JPH07241503A - 誘導式薬剤散布機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 効率良く薬剤散布作業を行なうことのできる
誘導式薬剤散布機を提供すること。 【構成】 直線部と回向部との組合せによって形成した
走行軌道線上を自動的に移動可能とした誘導式薬剤散布
機において、薬液切れを検出する薬液切れ検出手段と、
同薬液切れ検出手段による薬液切れ検出動作に連動して
薬液切れした本機の走行軌道上の位置を回向部を基準に
認識する薬液切れ位置認識制御手段とを具備すること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、りんご・ぶどう・梨な
どを栽培する果樹園で薬剤散布の際に使用される誘導式
薬剤散布機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、誘導式薬剤散布機の一形態とし
て、主に果樹園等において果樹間を無人で自動走行しな
がら薬剤散布を行なうようにしたものがある。

【０００３】すなわち、果樹園等の圃場の土中に、直線
部と回向部との組合せによって蛇行状に形成した走行軌
道線としての誘導ケーブルを敷設し、同誘導ケーブルに
磁界を発生させて、この磁界を誘導式薬剤散布機に取付
けた磁気センサにより検出して、誘導ケーブルに沿って
誘導式薬剤散布機を無人で自動走行させることができる
ようにしている。

【０００４】しかも、誘導式薬剤散布機には受信機を設
け、送信機より送信を行なって遠隔操作により自動走行
させることができるようにもしている。

【０００５】このようにして、誘導式薬剤散布機を誘導
ケーブルに沿わせて圃場内を自動走行させながら、薬剤
散布作業を行なうことができるようにして、薬剤散布作
業中に、例えば、薬液切れが発生した場合には、自動走
行により、又は、送信機による遠隔操作を行なって、所
定の薬液補給場所まで誘導式薬剤散布機を走行させて、
薬液補給場所にて薬液の補給を行なうようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した誘
導式薬剤散布機では、薬剤散布作業中に薬液切れが発生
した場合に、薬液補給路まで誘導式薬剤散布機を走行さ
せて、薬液の補給作業を行なうことができるが、補給作
業終了後に、誘導式薬剤散布機を薬液切れ発生場所まで
移動させる際の薬液切れ発生場所の特定が困難で、薬剤
散布作業を再開した際に、薬剤未散布区間が発生して、
防除効果を良好に確保できない場合や、また、薬剤重複
散布区間が発生して、薬剤過剰散布による薬剤の無駄や
樹木への悪影響等の不具合が発生する場合があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、直
線部と回向部との組合せによって形成した走行軌道線上
を自動的に移動可能とした誘導式薬剤散布機において、
薬液切れを検出する薬液切れ検出手段と、同薬液切れ検
出手段による薬液切れ検出動作に連動して薬液切れした
本機の走行軌道上の位置を回向部を基準に認識する薬液
切れ位置認識制御手段とを具備することを特徴とする誘
導式薬剤散布機を提供せんするものである。

【０００８】また、本発明では、薬液切れ検出手段によ
る薬液切れ検出動作に連動して本機を所定の薬液切れ時
移動場所まで移動させる薬液切れ時移動制御手段を具備
すること、薬液切れ時移動場所から薬液切れ位置まで本
機を自動復帰させる自動復帰制御手段を具備すること、
回向部で外側散布を自動的に停止し、回向終了後に外側
散布を自動的に再開する自動散布切替制御手段と、薬液
切れ位置に復帰後に自動的に散布を再開する制御を行な
う自動散布再開制御手段と、同自動散布再開制御手段に
よる自動散布再開制御が選択された場合には、同自動散
布再開制御による薬剤散布作業が再開されるまでは、自
動散布切替制御手段による自動散布切替制御が開始され
ないように制御する自動散布再開優先制御手段とを具備
することにも特徴を有する。

【０００９】

【作用】果樹園等において、薬剤散布作業を行なう際に
は、誘導式薬剤散布機を、直線部と回向部との組合せに
よって形成した走行軌道線に沿わせて自動的に移動させ
ながら、同誘導式薬剤散布機より薬剤を散布する。

