JPH0787808A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ スピードスプレーヤなど移動農機の良好な
自動操向制御を高能率に行う。 ［構成］ 予め設定する走行軌道線（３１）上を自動
的に移動させるセンサ（３２）（３３）及びコントロー
ラ（４０）（４１）を設ける作業車において、電源オフ
時にもコントローラ（４０）（４１）の異常発生時の作
業データを記憶可能な異常記録メモリ（５６）を設けた
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はりんご・ぶどう・梨など
を栽培する果樹園で薬剤散布の際に使用されるスピード
スプレーヤなどの作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−１９６７０９
号公報に示す如く、圃場面に敷設した誘導ケーブルから
の磁界をセンサによって検出し、機体を前記ケーブルに
沿って操向制御するようにした技術がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら、磁界の検
出によって操向制御を行っているとき、センサ、または
誘導ケーブル等の異常をコントローラで検出しても、異
常発生によってコントローラの電源をオフにすることに
より、異常発生状況を容易に確認し得ず、故障個所の特
定等を容易に行い得ない等の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、予め
設定する走行軌道線上を自動的に移動させるセンサ及び
コントローラを設ける作業車において、電源オフ時にも
コントローラの異常発生時の作業データを記憶可能な異
常記録メモリを設けたもので、異常発生によって電源を
オフにしても前記メモリのデータ読取りによって異常発
生原因を容易に特定し得ると共に、故障時に瞬敏な電源
オフ操作を行うことにより、誤動作による損傷拡大など
を防止し得、異常発生時の修理作業の簡略化並びに安全
性の向上などを容易に図り得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は噴霧制御回路図、図２はスピードスプレー
ヤの全体側面図、図３は同平面図であり、前部ボンネッ
ト（１）内に設けるエンジン（２）と、運転席（３）及
び操向ハンドル（４）を設け運転操作部（５）と、薬液
を散布する噴霧ノズル（６）及び送風ファン（７）と、
走行輪である左右の前輪（８）（８）及び後輪（９）
（９）と、薬液を入れるタンク（１０）と、タンク（１
０）の薬液を前記ノズル（６）に圧送する噴霧ポンプ
（１１）とを備え、走行し乍ら薬液を散布するように構
成している。

【０００６】さらに、図４に示す如く、ハンドル（４）
操作によって制御する油圧パワーステアリングシリンダ
（１２）を備え、ロッド（１３）によって連結する前後
クランクアーム（１４）（１５）を介して前後アクスル
ケース（１６）（１７）に前記シリンダ（１２）を連結
させ、前後輪（８）（９）を前記シリンダ（１２）によ
って四輪操舵するように構成している。

【０００７】さらに、図５に示す如く、機体の前後方向
中心線上に設ける支点軸（１８）を介して前記ノズル
（６）を設け、方向修正シリンダ（１９）によってノズ
ル（６）の噴霧方向を変更すると共に、左及び右及び中
噴出口（２０）（２１）（２２）に分けてノズル（６）
を形成し、噴霧バルブ（２３）を介して各噴出口（２
０）（２１）（２２）を噴霧ポンプ（１１）に接続さ
せ、機体の左側及び右側及び中央上方に向けて各噴出口
（２０）（２１）（２２）から薬液を噴霧させるように
構成している。

【０００８】さらに、図６に示す如く、エンジン（２）
によって駆動する油圧ポンプ（２４）と、ハンドル
（３）手動操作によって切換えるパワーステアリングバ
ルブ（２５）を備え、該バルブ（２５）を介して油圧ポ
ンプ（２４）に前記シリンダ（１２）を接続させると共
に、左右操向ソレノイド（２６）（２７）を有する自動
操向バルブ（２８）と、図示しない走行クラッチ及び走
行ブレーキを作動させる走行シリンダ（２９）と、該シ
リンダ（２９）を作動制御して機体の走行及び停止を自
動的に行わせる走行制御バルブ（３０）を備え、操舵及
び走行及び停止の各動作を各バルブ（２８）（３０）を
介して自動的に行わせるように構成している。

