＧB に読み込む。
を読み込んだ後、ステップＳ１８の処理に進む。ステッ
プＳ１８では、ステップＳ１７において新たに読み込ま
れたＧ2 の絶対値を変数Ｇ4 に読み込むと共に、このＧ
2 の符号を変数ＧB に読み込む。
【００４２】続いてステップＳ１９では、変数ＧA と変
数ＧB が等しいか（ＧA ＝ＧB ？）判断する。すなわ
ち、変数ＧA には正が読み込まれているから、変数ＧB
が正であればＹes、負であればＮo と判断される。図２
（Ａ）の例ではバネ上上下加速度は正のピーク値を過ぎ
て減少しているが、正である間はＹesと判断されるの
で、バネ上上下加速度が負の値に減少するまではステッ
プＳ１７乃至ステップＳ１９の処理が繰り返し実行され
る。
数ＧB が等しいか（ＧA ＝ＧB ？）判断する。すなわ
ち、変数ＧA には正が読み込まれているから、変数ＧB
が正であればＹes、負であればＮo と判断される。図２
（Ａ）の例ではバネ上上下加速度は正のピーク値を過ぎ
て減少しているが、正である間はＹesと判断されるの
で、バネ上上下加速度が負の値に減少するまではステッ
プＳ１７乃至ステップＳ１９の処理が繰り返し実行され
る。
【００４３】バネ上上下加速度が正から負の値となる
（図２（Ａ）中時刻ｔ2 ）とステップＳ１９においてＮ
o と判断されて前述したステップＳ１４の処理に進み、
引き続きステップＳ７乃至ステップＳ１０のピーク検出
処理が行われる。
（図２（Ａ）中時刻ｔ2 ）とステップＳ１９においてＮ
o と判断されて前述したステップＳ１４の処理に進み、
引き続きステップＳ７乃至ステップＳ１０のピーク検出
処理が行われる。
【００４４】そして、このときステップＳ７において新
たに読み込んだ入力Ｇ2 の符号は負となっており、ＧA
とＧB が共に負となるため、ステップＳ９においてＹes
と判断されてステップＳ１０の処理に進む。
たに読み込んだ入力Ｇ2 の符号は負となっており、ＧA
とＧB が共に負となるため、ステップＳ９においてＹes
と判断されてステップＳ１０の処理に進む。
【００４５】ステップＳ１０は前述したとおりバネ上上
下加速度がピークに達したかの判断処理であるが、今回
はＧA とＧB が共に負であり、ステップＳ７乃至ステッ
プＳ１０、及びステップＳ１４の処理を繰り返し実行す
ることでバネ上上下加速度の負側のピーク検出が行われ
る。
下加速度がピークに達したかの判断処理であるが、今回
はＧA とＧB が共に負であり、ステップＳ７乃至ステッ
プＳ１０、及びステップＳ１４の処理を繰り返し実行す
ることでバネ上上下加速度の負側のピーク検出が行われ
る。
【００４６】ステップＳ１０において、Ｇ3 の値がＧ4
以上の値で（Ｙes) ある場合は、バネ上上下加速度は前
回ステップＳ７において読み込んだ値と等しいか減少し
ている。すなわち、バネ上上下加速度は負のピーク値に
達したか負のピーク値を過ぎたかのいずれかである。
以上の値で（Ｙes) ある場合は、バネ上上下加速度は前
回ステップＳ７において読み込んだ値と等しいか減少し
ている。すなわち、バネ上上下加速度は負のピーク値に
達したか負のピーク値を過ぎたかのいずれかである。
【００４７】この場合、続くステップＳ１１の処理を実
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満である
か（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。図２（Ａ）の例では負
のピーク値はしきい値ＧY を超えているので、Ｎo と判
断されてステップＳ１６以降の処理に進む。
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満である
か（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。図２（Ａ）の例では負
のピーク値はしきい値ＧY を超えているので、Ｎo と判
断されてステップＳ１６以降の処理に進む。
【００４８】ステップＳ１６乃至ステップＳ１９では、
前述の如くバネ上上下加速度の符号が変わったが判断さ
れる。バネ上上下加速度が負から正に変わる（図２
（Ａ）中時刻ｔ3 ）とステップＳ１９においてＮo と判
断され、ステップＳ１４に進んで引き続き前述のピーク
検出処理（ステップＳ７乃至ステップＳ１０、及びステ
ップＳ１４）が実行される。
前述の如くバネ上上下加速度の符号が変わったが判断さ
れる。バネ上上下加速度が負から正に変わる（図２
（Ａ）中時刻ｔ3 ）とステップＳ１９においてＮo と判
断され、ステップＳ１４に進んで引き続き前述のピーク
検出処理（ステップＳ７乃至ステップＳ１０、及びステ
ップＳ１４）が実行される。
【００４９】今回はバネ上上下加速度の正側のピーク検
出が行われるが、ステップＳ１０において、Ｇ3 の値が
Ｇ4 以上の値で（Ｙes) ある場合は、バネ上上下加速度
は前回ステップＳ７において読み込んだ値と等しいか減
少している。すなわち、バネ上上下加速度は図２（Ａ）
中時刻ｔ4 において正のピーク値に達したか正のピーク
値を過ぎたかのいずれかである。
出が行われるが、ステップＳ１０において、Ｇ3 の値が
Ｇ4 以上の値で（Ｙes) ある場合は、バネ上上下加速度
は前回ステップＳ７において読み込んだ値と等しいか減
少している。すなわち、バネ上上下加速度は図２（Ａ）
中時刻ｔ4 において正のピーク値に達したか正のピーク