【００１０】この際、薬液切れ検出手段が薬液切れを検
出すると、同薬液切れ検出手段の薬液切れ検出動作に連
動して薬液切れ位置認識手段が薬液切れした本機走行軌
道上の位置を、回向部を基準に認識することができ、本
機を所定の薬液補給場所まで移動させて、同薬液補給場
所で薬液補給作業を終了した後には、本機を薬液切れ位
置認識手段により薬液切れ位置まで正確に復帰させて、
薬剤散布作業を続行させることができる。

【００１１】しかも、薬液切れ検出手段による薬液切れ
検出動作に連動して本機を所定の薬液切れ時移動場所、
例えば、薬液補給場所まで移動させる薬液切れ時移動制
御手段を具備させた場合には、同薬液切れ時移動制御手
段により、本機を薬液切れ位置より薬液補給場所まで自
動的に、かつ確実に移動させることができる。

【００１２】さらに、薬液切れ時移動場所から薬液切れ
位置まで本機を自動復帰させる自動復帰制御手段を具備
させた場合には、同自動復帰制御手段により自動的にか
つ確実に本機を薬液切れ位置まで復帰させて、薬剤散布
作業を続行させることができる。

【００１３】また、回向部で外側散布を自動的に停止
し、回向終了後に外側散布を自動的に再開する自動散布
切替制御手段と、薬液切れ位置に復帰後に自動的に散布
を再開する制御を行なう自動散布再開制御手段と、同自
動散布再開制御手段による自動散布再開制御が選択され
た場合には、同自動散布再開制御による薬剤散布作業が
再開されるまでは自動散布切替制御手段による自動散布
切替制御が開始されないように制御する自動散布再開優
先制御手段とを具備させた場合には、自動散布再開制御
手段による自動散布再開制御が選択された際にも、自動
散布開始優先制御手段により薬液切れ位置に本機が復帰
して自動散布が再開されるまでは、自動散布切替制御手
段による自動散布切替制御が開始されず、薬剤重複散布
区間が発生するのを防止することができる。

【００１４】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。

【００１５】図１〜図４に示すＡは、本発明に係る誘導
式薬剤散布機であり、同誘導式薬剤散布機Ａは、前部ボ
ンネット１内に設けるエンジン２と、操向ハンドル３及
び運転席４を設けた運転操作部５と、薬液を散布する噴
霧ノズル６及び送風ファン７と、走行輪である左右側の
前輪８，８及び後輪９，９と、薬液タンク10と、同薬液
タンク10の薬液を前記ノズル６に圧送する薬液ポンプ11
とを備え、走行しながら薬液を散布するように構成して
いる。Ｇは圃場、31は、同圃場Ｇの地下に敷設した走行
軌道線であり、誘導ケーブルを使用している。

【００１６】そして、上記誘導式薬剤散布機Ａは、図５
に示すように、ハンドル４の操作によって制御する油圧
パワーステアリングシリンダ12を備え、ロッド13によっ
て連結する前後クランクアーム14,15 を介して前後アク
スルケース16,17 に前記シリンダ12を連結させ、左右側
前後輪８，８、９，９を前記シリンダ12によって四輪操
舵するように構成している。

【００１７】また、上記誘導式薬剤散布機Ａは、図６に
示すように、機体の前後方向中心線上に設ける支点軸18
を介して前記散布ノズル６を設け、方向修正シリンダ19
によって散布ノズル６の噴霧方向を変更すると共に、左
及び右及び中噴出口20,21,22に分けて散布ノズル６を形
成し、散布バルブ23を介して各噴出口20,21,22を散布ポ
ンプ11に接続し、機体の左側及び右側及び中央上方に向
けて各噴出口20,21,22から薬液を散布させるように構成
している。

