JPH07241097A - 移動体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システム - Google Patents
移動体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システムInfo
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- JPH07241097A JPH07241097A JP2721894A JP2721894A JPH07241097A JP H07241097 A JPH07241097 A JP H07241097A JP 2721894 A JP2721894 A JP 2721894A JP 2721894 A JP2721894 A JP 2721894A JP H07241097 A JPH07241097 A JP H07241097A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 10
- 230000005281 excited state Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体の位置登録を極めて容易にかつ短時間
に実行可能とする。 【構成】 ステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
の励磁をオフし、登録する目的位置に移動体（ノズルチ
ップ）１０を移動させてから、ステッピングモータ１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚの励磁をオンさせる。次に、このノ
ズルチップ１０が原点へ復帰する際に、ステッピングモ
ータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚに入力されたパルスをカウ
ントして、これをその目的位置へ移動するために必要な
パルス数として登録する。よって、移動体の目的位置へ
の移動が容易かつ正確であり、三次元直交座標方式の搬
送システムであっても、１回の復帰動作で各軸のステッ
ピングモータ駆動に必要な駆動パルス数を決定可能であ
るため、極めて短時間に位置登録をすることができる。
に実行可能とする。 【構成】 ステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
の励磁をオフし、登録する目的位置に移動体（ノズルチ
ップ）１０を移動させてから、ステッピングモータ１２
Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚの励磁をオンさせる。次に、このノ
ズルチップ１０が原点へ復帰する際に、ステッピングモ
ータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚに入力されたパルスをカウ
ントして、これをその目的位置へ移動するために必要な
パルス数として登録する。よって、移動体の目的位置へ
の移動が容易かつ正確であり、三次元直交座標方式の搬
送システムであっても、１回の復帰動作で各軸のステッ
ピングモータ駆動に必要な駆動パルス数を決定可能であ
るため、極めて短時間に位置登録をすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータを
用いて移動体を搬送する搬送システムにおいて、その搬
送に先立って移動体の移動位置を登録する方法に関す
る。
用いて移動体を搬送する搬送システムにおいて、その搬
送に先立って移動体の移動位置を登録する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、１パルス当たりの回転角度が一
定のステッピングモータを用いて移動体を自動的に搬送
するシステムにおいては、予めシステム側に移動体の移
動位置をステッピングモータを駆動するためのパルス数
として設定しておかなければならない。
定のステッピングモータを用いて移動体を自動的に搬送
するシステムにおいては、予めシステム側に移動体の移
動位置をステッピングモータを駆動するためのパルス数
として設定しておかなければならない。
【０００３】そこで、従来は、移動体の位置登録方法と
して、ステッピングモータに入力するパルス数を計算に
よって求める方法が知られていた。
して、ステッピングモータに入力するパルス数を計算に
よって求める方法が知られていた。
【０００４】具体的には、原点から目的位置までの移動
体の移動距離と、ステッピングモータの１パルス当たり
の回転量に基づいて、ステッピングモータに入力すべき
仮定パルス数を計算する。次に、求められた仮定パルス
数をステッピングモータに入力し、実際に移動体が目的
位置に到達するかどうかを確認して、到達した場合はこ
のパルス数を登録する。そして、到達しない場合にはパ
ルス数を変えて移動体が目的位置に到達するまでこの動
作を繰り返し、最適なパルス数を登録する。
体の移動距離と、ステッピングモータの１パルス当たり
の回転量に基づいて、ステッピングモータに入力すべき
仮定パルス数を計算する。次に、求められた仮定パルス
数をステッピングモータに入力し、実際に移動体が目的
位置に到達するかどうかを確認して、到達した場合はこ