値を過ぎたかのいずれかである。
【００５０】この場合、続くステップＳ１１の処理を実
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満である
か（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。図２（Ａ）の例では正
のピーク値はしきい値ＧY 未満であるので、Ｙesと判断
されてステップＳ１２の処理に進む。
行してＧ3 の値が下側の第２のしきい値ＧY 未満である
か（Ｇ3 ＜ＧY ？）を判断する。図２（Ａ）の例では正
のピーク値はしきい値ＧY 未満であるので、Ｙesと判断
されてステップＳ１２の処理に進む。
【００５１】すなわちステップＳ１２では、図２（Ｂ）
の時刻ｔ4 における如く減衰力制御信号をハイレベルか
らローレベルとして各ショックアブソーバの減衰力の増
大制御を停止する。したがって、ステップＳ１１及びス
テップＳ１２は増大停止手段に相当する。
の時刻ｔ4 における如く減衰力制御信号をハイレベルか
らローレベルとして各ショックアブソーバの減衰力の増
大制御を停止する。したがって、ステップＳ１１及びス
テップＳ１２は増大停止手段に相当する。
【００５２】このように本実施例によれば、バネ上上下
加速度の絶対値のピーク値が第２のしきい値ＧY 未満と
なったときに減衰力の増大制御が停止され、振動が収束
するときにはバネ上上下加速度の両方向の大きさで減衰
力の増大制御停止時期が判断されるので、減衰力が増大
制御される時間を短くすることができて乗り心地が損な
われることがない。また、最適のタイミングで制御でき
て減衰力切り換えアクチュエータの作動頻度を減少する
ことができ、システムの耐久性を向上させることができ
る。
加速度の絶対値のピーク値が第２のしきい値ＧY 未満と
なったときに減衰力の増大制御が停止され、振動が収束
するときにはバネ上上下加速度の両方向の大きさで減衰
力の増大制御停止時期が判断されるので、減衰力が増大
制御される時間を短くすることができて乗り心地が損な
われることがない。また、最適のタイミングで制御でき
て減衰力切り換えアクチュエータの作動頻度を減少する
ことができ、システムの耐久性を向上させることができ
る。
【００５３】また、本実施例においては、減衰力可変機
構として減衰力可変式のショックアブソーバ１２FR〜１
２RLとして説明したが、例えば、各輪に配設された流体
圧シリンダに流体を給排制御するアクティブサスペンシ
ョン等、車両の減衰力を制御するものであれば、どのよ
うなものにも適用可能である。
構として減衰力可変式のショックアブソーバ１２FR〜１
２RLとして説明したが、例えば、各輪に配設された流体
圧シリンダに流体を給排制御するアクティブサスペンシ
ョン等、車両の減衰力を制御するものであれば、どのよ
うなものにも適用可能である。
【００５４】更に、本実施例においては、ステップＳ５
及びステップＳ１２における減衰力の増大及び低減は、
ステップＳ４及びステップＳ１１の判定の直後に行われ
ているが、設計上ステップＳ４及びステップＳ１１の後
段にそれぞれタイマを設け、減衰力の制御にディレイを
持たせるようにしても良い。
及びステップＳ１２における減衰力の増大及び低減は、
ステップＳ４及びステップＳ１１の判定の直後に行われ
ているが、設計上ステップＳ４及びステップＳ１１の後
段にそれぞれタイマを設け、減衰力の制御にディレイを
持たせるようにしても良い。
【００５５】なお、上記実施例では加速度検出手段とし
て加速度センサを使用したが、ストロークセンサ、荷重
センサ、あるいはショックアブソーバ内の液圧を検出す
る減衰力センサを使用することも考えられる。これらの
各センサはバネ上とバネ下との相対速度で検出信号を出
すセンサである。
て加速度センサを使用したが、ストロークセンサ、荷重
センサ、あるいはショックアブソーバ内の液圧を検出す
る減衰力センサを使用することも考えられる。これらの
各センサはバネ上とバネ下との相対速度で検出信号を出
すセンサである。
【００５６】荷重センサを使用して荷重ｆを検出し、予
め分かっているバネ上の質量ｍから運動方程式 ｆ＝ｍα をたてて、これより加速度αを演算して求めることがで
きる。
め分かっているバネ上の質量ｍから運動方程式 ｆ＝ｍα をたてて、これより加速度αを演算して求めることがで
きる。
【００５７】またストロークセンサと減衰力センサを使
用する場合は、運動方程式 ｍα＝−（ｆ＋ｋｘ） ただし、ｍ：１／４の車両バネ上の質量（定数） ｆ：減衰力 ｋ：サスペンションスプリングのバネ定数 ｘ：バネ上とバネ下との相対変位 をたてて、これより加速度αを演算して求めることがで
きる。なお、相対変位ｘはストロークセンサから入力さ
れる。
用する場合は、運動方程式 ｍα＝−（ｆ＋ｋｘ） ただし、ｍ：１／４の車両バネ上の質量（定数） ｆ：減衰力 ｋ：サスペンションスプリングのバネ定数 ｘ：バネ上とバネ下との相対変位 をたてて、これより加速度αを演算して求めることがで
きる。なお、相対変位ｘはストロークセンサから入力さ
れる。
【００５８】
【発明の効果】上述の如く請求項１記載の発明によれ
ば、加速度検出手段により下向きの上下加速度が検出さ
れたときに、減衰力可変機構の減衰力の増大制御が禁止
されるので、段差乗り下げ時等の減衰力が高められるこ
となく、車輪の接地時の衝撃を和らげることができて乗
り心地が損なわれることがない特長がある。