【００１８】しかも、上記誘導式薬剤散布機Ａは、図７
に示すように、エンジン２によって駆動する油圧ポンプ
24と、ハンドル３の手動操作によって切換えるパワース
テアリングバルブ25を備え、同バルブ25を介して油圧ポ
ンプ24に前記シリンダ12を接続させると共に、左右操向
ソレノイド26,27 を有する自動操向バルブ28と、図示し
ない走行クラッチ及び走行ブレーキを作動させる走行シ
リンダ29と、同シリンダ29を作動制御して機体の走行及
び停止を自動的に行わせる走行制御バルブ30を備え、操
舵及び走行及び停止の各動作を各バルブ28,30 を介して
自動的に行わせるように構成している。

【００１９】さらに、上記誘導式薬剤散布機Ａは、図５
及び図８に示すように、走行軌道線31に発生させた磁界
を検出する左右一対の磁界センサである左右軌道センサ
32,33 を備え、ボンネット１の前部両側に各センサ32,3
3 を内設すると共に、前記軌道センサ32,33 の検出方向
を修正する姿勢制御手段である左右軌道検出姿勢ソレノ
イド34,35 を備え、中立保持バネ36,36 を介して各ソレ
ノイド34,35 を各センサ32,33 に連結し、左右側前後輪
８，８、９，９の操舵角を検出する操舵角センサ37の検
出結果に基づき、各ソレノイド34,35 を制御して、各セ
ンサ32,33 の姿勢を自動的に修正し、各センサ32,33 の
ピックアップコイル38,39 が走行軌道線31に対し平面視
で略直交する方向に各センサ32,33 を支持させるもの
で、機体の回向時等に走行軌道線31と左右軌道センサ3
2,33 とが平行になって垂直出力が低下するのを防止す
ることができるように構成している。

【００２０】そして、上記誘導式薬剤散布機Ａは、図９
に示すように、相互補完可能な同一仕様のマイクロコン
ピュータによって形成する第１及び第２コントローラ4
0,41を備えており、両コントローラ40,41 はそれぞれタ
イマーＴ，Ｔを内蔵している。

【００２１】第１コントローラ40には、左及び右及び中
噴出口20,21,22を開閉制御する左・右・中散布操作モー
タ42,43,44と、各モータ42〜44を手動操作する左・右・
中散布操作スイッチ45,46,47と、送風ファン７を駆動ま
たは停止させる電動送風クラッチシリンダ49と、同シリ
ンダ49を手動操作する送風クラッチスイッチ50と、薬液
ポンプ11を駆動または停止させる散布リレー51と、ボン
ネット１の前面両側に設けて前方の障害物を検出する左
右障害物感知センサ52,53 と、薬液タンク10の薬液量を
検出する薬液センサ54と、自動制御モードと手動操作モ
ードの切換を行う自動モードスイッチ55と、作業データ
を記録させるＥＥＰＲＯＭで形成する記録メモリ56と、
薬剤散布作業の手動操作（噴霧操作、走行停止）を遠隔
手動で行うリモートコントロール送信機60の信号を受信
入力する受信機61とを接続している。

【００２２】また、前記第２コントローラ41には、前記
自動モードスイッチ55及び受信機６１と、薬剤散布作業
準備を検出するエンジン作動許可リレー６２と、後進切
換を検出する主変速後進センサ63と、副変速高速切換を
検出する副変速高速センサ64と、ボンネット１の前面中
央部に設けて障害物の接触を検出するタッチセンサ65
と、方向修正シリンダ19を手動操作する散布方向変更ス
イッチ66と、異常発生を知らせる異常表示ランプ67と、
受信機61の受信の有無を表示する受信ランプ68と、自動
モードスイッチ55の自動切換を表示する自動モードラン
プ69と、機体回向時の角速度を検出する角速度センサ70
と、機体走行速度を検出する車速センサ71と、エンジン
２の回転数を検出するエンジン回転センサ72と、前記左
右操向ソレノイド26,27 と、操舵角センサ37と、左右軌
道センサ32,33 と、左右軌道検出姿勢ソレノイド34,35
とを接続している。