のパルス数を登録する。そして、到達しない場合にはパ
ルス数を変えて移動体が目的位置に到達するまでこの動
作を繰り返し、最適なパルス数を登録する。
【０００５】また、別の位置登録方法としては、まず移
動体を原点に配置し、ステッピングモータを励磁させ、
移動体が原点から目的位置に到達するまで逐次ステッピ
ングモータにパルスを入力しこのパルスをカウントし
て、搬送システムに登録するという方法が用いられてい
た。
動体を原点に配置し、ステッピングモータを励磁させ、
移動体が原点から目的位置に到達するまで逐次ステッピ
ングモータにパルスを入力しこのパルスをカウントし
て、搬送システムに登録するという方法が用いられてい
た。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、計算で
求めた仮定パルス数を用いる位置登録方法では、原点か
ら目的位置までのノズルチップ等の移動体の移動距離の
正確な特定が困難であるため、求められた仮定パルス数
が正確でなく、動作確認の際に移動体が目的位置に到達
しない。従って、何回かの試行が必要となり、パルス数
を決定するのに時間がかかるという問題があった。
求めた仮定パルス数を用いる位置登録方法では、原点か
ら目的位置までのノズルチップ等の移動体の移動距離の
正確な特定が困難であるため、求められた仮定パルス数
が正確でなく、動作確認の際に移動体が目的位置に到達
しない。従って、何回かの試行が必要となり、パルス数
を決定するのに時間がかかるという問題があった。
【０００７】例えば、ノズルチップを用いて分注を行う
自動分注装置は、三次元直交座標方式の搬送システムで
あって、ノズルチップが移動する目的位置としては、ノ
ズルチップ装着・廃棄位置、サンプル吸引・吐出位置等
がある。そして、これらの位置は数が多く互いに近接し
ており、ノズルチップの移動位置は各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸）毎に正確に登録しておく必要がある。従って、上
記自動分注装置等におけるノズルチップの移動の動作確
認は、Ｘ・Ｙ・Ｚの各軸方向のステッピングモータにつ
いてそれぞれ行わなければならないため、各目的位置に
対するパルス数を決定するには更に時間を要していた。
自動分注装置は、三次元直交座標方式の搬送システムで
あって、ノズルチップが移動する目的位置としては、ノ
ズルチップ装着・廃棄位置、サンプル吸引・吐出位置等
がある。そして、これらの位置は数が多く互いに近接し
ており、ノズルチップの移動位置は各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸）毎に正確に登録しておく必要がある。従って、上
記自動分注装置等におけるノズルチップの移動の動作確
認は、Ｘ・Ｙ・Ｚの各軸方向のステッピングモータにつ
いてそれぞれ行わなければならないため、各目的位置に
対するパルス数を決定するには更に時間を要していた。
【０００８】また、ノズルチップ等の移動体を原点から
目的位置に移動させる際に、必要なパルスをカウントす
る方法では、初期状態で搬送システムが移動体の目的位
置がどこにあるのか全く認識していないので、移動体を
目的位置に正確に到達させるには各目的位置に移動体を
感知するセンサを設置する必要があった。センサを用い
ない場合には、移動体が目的位置に到達するまで作業者
の監視及び位置調整の操作が必要となり、上記の方法と
同様に何回もの試行を行わなければならなかった。特
に、三次元直交座標方式の自動分注装置等では、その作
業が繁雑で時間を要し、自動分注装置等のユーザが自由
に移動体の位置登録を行うには問題があった。
目的位置に移動させる際に、必要なパルスをカウントす
る方法では、初期状態で搬送システムが移動体の目的位
置がどこにあるのか全く認識していないので、移動体を
目的位置に正確に到達させるには各目的位置に移動体を
感知するセンサを設置する必要があった。センサを用い
ない場合には、移動体が目的位置に到達するまで作業者
の監視及び位置調整の操作が必要となり、上記の方法と
同様に何回もの試行を行わなければならなかった。特
に、三次元直交座標方式の自動分注装置等では、その作
業が繁雑で時間を要し、自動分注装置等のユーザが自由
に移動体の位置登録を行うには問題があった。
【０００９】本発明は、これらの課題を解消するために
なされたもので、移動体の位置登録が極めて容易にかつ
短時間に実行可能な位置登録方法及びこの方法を用いた
搬送システムを提供することを目的とする。
なされたもので、移動体の位置登録が極めて容易にかつ
短時間に実行可能な位置登録方法及びこの方法を用いた
搬送システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る移動体の位置登録方法は、以下のよう
な特徴を有する。
に、本発明に係る移動体の位置登録方法は、以下のよう
な特徴を有する。
【００１１】即ち、原点と任意の目的位置との間を移動
可能な移動体と、前記移動体を移動させるためのステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータを駆動するた
めのパルスを出力するパルス発生手段と、前記パルスを
カウントするパルス計数手段と、を有する移動体の位置