ば、加速度検出手段により下向きの上下加速度が検出さ
れたときに、減衰力可変機構の減衰力の増大制御が禁止
されるので、段差乗り下げ時等の減衰力が高められるこ
となく、車輪の接地時の衝撃を和らげることができて乗
り心地が損なわれることがない特長がある。
【００５９】また請求項２記載の発明によれば、上下加
速度の絶対値のピーク値が第２の比較値以下となったと
きに減衰力の増大制御が停止されることから、車体の振
動が収束するときには上下加速度の両方向の大きさで減
衰力の増大制御停止時期が判断されるので、減衰力が増
大制御される時間を短くすることができて乗り心地が損
なわれることがない特長がある。
速度の絶対値のピーク値が第２の比較値以下となったと
きに減衰力の増大制御が停止されることから、車体の振
動が収束するときには上下加速度の両方向の大きさで減
衰力の増大制御停止時期が判断されるので、減衰力が増
大制御される時間を短くすることができて乗り心地が損
なわれることがない特長がある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】車両の段差乗り下げ時におけるバネ上上下加速
度の一例及び減衰力制御の一例を示す図である。
度の一例及び減衰力制御の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施例の減衰力制御プログラムのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
２２，２５ 上下加速度センサ ２８ マイクロコンピュータ ３０ ＣＰＵ １０FR，１０FL，１０RR，１０RL 減衰力切り換えアク
チュエータ １２FR，１２FL，１２RR，１２RL ショックアブソーバ Ｓ１〜Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６〜Ｓ１９ ステップ
チュエータ １２FR，１２FL，１２RR，１２RL ショックアブソーバ Ｓ１〜Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６〜Ｓ１９ ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行状態に応じて車輪と車体の間
に配設された減衰力可変機構の減衰力を可変制御する減
衰力制御装置において、 車体の上下加速度の向き及び大きさを検出する加速度検
出手段と、 前記加速度検出手段の検出結果に応じ、下向きの前記上
下加速度が検出されたときに、前記減衰力可変機構の減
衰力の増大制御を禁止する増大禁止手段と、 前記加速度検出手段の検出結果に応じ、前記上下加速度
が上向きで、且つ、第１の比較値以上となったときに、
前記減衰力可変機構の減衰力を増大制御する増大手段と
を具備したことを特徴とする減衰力制御装置。 - 【請求項２】 前記加速度検出手段の検出結果に応じ、
前記上下加速度の絶対値のピーク値が第２の比較値以下
となったときに、前記増大手段による減衰力の増大制御
を停止する増大停止手段をさらに具備したことを特徴と
する請求項１記載の減衰力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3160794A JPH07237420A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3160794A JPH07237420A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 減衰力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237420A true JPH07237420A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12335894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3160794A Pending JPH07237420A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07237420A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7593797B2 (en) | 2005-03-30 | 2009-09-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system for adjustable damping force damper |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP3160794A patent/JPH07237420A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7593797B2 (en) | 2005-03-30 | 2009-09-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system for adjustable damping force damper |
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