【００２３】また、図１０は、圃場Ｇの地下に敷設した
走行軌道線31の平面説明図であり、同走行軌道線31は、
前後左右幅方向にそれぞれ一定の間隔を開けて多数植生
した樹木Ｊの前後縦列間において略直線状に配置した複
数の直線部31a と、各直線部31a の端部に位置する樹木
Ｊの外側にて隣接する直線部31a,31a の端部同士を接続
する複数の平面視半円弧状の回向部31b と、走行開始側
である往路側の直線部31a の始端部と薬剤散布終了側で
ある復路側の直線部31a の終端部とを接続する接続部31
c と、圃場Ｇの周縁に沿わせて略矩形リング状に配置し
た周縁部31d とから形成しており、接続部31c と周縁部
31d とはそれぞれ発信部31e に接続して、同発信部31e
より走行軌道線31に電気信号を発信して、同走行軌道線
31の周囲に磁界を発生させるようにしている。ａは自動
走行開始位置、ｂは薬剤散布開始位置、ｃは走行経路切
替位置、ｄは薬剤散布終了位置、ｅは薬液補給路、ｆは
再作業開始位置である。

【００２４】上記のような構成において、本実施例で
は、自動散布制御と、薬液切れ位置認識制御と、薬液切
れ時移動制御と、自動復帰制御と、自動散布切替制御
と、自動散布再開優先制御と、安全制御と、ファン優先
制御と、薬剤散布制御とが行なえるようにしており、以
下に各制御を説明する。

【００２５】〔自動散布制御〕自動散布制御を行なう自
動散布制御手段は、図１１に示すように、自動モードス
イッチ55がオフで手動モードとなり、前記スイッチ55が
オンで機体が作業速度で走行することにより、左右軌道
センサ32,33 によって走行軌道線31が検出され、同走行
軌道線31が略直線の直線部31a において、直線部作業が
開始され、直線走行制御並びに全ノズル散布が行われ、
半円状に薬液を散布しながら走行軌道線31に沿って直進
移動すると共に、回向部31b において左右軌道センサ3
2,33 の旋回指令信号に基づき、左右操向ソレノイド26,
27 によるパワーステアリングシリンダ12の回向走行制
御を行い、また操舵角センサ37の操舵角検出と車速セン
サ71の走行速度検出に基づいて回向角度を演算し、直進
走行時の針路修正と方向転換時の回向とを区別し、回向
外側の薬剤散布を停止する自動散布切替制御を行い、機
体を次工程に方向転換させるもので、前記シリンダ12に
よって前後輪８，９が操舵されたとき、操舵角センサ37
によって検出される前後輪８，９の操舵角に基づいて姿
勢ソレノイド34,35 が作動し、左右軌道センサ32,33 を
前輪８，８の操舵方向に回動させて、左右軌道センサ3
2,33 のピックアップコイル38,39 を走行軌道線31に略
直交させる方向に支持して、ピックアップコイル38,39
の出力低下を防ぐようにしている。

【００２６】また、自動モードスイッチ55のオン操作に
より自動モードで作業を行なう際には、ハンドル３及び
運転席４を開閉自在なカバー（図示省略）で覆い、無人
運転にすると共に、作業者が送信機60を操作し、本機の
走行開始・停止と左右散布操作モータ42,43 の制御によ
る回向外側の散布中止動作を、作業者の遠隔手動制御に
よってそれぞれ行なうようにしている。