登録システムであって、前記ステッピングモータの励磁
のオフ状態で前記移動体が目的位置へ移動される工程
と、前記移動体が目的位置へ到達した後、前記ステッピ
ングモータの励磁をオンさせる工程と、前記パルス発生
手段が前記ステッピングモータをパルス駆動して、前記
移動体を原点に復帰させ、かつ前記復帰に際して前記パ
ルス発生手段が発生したパルスを前記パルス計数手段が
カウントする工程と、前記パルスのカウント数を前記移
動体を原点から目的位置まで移動させるために必要なパ
ルス数として登録する工程と、を有することを特徴とす
る。
可能な移動体と、前記移動体を移動させるためのステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータを駆動するた
めのパルスを出力するパルス発生手段と、前記パルスを
カウントするパルス計数手段と、を有する移動体の位置
登録システムであって、前記ステッピングモータの励磁
のオフ状態で前記移動体が目的位置へ移動される工程
と、前記移動体が目的位置へ到達した後、前記ステッピ
ングモータの励磁をオンさせる工程と、前記パルス発生
手段が前記ステッピングモータをパルス駆動して、前記
移動体を原点に復帰させ、かつ前記復帰に際して前記パ
ルス発生手段が発生したパルスを前記パルス計数手段が
カウントする工程と、前記パルスのカウント数を前記移
動体を原点から目的位置まで移動させるために必要なパ
ルス数として登録する工程と、を有することを特徴とす
る。
【００１２】前記移動体の目的位置への移動時には、前
記移動体の手動による移動が可能な状態とされることを
特徴とする。
記移動体の手動による移動が可能な状態とされることを
特徴とする。
【００１３】前記パルスのカウント数は、記録手段に登
録されることを特徴とする。
録されることを特徴とする。
【００１４】前記移動体の前記原点への到達は、センサ
手段によって検出することを特徴とする。
手段によって検出することを特徴とする。
【００１５】前記移動体は、自動分注装置のノズルチッ
プであることを特徴とする。
プであることを特徴とする。
【００１６】更に、本発明に係る移動体の搬送システム
は、前記移動体の位置登録方法によって求められた前記
パルスのカウント数を、前記パルス発生手段から発生さ
せて、前記移動体を目的位置まで移動させることを特徴
とする。
は、前記移動体の位置登録方法によって求められた前記
パルスのカウント数を、前記パルス発生手段から発生さ
せて、前記移動体を目的位置まで移動させることを特徴
とする。
【００１７】
【作用】本発明に基づく移動体の位置登録方法によれ
ば、まずステッピングモータをオフすることによりステ
ッピングモータの励磁状態、即ち回転子のホールド状態
を解除し、登録する目的位置に移動体を移動させてか
ら、ステッピングモータの励磁をオンさせる。よって、
移動体の目的位置への移動が容易かつ正確であり、位置
登録を、搬送システムのユーザが実行することも可能と
なるため、搬送システムの適用範囲が広くなる。
ば、まずステッピングモータをオフすることによりステ
ッピングモータの励磁状態、即ち回転子のホールド状態
を解除し、登録する目的位置に移動体を移動させてか
ら、ステッピングモータの励磁をオンさせる。よって、
移動体の目的位置への移動が容易かつ正確であり、位置
登録を、搬送システムのユーザが実行することも可能と
なるため、搬送システムの適用範囲が広くなる。
【００１８】そして、予め移動体を目的位置へ移動させ
てから、この移動体が原点へ復帰する際に、ステッピン
グモータに入力されたパルスをカウントして、これをそ
の目的位置へ移動するために必要なパルス数として登録
する。
てから、この移動体が原点へ復帰する際に、ステッピン
グモータに入力されたパルスをカウントして、これをそ
の目的位置へ移動するために必要なパルス数として登録
する。
【００１９】従って、自動分注装置等の三次元直交座標
方式の搬送システムであっても、そして目的位置が変更
されても、移動体を原点において感知するのみでよく、
１回の復帰動作で、各軸のステッピングモータ駆動に必
要な駆動パルス数を決定可能であって、位置決定に試行
錯誤をしないので極めて短時間に位置登録をすることが
できる。
方式の搬送システムであっても、そして目的位置が変更
されても、移動体を原点において感知するのみでよく、
１回の復帰動作で、各軸のステッピングモータ駆動に必
要な駆動パルス数を決定可能であって、位置決定に試行
錯誤をしないので極めて短時間に位置登録をすることが
できる。
【００２０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を自動分注装置を
例にとって説明する。
例にとって説明する。
【００２１】図１は、本発明に係る実施例の自動分注装
置の概略ブロック図、図２は本発明に係る実施例の自動
分注装置の外観図である。
置の概略ブロック図、図２は本発明に係る実施例の自動
分注装置の外観図である。
【００２２】図示しない制御部によって各種サンプルを
吸引・吐出するノズルチップ１０は、ノズル移動機構３
０によって移動可能となっている。ノズル移動機構３０
は、Ｘ軸ステッピングモータ１２Ｘ、Ｙ軸ステッピング
モータ１２Ｙ、Ｚ軸ステッピングモータ１２Ｚと、それ
ぞれの各モータにワイヤや歯車等によって接続されたＸ
軸方向に移動可能なＸ軸移動機構３０Ｘと、Ｙ軸方向に