【０００９】さらに、図４、図７に示す如く、圃場の地
下に敷設させる誘導ケーブルである走行軌道線（３１）
の磁界を検出させる左右一対の磁界センサである左右軌
道センサ（３２）（３３）を備え、ボンネット（１）前
部両側に各センサ（３２）（３３）を内設させると共
に、前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向を修正
する姿勢制御手段である左右軌道検出姿勢ソレノイド
（３４）（３５）を備え、中立保持バネ（３６）（３
６）を介して各ソレノイド（３４）（３５）を各センサ
（３２）（３３）に連結させ、前後輪（８）（９）の操
舵角を検出するストロークセンサ（３７）の検出結果に
基づき、各ソレノイド（３４）（３５）を制御して各セ
ンサ（３２）（３３）の姿勢を自動的に修正し、各セン
サ（３２）（３３）のピックアップコイル（３８）（３
９）が軌道線（３１）に対し平面視で略直交する方向に
各センサ（３２）（３３）を支持させるもので、走行軌
道線（３１）の磁界を軌道センサ（３２）（３３）によ
って検出して所定系路を自動的に移動する作業車におい
て、走行輪である前後輪（８）（９）の操舵角変更動作
と連動して前記軌道センサ（３２）（３３）の検出方向
を修正する姿勢制御手段である前記各ソレノイド（３
４）（３５）を設け、前記センサ（３２）（３３）を旋
回方向に回動させ、回向時などで軌道線（３１）とセン
サ（３２）（３３）が平行になって垂直出力が低下する
のを防ぐように構成している。

【００１０】さらに、図１に示す如く、相互補完可能な
同一仕様のマイクロコンピュータによって形成する第１
及び第２コントローラ（４０）（４１）を備え、左及び
右及び中噴出口（２０）（２１）（２２）を開閉制御す
る左右中噴霧モータ（４２）（４３）（４４）と、各モ
ータ（４２）〜（４４）を手動操作する左右中噴霧スイ
ッチ（４５）（４６）（４７）と、作業者が手動切換操
作を確定させる動作確認スイッチ（４８）と、送風ファ
ン（７）を駆動または停止させる電動送風クラッチシリ
ンダ（４９）と、該シリンダ（４９）を手動操作する送
風クラッチスイッチ（５０）と、噴霧ポンプ（１１）を
駆動または停止させる噴霧リレー（５１）と、ボンネッ
ト（１）前面両側に設けて前方の障害物を検出する左右
障害物感知センサ（５２）（５３）と、タンク（１０）
の薬液量を検出する薬液センサ（５４）と、自動制御モ
ードと手動操作モードの切換を行う自動モードスイッチ
（５５）と、電源オフで異常発生内容など作業データを
記録させるＥＥＰＲＯＭで形成する異常記録メモリ（５
６）と、特定圃場に応じた各モータ（４２）〜（４４）
制御パターンを手動選択する噴霧パターン選択スイッチ
（５７）と、プラグ（５８）接続によって前記メモリ
（５６）のデータを読取り表示するチェッカー（５９）
と、スピードスプレーヤ噴霧作業の手動操作（噴霧操
作、走行停止、操向）を遠隔手動で行うリモートコント
ロール送信機（６０）の信号を受信入力する受信機（６
１）を、前記第１コントローラ（４０）に接続してい
る。

【００１１】また、前記自動モードスイッチ（５５）及
び受信機（６１）と、スピードスプレーヤ作業準備を検
出するエンジン作動許可リレー（６２）と、後進切換を
検出する主変速後進センサ（６３）と、副変速高速切換
を検出する副変速高速センサ（６４）と、ボンネット
（１）前面中央に設けて障害物の接触を検出するタッチ
センサ（６５）と、方向修正シリンダ（１９）を手動操
作する噴霧方向変更スイッチ（６６）と、異常発生を知
らせる異常表示ランプ（６７）と、受信機（６１）の受
信の有無を表示する受信ランプ（６８）と、自動モード
スイッチ（５５）の自動切換を表示する自動モードラン
プ（６９）と、機体左右移動時の角速度を検出する角速
度センサ（７０）と、機体走行速度を検出する車速セン
サ（７１）と、エンジン（２）回転数を検出するエンジ
ン回転センサ（７２）と、前記左右操向ソレノイド（２
６）（２７）と、ストロークセンサ（３７）と、左右軌
道センサ（３２）（３３）と、左右軌道検出姿勢ソレノ
イド（３４）（３５）を、前記第２コントローラ（４
１）に接続している。