【００２７】〔薬液切れ位置認識制御〕薬液切れ位置認
識制御を行なう薬液切れ位置認識制御手段は、図１２に
示すように、自動走行開始時より走行軌道線31上の回向
部31b を走行する毎に、操舵角センサ37と車速センサ71
と速度センサ70の検出結果にもとづいて第１・第２コン
トローラ40,41 により回向部作業状況の読込みと同時に
回向した回数をカウントすると共に、各コントローラ4
0,41 に内蔵した各タイマーＴが各回向部31b の回向終
了端位置を起算点として時間計測を開始し、薬液切れ検
出手段としての薬液センサ54が薬液切れを検出すると、
その時の走行位置を薬液切れ位置Ｐとして薬液ポンプ11
と送風ファン７とを停止させ、最終回向部31b の回向回
数を「奇数」か「偶数」かでＥＥＰＲＯＭである記録メ
モリ56に記憶させると共に、最終回向部31の回向終了位
置からの走行経過時間も同記録メモリ56に記憶させるよ
うにしている。

【００２８】例えば、図１０に示すように、自動走行開
始位置ａから薬液切れ位置Ｐまでの回向回数は３回であ
るから、記録メモリ56には「奇数」として記憶され、走
行経過時間ｔも記憶される。

【００２９】このようにして、薬液切れ位置Ｐを記録メ
モリ56に記憶された「奇数」又は「偶数」の回向情報と
走行経過時間ｔとにより認識することにより、後述する
自動復帰制御手段による薬液切れ位置Ｐへの本機の自動
復帰が正確に行なえるようにしている。

【００３０】なお、回向終了位置から薬液切れ位置Ｐま
での走行経過時間ｔの計測に代えて、走行ミッション部
（図示せず）の走行伝動軸の回転数を計測して薬液切れ
位置Ｐを回向終端位置からの距離として認識するように
することもできる。

【００３１】〔薬液切れ時移動制御〕薬液切れ時移動制
御を行なう薬液切れ時移動制御手段は、図１３に示すよ
うに、薬剤散布作業中に薬液センサ54が薬液切れを検出
すると、薬液ポンプ11と送風ファン７とを停止させ、例
えば、図１０に示すように、薬液補給路ｅが自動走行開
始位置ａ側にある場合には、偶数回目の回向部31b の回
向終了端位置にて走行を自動停止させるようにしてい
る。

【００３２】例えば、図１０に示す薬液切れ位置Ｐで
は、回向数は３回で奇数であるから、自動走行をそのま
ま続行し、４回目の回向部31b を所定角度回向した位置
で自動停止するようにしている。

【００３３】このようにして、薬液切れが発生した場合
には、常に所定の薬液切れ時移動場所、例えば、薬液補
給路ｅに近接した位置にて本機を自動停止させて、本機
が薬液切れしたことを作業者が容易に視認することがで
きるようにしている。

【００３４】また、自動走行開始位置ａと薬液補給路ｅ
とが相互に、圃場Ｇの対向する側に位置する場合には、
奇数回目の回向部31b の回向終了端位置にて本機を自動
停止させるようにすればよく、このような場合のため
に、自動走行開始位置ａが薬液補給路ｅ側か否かを選択
するための選択スイッチを設けて、適宜切替操作可能と
するのが好ましい。

【００３５】〔自動復帰制御〕自動復帰制御を行なう自
動復帰制御手段は、薬液切れを起した本機に薬液補給作
業を行なった後、本機が自動停止した回向部31b に隣接
する上手側の回向部31b の回向終了端位置を再作業開始
位置として、本機を薬液切れ位置まで自動復帰させるよ
うにしたものである。

【００３６】すなわち、自動復帰制御は、図１４に示す
ように、第１・第２コントローラ40,41 により薬液切れ
発生時の回向情報を記録メモリ56の記憶にもとづいて読
出し、偶数回向の場合には、再作業開始位置より自動走
行を開始すると共に、タイマーＴにより走行時間計測を
開始し、記録メモリ56が記憶している走行経過時間ｔよ
り一定誤差修正時間t1を減じた時間が経過したところ
で、自動散布再開制御により薬剤散布作業を再開する一
方、奇数回向の場合には、一つの回向部31b を回向した
回向終了端位置より走行時間計測を開始して、記録メモ
リ56が記憶している走行経過時間ｔが経過したところ
で、自動散布再開制御により薬剤散布作業を再開するよ
うにしている。