移動可能なＹ軸移動機構３０Ｙと、Ｚ軸方向に移動可能
なＺ軸移動機構３０Ｚとによって構成されている。この
ノズル移動機構３０によって、ノズルチップ１０をＸ・
Ｙ・Ｚ軸方向に移動させることができる。
吸引・吐出するノズルチップ１０は、ノズル移動機構３
０によって移動可能となっている。ノズル移動機構３０
は、Ｘ軸ステッピングモータ１２Ｘ、Ｙ軸ステッピング
モータ１２Ｙ、Ｚ軸ステッピングモータ１２Ｚと、それ
ぞれの各モータにワイヤや歯車等によって接続されたＸ
軸方向に移動可能なＸ軸移動機構３０Ｘと、Ｙ軸方向に
移動可能なＹ軸移動機構３０Ｙと、Ｚ軸方向に移動可能
なＺ軸移動機構３０Ｚとによって構成されている。この
ノズル移動機構３０によって、ノズルチップ１０をＸ・
Ｙ・Ｚ軸方向に移動させることができる。
【００２３】スイッチ部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚは、そ
れぞれＸ軸ステッピングモータ１２Ｘ、Ｙ軸ステッピン
グモータ１２Ｙ、Ｚ軸ステッピングモータ１２Ｚのオン
・オフを連動して制御するスイッチであるが、これらの
スイッチ部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚは、それぞれ個別に
制御されていてもよい。
れぞれＸ軸ステッピングモータ１２Ｘ、Ｙ軸ステッピン
グモータ１２Ｙ、Ｚ軸ステッピングモータ１２Ｚのオン
・オフを連動して制御するスイッチであるが、これらの
スイッチ部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚは、それぞれ個別に
制御されていてもよい。
【００２４】パルス発生部１６は、ステッピングモータ
制御部２０からのステッピングモータ制御信号に基づい
て、各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
を駆動するための駆動パルスを発生しこれを出力する。
制御部２０からのステッピングモータ制御信号に基づい
て、各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
を駆動するための駆動パルスを発生しこれを出力する。
【００２５】また、パルス計数部１８はパルス発生部１
６から出力された駆動パルスの数をカウントする手段で
ある。
６から出力された駆動パルスの数をカウントする手段で
ある。
【００２６】メイン制御部２２は、自動分注装置全体を
制御する例えばコンピュータ等の制御手段であって、内
部にメモリ２４を有している。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸
に１個ずつ設けられた原点センサ２６Ｘ、２６Ｙ、２６
Ｚは、光学センサやメカニカルセンサ等から成り、ノズ
ルチップ１０がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各原点に配置される
とこれを感知して、メイン制御部２２に伝達するセンサ
である。
制御する例えばコンピュータ等の制御手段であって、内
部にメモリ２４を有している。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸
に１個ずつ設けられた原点センサ２６Ｘ、２６Ｙ、２６
Ｚは、光学センサやメカニカルセンサ等から成り、ノズ
ルチップ１０がＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各原点に配置される
とこれを感知して、メイン制御部２２に伝達するセンサ
である。
【００２７】次に、本実施例のノズルチップの移動位置
登録方法について図３を用いて説明する。
登録方法について図３を用いて説明する。
【００２８】まず、作業者（自動分注装置のユーザを含
む）は、スイッチ部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚを操作し
て、各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
をオフ（励磁状態をオフ）、即ちモータ回転子のホール
ド状態を解除する（Ｓ１）。これによって各軸のステッ
ピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは、自由に回転可
能となり、作業者は手動によって各軸の移動機構３０を
操作してノズル１０を目的位置へ移動させる（Ｓ２）。
む）は、スイッチ部１４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚを操作し
て、各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
をオフ（励磁状態をオフ）、即ちモータ回転子のホール
ド状態を解除する（Ｓ１）。これによって各軸のステッ
ピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは、自由に回転可
能となり、作業者は手動によって各軸の移動機構３０を
操作してノズル１０を目的位置へ移動させる（Ｓ２）。
【００２９】そして、ノズルチップ１０が目的位置に配
置されたことを確認後（Ｓ３）、スイッチ部１４Ｘ，１
４Ｙ，１４Ｚを動作して、各軸のステッピングモータ１