【００１２】そして、図８のフローチャートに示す如
く、自動モードスイッチ（５５）がオフで手動制御だけ
が行われ、前記スイッチ（５５）がオンで機体が作業速
度で走行することにより、軌道センサ（３２）（３３）
によって軌道線（３１）が検出され、軌道線（３１）が
略直線のとき、直線部作業が開始され、直線走行制御並
びに全周噴霧制御が行われ、半円状に薬液を噴霧し乍ら
軌道線（３１）に沿って直進移動すると共に、圃場の枕
地など回向部で軌道線（３１）が例えば平面視Ｕの字形
に湾曲しているとき、軌道センサ（３２）（３３）の旋
回指令信号に基づき回向部作業が開始され、左右操向ソ
レノイド（２６）（２７）によるパワーステアリングシ
リンダ（１２）回向走行制御を行い、またストロークセ
ンサ（３７）の操舵角検出と車速センサ（７１）の走行
速度検出に基づいて旋回角度を演算し、直進走行時の進
路修正と方向転換時の回向とを区別し、回向外側の薬液
噴霧を停止する部分噴霧制御を行い、機体を次工程に方
向転換させるもので、前記シリンダ（１２）によって前
後輪（８）（９）が操舵されたとき、ストロークセンサ
（３７）によって検出される前後輪（８）（９）の操舵
角に基づいて姿勢ソレノイド（３４）（３５）が作動
し、軌道センサ（３２）（３３）を前輪（８）（８）操
舵方向に回動させ、軌道センサ（３２）（３３）のピッ
クアップコイル（３８）（３９）を軌道線（３１）に略
直交させる方向に支持し、ピックアップコイル（３８）
（３９）の出力低下を防ぐように構成している。

【００１３】また、自動モードスイッチ（５５）のオン
操作により自動モードで作業を行うとき、ハンドル
（３）及び運転席（４）を開閉自在なカバー（図示省
略）で覆い、無人運転にすると共に、作業者が送信機
（６０）を操作し、左右操向ソレノイド（２６）（２
７）制御による回向動作、並びに左右噴霧操作モータ
（４２）（４３）制御による回向外側の噴霧中止動作
を、作業者の遠隔手動制御によって夫々行わせるように
構成している。

【００１４】さらに、図９のフローチャートに示す如
く、前記センサ（３２）（３３）の異常または軌道線
（３１）信号の異常などが発生し、前記異常がコントロ
ーラ（４０）（４１）に検出されたとき、各種センサ
（３２）（３３）（３７）（５４）（６３）（６４）
（６５）（７０）（７１）（７２）値、並びに各スイッ
チ（４５）（４６）（４７）（４８）（５０）（５５）
（５７）（６６）切換状況を含む制御モード等の異常発
生時の作業データを異常記録メモリ（５６）に書込み、
書込みフラグ＝１を設定し、異常発生時の停止制御など
異常処理を行わせるもので、外部からの電気的消去可能
な書込み専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）によって前記メモ
リ（５６）を形成したから、電源オフ時にも前記メモリ
（５６）にデータが保存されると共に、プラグ（５８）
を差込んでメモリの記憶データを読取ることができ、図
１０のフローチャートに示す如く、プラグ（５８）差込
み操作によって書込みフラグ＝１が設定されていると、
前記メモリ（５６）からデータが読出され、チェッカー
（５９）表示部にデータが表示され、異常発生時のデー
タを確認し、異常原因を特定するように構成している。
なお、コントローラ（４０）（４１）の通信端子を利用
して外部機器に異常発生時のメモリ（５６）データを出
力させることも容易に行える。

【００１５】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、予め設定する走行軌道線（３１）上を自動的に移動
させるセンサ（３２）（３３）及びコントローラ（４
０）（４１）を設ける作業車において、電源オフ時にも
コントローラ（４０）（４１）の異常発生時の作業デー
タを記憶可能な異常記録メモリ（５６）を設けたもの
で、異常発生によって電源をオフにしても前記メモリ
（５６）のデータ読取りによって異常発生原因を容易に
特定できると共に、故障時に瞬敏な電源オフ操作を行う
ことにより、誤動作による損傷拡大などを防止でき、異
常発生時の修理作業の簡略化並びに安全性の向上などを
容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】噴霧制御回路図。

【図２】スピードスプレーヤの全体側面図。

【図３】同平面図。

【図４】パワーステアリングシリンダ機構の平面図。

【図５】噴霧ノズル部の背面図。

【図６】操向油圧回路図。

【図７】軌道センサ部の平面図。

【図８】自動噴霧制御のフローチャート。

【図９】データ書込み制御のフローチャート。

【図１０】データ表示制御のフローチャート。

【符号の説明】

（３１） 走行軌道線 （３２）（３３） 軌道センサ （４０）（４１） コントローラ （５６） 異常記録メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｖ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定する走行軌道線上を自動的に移
   動させるセンサ及びコントローラを設ける作業車におい
   て、電源オフ時にもコントローラの異常発生時の作業デ
   ータを記憶可能な異常記録メモリを設けたことを特徴と
   する作業車。