【００３７】従って、例えば、図１０に示す薬切れ位置
Ｐの場合は、上記奇数回向の場合に相当するので、再作
業開始位置ｆより自動走行を開始して、一つの回向部31
b を回向した回向終端位置より走行時間計測を開始する
ことになる。

【００３８】また、一定誤差修正時間t1は、薬液切れ発
生時の回向情報が偶数回向の場合に、作業者が送信機60
を使用した手動操作により、再作業開始位置ｆまで本機
を移動させた際に、走行時間計測の開始点である回向部
31の回向終端位置と再作業開始位置ｆとが正確に一致し
ない場合があることを考慮して、この誤差をあらかじめ
時間に換算して設定したものである。

【００３９】なお、薬液切れ位置Ｐを回向終端位置から
の距離として認識する場合には、一定誤差修正距離をあ
らかじめ設定することができる。

【００４０】このようにして、再作業開始位置の人為的
誤差を修正して、薬剤重複散布を最小限にすることによ
り、薬剤重複散布による害と薬剤の無駄な使用を最小限
にすることができるようにしている。

【００４１】ここで、自動散布再開制御を行なう自動散
布再開制御手段は、前記した自動散布制御手段による自
動散布制御と同様に構成して、薬液切れ位置より自動散
布を再開することができるようにしている。

【００４２】〔自動散布切替制御〕自動散布切替制御を
行なう自動散布切替制御手段は、図１５に示すように、
前記各センサ37,70 の検出による回向の開始により、左
右散布操作モータ42,43 のいずれか回向外側のものを制
御して回向外側の噴出口20または21を閉とし、回向外側
への薬剤散布を停止させる一方、前記センサ37,70 の検
出による回向の終了により、閉にした噴出口20または21
を開制御し、回向外側の薬剤散布を再び開始し、直進作
業を行わせる。

【００４３】また、回向が終了するまでに遠隔手動操作
が行われて送信機60から遠隔手動信号（左オン・オフ及
び右オン・オフ信号）が送られると、左オン信号によっ
て左噴出口20からの薬剤散布が開始され、左オフ信号に
よって左噴出口20からの薬剤散布が停止する一方、右オ
ン信号によって右噴出口21からの薬剤散布が開始され、
右オフ信号によって右噴出口21からの薬剤散布が停止さ
れ、送信機60による遠隔手動操作が回向部31b で優先さ
れて行なわれる。

【００４４】そして、遠隔手動操作が行われた以降は、
この操作内容が自動制御データとして書き換えられ、自
動制御の作業状態となるように構成してもよい。また、
圃場別に各圃場のデータを記憶することにより、圃場固
有の散布パターンを設定することもできる。

【００４５】〔自動散布再開優先制御〕自動散布再開優
先制御を行なう自動散布再開優先制御手段は、図１６に
示すように、自動散布切替制御に優先して自動散布再開
制御を行なうようにしたものである。

【００４６】このようにして、自動散布再開制御を選択
した際には、薬液切れ位置より自動散布が再開される前
には自動散布切替制御がなされないようにして、自動復
帰制御において、自動散布切替制御により本機が回向部
31b を回向終了した直後より片側散布を開始して、薬剤
重複散布区間が発生するという不具合が起らないように
している。

【００４７】〔安全制御〕安全制御を行なう安全制御手
段は、図１７に示すように、薬液ポンプ11が作動し、左
・右・中散布操作モータ42,43,44が左・右・中噴出口2
0,21,22を全閉作動し、送風ファン７が作動停止し、自
動散布開始スイッチ（図示せず）がＯＮされているとい
う全ての条件が成立している場合にのみ、自動散布制御
を許可するようにしている。

【００４８】このようにして、作業者が自動散布制御機
能を使用する意思のない時に、過って自動散布制御がな
されるという不慮の事故の発生を防止することができる
ようにしている。