２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚをオンさせて励磁状態とする（Ｓ
４）。このときモータの回転子は、多少回転するが、そ
の角度は極めて小さく実質上問題はない。
置されたことを確認後（Ｓ３）、スイッチ部１４Ｘ，１
４Ｙ，１４Ｚを動作して、各軸のステッピングモータ１
２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚをオンさせて励磁状態とする（Ｓ
４）。このときモータの回転子は、多少回転するが、そ
の角度は極めて小さく実質上問題はない。
【００３０】各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２
Ｙ，１２Ｚのオン後、パルス発生部１６が駆動パルスの
出力を開始する（Ｓ５）。各軸のステッピングモータ１
２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは駆動パルスによって所定の角度
回転し、これによりノズルチップ１０は原点への復帰を
開始する（Ｓ６）。
Ｙ，１２Ｚのオン後、パルス発生部１６が駆動パルスの
出力を開始する（Ｓ５）。各軸のステッピングモータ１
２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚは駆動パルスによって所定の角度
回転し、これによりノズルチップ１０は原点への復帰を
開始する（Ｓ６）。
【００３１】また、同時に、パルス発生部１６から駆動
パルスが出力されると、パルス計数部１８がこのパルス
数のカウントを開始する（Ｓ７）。
パルスが出力されると、パルス計数部１８がこのパルス
数のカウントを開始する（Ｓ７）。
【００３２】ノズルチップ１０が原点に到達すると、原
点に設置された原点センサ２６Ｘ、２６Ｙ、２６Ｚがこ
れを感知して（Ｓ８）、ノズルチップ１０の移動停止、
即ち各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
の停止命令が、メイン制御部２２からステッピングモー
タ制御部２０に出力され、パルス発生部１６の駆動パル
スの発生が停止してノズルチップ１０の移動が停止する
（Ｓ９）。
点に設置された原点センサ２６Ｘ、２６Ｙ、２６Ｚがこ
れを感知して（Ｓ８）、ノズルチップ１０の移動停止、
即ち各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
の停止命令が、メイン制御部２２からステッピングモー
タ制御部２０に出力され、パルス発生部１６の駆動パル
スの発生が停止してノズルチップ１０の移動が停止する
（Ｓ９）。
【００３３】そして、ノズルチップ１０が目的位置から
原点に復帰している期間中に、パルス計数部１８がカウ
ントした駆動パルスのカウント数が、メイン制御部２２
に出力されて、メモリ２４にノズルチップ１０の位置情
報として記録される（Ｓ１０）。
原点に復帰している期間中に、パルス計数部１８がカウ
ントした駆動パルスのカウント数が、メイン制御部２２
に出力されて、メモリ２４にノズルチップ１０の位置情
報として記録される（Ｓ１０）。
【００３４】上記動作を、登録が必要なすべての目的位
置、例えばノズル装着・廃棄位置、サンプル吸引・吐出
位置に対して行って、ノズルチップ１０の位置登録は終
了する。
置、例えばノズル装着・廃棄位置、サンプル吸引・吐出
位置に対して行って、ノズルチップ１０の位置登録は終
了する。
【００３５】なお、本実施例に係る自動分注装置におい
て、ノズルチップ１０がサンプル吸引又は吐出を行う図
２のラック３２に対しては、サンプル吸引又は吐出位置
のうち、少なくともスタート位置３４ｓと、終了位置３
４ｅとの２個所の目的位置の登録を行なったが、登録す
る位置の数はこれには限らない。
て、ノズルチップ１０がサンプル吸引又は吐出を行う図
２のラック３２に対しては、サンプル吸引又は吐出位置
のうち、少なくともスタート位置３４ｓと、終了位置３
４ｅとの２個所の目的位置の登録を行なったが、登録す
る位置の数はこれには限らない。
【００３６】自動分注装置の分注に際しては、メモリ２
４に各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
に対応して図１のメモリ２４にノズルチップ１０の位置
情報として記録されたカウント数の駆動パルスが、パル
ス発生部１６から各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１
２Ｙ，１２Ｚに出力される。そして、これに対応して各
軸の移動機構３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚがノズルチップ１
０を目的位置へと移動させ、その目的位置において自動
分注が行われる。
４に各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１２Ｙ，１２Ｚ
に対応して図１のメモリ２４にノズルチップ１０の位置
情報として記録されたカウント数の駆動パルスが、パル
ス発生部１６から各軸のステッピングモータ１２Ｘ，１
２Ｙ，１２Ｚに出力される。そして、これに対応して各
軸の移動機構３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚがノズルチップ１