【００４９】〔ファン優先制御〕ファン優先制御を行な
うファン優先制御手段は、図１８に示すように、ファン
作動開始用距離と、散布操作モータ駆動用距離とをあら
かじめ設定し、自動走行を開始した後、ファン作動用開
始用距離まで本機が走行した際に送風ファン７の作動を
開始し、さらに、散布操作モータ駆動用距離まで本機が
走行した際に、左・右・中散布操作モータ42,43,44を駆
動させるようにしている。

【００５０】このようにして、一定回転数になるまでに
立上りに時間を要する送風ファン７の制御を全散布操作
モータ42,43,44に先行させて開始することにより、前記
自動散布の開始初期にも充分な散布性能が得られるよう
にしている。

【００５１】〔薬剤散布制御〕薬剤散布制御を行なう薬
剤散布制御手段は、本機が周縁部31d を走行する際に
は、外側散布を停止して、遠隔手動操作により内側散布
のみを行なう周縁部薬剤散布制御を行ない、本機が回向
部31b を回向する際には、外側散布を停止して、内側散
布のみを行なうと共に、本機が樹木Ｊ，Ｊの間に配置し
た直線部31a を走行する際には、内外側散布を行なう自
動薬剤散布制御を行なうようにしている。

【００５２】そして、周縁部薬剤散布制御は、図１９に
示すように、自動モードスイッチ55をオフにして手動モ
ードに切替えた後、送信機60により遠隔手動信号（左オ
ン・オフ信号及び右オン・オフ信号）を送ると、左オン
信号によって左噴出口20からの薬剤散布が開示され、左
オフ信号によって左噴出口20からの薬剤散布が停止する
一方、右オン信号によって右噴出口21からの薬剤散布が
開示され、右オフ信号によって右噴出口21からの薬剤散
布が停止され、送信機60による遠隔手動操作を周縁部31
d で優先して行なうことができるようにしている。

【００５３】そして、遠隔手動操作が行なわれた以降
は、この操作内容が自動制御データとして書き換えら
れ、自動制御の作業状態となるように構成してもよい。
また、圃場別に各圃場のデータを記憶することにより、
圃場固有の散布パターンを設定することもできる。

【００５４】また、自動薬剤散布制御は、図１９に示す
ように、周縁部薬剤散布制御が終了した後、自動モード
スイッチ55をオンにして自動モードに切替えると、角速
度センサ70と操舵角センサ37からの各検出結果にもとづ
いて第２コントローラ41が本機の回向角を演算し、本機
が回向を開始したことを検出した場合には、外側散布停
止、例えば、右側回向の場合は左側散布操作モータ42の
駆動を制御して左噴出口20を閉塞させ、回向角が９０度
以上で回向を終了しておらず、さらに回向角が１８０度
以上を検出した場合には、本機が回向部31b の回向を終
了して直線部31a での走行が開始されたと判断して、外
側散布を開始する。

【００５５】また、回向角が９０度以上になっていない
場合や、回向を終了していない場合で回向角が１８０度
以上になっていない場合には、本機が周縁部31d を走行
しているか、又は、回向部31b を回向し終っていないと
判断して、外側散布は停止したままとするようにしてい
る。

【００５６】このようにして、本機が回向部31b を回向
している間は外側散布を停止し、本機が樹木Ｊ，Ｊの間
に位置する直線部31a を走行している間は内外側散布を
行ない、周縁部31d を走行している間は内側散布のみを
行なって、外側散布は停止するという制御を樹勢によら
ず確実に行なうことができるようにしている。

【００５７】また、上記した薬剤散布制御は、作業者が
選択スイッチにより選択的に採用することができるよう
にしている。

【００５８】

【効果】本発明によれば、次のような効果が得られる。

【００５９】 薬液切れ検出手段と薬液切れ位置認識
手段との連動により、本機を所定の薬液補給場所まで移
動させた場合にも、同薬液補給場所で薬液補給作業を終
了した後に、再度本機を薬液切れ位置まで正確に復帰さ
せて、薬剤散布作業を続行させることができるために、
薬剤未散布区間や薬剤重複散布区間の発生を可及的に防
止することができて効率良く薬剤散布作業を行なうこと
ができる。

【００６０】 薬剤切れ検出手段と薬液切れ時移動制
御手段との連動により、本機を薬液切れ位置より所定の
薬液切れ時移動場所、例えば、薬液補給場所まで自動的
にかつ確実に移動させることができるために、作業者は
果樹園等の樹木の中で本機を見失うことがなく、迅速に
薬液補給作業を行なうことができて、この点からも効率
良く薬剤散布作業を行なうことができる。

【００６１】 自動復帰制御手段により、本機を薬液
切れ時移動場所から薬液切れ位置まで自動復帰させるこ
とができるために、薬剤散布作業を速やかに続行するこ
とができて、この点からも効率良く薬剤散布作業を行な
うことができる。

【００６２】 自動散布切替制御手段と自動散布再開
制御手段と自動散布再開優先制御手段との連動により、
自動散布再開制御手段による自動散布再開制御が選択さ
れた際にも、薬液切れ位置まで本機が復帰して自動散布
が再開されるまでは、自動散布切替制御手段による自動
散布切替制御が開始されないために、薬剤重複散布区間
が発生するのを防止することができて、この点からも効
率良く薬剤散布作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る誘導式薬剤散布機の右側面図。

【図２】同誘導式薬剤散布機の左側面図。

【図３】同誘導式薬剤散布機の平面図。

【図４】同誘導式薬剤散布機の正面図。

【図５】パワーステアリングシリンダ機構の平面説明
図。

【図６】噴霧ノズル部の背面図。

【図７】操向油圧回路図。

【図８】軌道センサ部の平面説明図。

【図９】制御ブロック図。

【図１０】走行軌道説明図。

【図１１】自動散布制御のフローチャート。

【図１２】薬液切れ位置認識制御のフローチャート。

【図１３】薬液切れ時移動制御のフローチャート。

【図１４】自動復帰制御のフローチャート。

【図１５】自動散布切替制御のフローチャート。

【図１６】自動散布再開優先制御のフローチャート。

【図１７】安全制御のフローチャート。

【図１８】ファン優先制御のフローチャート。

【図１９】薬剤散布制御のフローチャート。

【符号の説明】

Ａ 誘導式薬剤散布機 31 走行軌道線 40 コントローラ 41 コントローラ 60 送信機 61 受信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 戸崎 紘一 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 宮原 佳彦 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直線部と回向部との組合せによって形成
   した走行軌道線上を自動的に移動可能とした誘導式薬剤
   散布機において、 薬液切れを検出する薬液切れ検出手段と、同薬液切れ検
   出手段による薬液切れ検出動作に連動して薬液切れした
   本機の走行軌道上の位置を回向部を基準に認識する薬液
   切れ位置認識制御手段とを具備することを特徴とする誘
   導式薬剤散布機。
2. 【請求項２】 薬液切れ検出手段による薬液切れ検出動
   作に連動して本機を所定の薬液切れ時移動場所まで移動
   させる薬液切れ時移動制御手段を具備することを特徴と
   する請求項１記載の誘導式薬剤散布機。
3. 【請求項３】 薬液切れ時移動場所から薬液切れ位置ま
   で本機を自動復帰させる自動復帰制御手段を具備するこ
   とを特徴とする請求項２記載の誘導式薬剤散布機。
4. 【請求項４】 回向部で外側散布を自動的に停止し、回
   向終了後に外側散布を自動的に再開する自動散布切替制
   御手段と、 薬液切れ位置に復帰後に自動的に散布を再開する制御を
   行なう自動散布再開制御手段と、 同自動散布再開制御手段による自動散布再開制御が選択
   された場合には、同自動散布再開制御による薬剤散布作
   業が再開されるまでは、自動散布切替制御手段による自
   動散布切替制御が開始されないように制御する自動散布
   再開優先制御手段とを具備することを特徴とする請求項
   ３記載の誘導式薬剤散布機。