０を目的位置へと移動させ、その目的位置において自動
分注が行われる。
【００３７】なお、図２のラック３２のように、ラック
３２内で各サンプルの配置位置が一定間隔であれば、ノ
ズルチップ１０の移動位置として予め登録するのは、サ
ンプル吸引又は吐出のスタート位置３４ｓと終了位置３
４ｅの２個所として、中間の位置は自動計算によって算
出してもよい。
３２内で各サンプルの配置位置が一定間隔であれば、ノ
ズルチップ１０の移動位置として予め登録するのは、サ
ンプル吸引又は吐出のスタート位置３４ｓと終了位置３
４ｅの２個所として、中間の位置は自動計算によって算
出してもよい。
【００３８】上記、ノズルチップの位置登録方法によれ
ば、ノズルチップの感知は原点で行うのみでよくノズル
チップの目的位置が変わっても影響を受けないので、目
的位置は作業者が任意に選択することができる。
ば、ノズルチップの感知は原点で行うのみでよくノズル
チップの目的位置が変わっても影響を受けないので、目
的位置は作業者が任意に選択することができる。
【００３９】従って、例えば、図２のラック３２の種類
が変更されて、ノズルチップの移動の目的位置が変わっ
た場合であっても、自動分注装置のユーザが、ラックの
種類に合わせて、ノズルチップの位置登録を任意に行う
ことが可能となる。
が変更されて、ノズルチップの移動の目的位置が変わっ
た場合であっても、自動分注装置のユーザが、ラックの
種類に合わせて、ノズルチップの位置登録を任意に行う
ことが可能となる。
【００４０】また、最初にノズルチップを目的位置に配
置させてから原点に復帰させるので、図２のような三次
元直交座標式の自動分注装置であっても、１回の復帰動
作で各軸のステッピングモータに対して必要な駆動パル
ス数をカウントすることができるため、ノズルチップの
位置登録を極めて短時間でかつ正確に行うことができ
る。
置させてから原点に復帰させるので、図２のような三次
元直交座標式の自動分注装置であっても、１回の復帰動
作で各軸のステッピングモータに対して必要な駆動パル
ス数をカウントすることができるため、ノズルチップの
位置登録を極めて短時間でかつ正確に行うことができ
る。
【００４１】なお、高価なエンコーダや、各目的位置を
知るためのセンサ等を特別に設ける必要がない。
知るためのセンサ等を特別に設ける必要がない。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る移動
体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システムに
よれば、ステッピングモータをオフすることによりステ
ッピングモータの励磁状態、即ち回転子のホールド状態
を解除し、登録する目的位置に移動体を移動させてか
ら、ステッピングモータの励磁をオンさせる。従って、
移動体の目的位置への移動が容易かつ正確であり、位置
登録を搬送システムのユーザが実行することも可能であ
って、搬送システムの適用範囲が広くなる。
体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システムに
よれば、ステッピングモータをオフすることによりステ
ッピングモータの励磁状態、即ち回転子のホールド状態
を解除し、登録する目的位置に移動体を移動させてか
ら、ステッピングモータの励磁をオンさせる。従って、
移動体の目的位置への移動が容易かつ正確であり、位置
登録を搬送システムのユーザが実行することも可能であ
って、搬送システムの適用範囲が広くなる。
【００４３】また、予め移動体を目的位置へ移動させて
から、この移動体が原点へ復帰する際に、ステッピング
モータに入力されたパルスをカウントして、これをその
目的位置へ移動するために必要なパルス数として登録す
る。従って、三次元直交座標方式の搬送システムであっ
ても、１回の復帰動作で各軸のステッピングモータ駆動
に必要な駆動パルス数を決定可能であるため、極めて短
時間に位置登録をすることができる。
から、この移動体が原点へ復帰する際に、ステッピング
モータに入力されたパルスをカウントして、これをその
目的位置へ移動するために必要なパルス数として登録す
る。従って、三次元直交座標方式の搬送システムであっ
ても、１回の復帰動作で各軸のステッピングモータ駆動
に必要な駆動パルス数を決定可能であるため、極めて短
時間に位置登録をすることができる。
【図１】本発明に係る実施例の自動分注装置の概略ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明に係る自動分注装置の外観図である。
【図３】本発明に係る実施例のノズルチップの位置登録
のフローチャートを示す図である。
のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】 １０ ノズルチップ １２Ｘ Ｘ軸ステッピングモータ １２Ｙ Ｙ軸ステッピングモータ １２Ｚ Ｚ軸ステッピングモータ １４Ｘ，１４Ｙ，１４Ｚ スイッチ部 １６ パルス発生部 １８ パルス計数部 ２０ ステッピングモータ制御部 ２２ メイン制御部 ２４ メモリ ２６Ｘ、２６Ｙ、２６Ｚ 原点センサ
Claims (6)
- 【請求項１】 原点と任意の目的位置との間を移動可能
な移動体と、前記移動体を移動させるためのステッピン
グモータと、前記ステッピングモータを駆動するための
パルスを出力するパルス発生手段と、前記パルスをカウ
ントするパルス計数手段と、を有する移動体の位置登録
システムであって、 前記ステッピングモータの励磁のオフ状態で前記移動体
が目的位置へ移動される工程と、 前記移動体が目的位置へ到達した後、前記ステッピング
モータの励磁をオンさせる工程と、 前記パルス発生手段が前記ステッピングモータをパルス
駆動して、前記移動体を原点に復帰させ、かつ前記復帰
に際して前記パルス発生手段が発生したパルスを前記パ
ルス計数手段がカウントする工程と、 前記パルスのカウント数を前記移動体を原点から目的位
置まで移動させるために必要なパルス数として登録する
工程と、 を有すること特徴とする移動体の位置登録方法。 - 【請求項２】 前記移動体の目的位置への移動時には、
前記移動体の手動による移動が可能な状態とされること
を特徴とする請求項１記載の移動体の位置登録方法。 - 【請求項３】 前記パルスのカウント数は、記録手段に
登録されることを特徴とする請求項１記載の移動体の位
置登録方法。 - 【請求項４】 前記移動体の前記原点への到達は、セン
サ手段によって検出することを特徴とする請求項１記載
の移動体の位置登録方法。 - 【請求項５】 前記移動体は、自動分注装置のノズルチ
ップであることを特徴とする請求項１記載の移動体の位
置登録方法。 - 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか１つに記
載の前記移動体の位置登録方法によって求められた前記
パルスのカウント数を、前記パルス発生手段から発生さ
せて、前記移動体を目的位置まで移動させることを特徴
とする移動体の搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2721894A JPH07241097A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 移動体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2721894A JPH07241097A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 移動体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07241097A true JPH07241097A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12214970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2721894A Pending JPH07241097A (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | 移動体の位置登録方法及びこの方法を用いた搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07241097A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006115610A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Kitz Corp | バルブ用アクチュエータの制御方法 |
| JP2011117862A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Toshiba Corp | 自動分析装置及びモータの駆動制御装置 |
| JP2012251800A (ja) * | 2011-05-31 | 2012-12-20 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| JP2023152541A (ja) * | 2022-04-04 | 2023-10-17 | アークレイ株式会社 | 試料採取装置の製造方法 |
-
1994
- 1994-02-25 JP JP2721894A patent/JPH07241097A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006115610A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Kitz Corp | バルブ用アクチュエータの制御方法 |
| JP2011117862A (ja) * | 2009-12-04 | 2011-06-16 | Toshiba Corp | 自動分析装置及びモータの駆動制御装置 |
| JP2012251800A (ja) * | 2011-05-31 | 2012-12-20 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| JP2023152541A (ja) * | 2022-04-04 | 2023-10-17 | アークレイ株式会社 | 試料採取装置の製造方法 |
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