JPH07244527A - 作業機 - Google Patents
作業機Info
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- JPH07244527A JPH07244527A JP6062099A JP6209994A JPH07244527A JP H07244527 A JPH07244527 A JP H07244527A JP 6062099 A JP6062099 A JP 6062099A JP 6209994 A JP6209994 A JP 6209994A JP H07244527 A JPH07244527 A JP H07244527A
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- JP
- Japan
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- moving
- vacuum cleaner
- cleaner
- working machine
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一箇所を２度以上作業することなく、作業
時間の短縮と作業負担の軽減が可能な作業機を提供す
る。 【構成】 作業機としての電気掃除機１に加速度センサ
２と角速度センサ３を設ける。また、掃除機の手前側に
掃除機の移動領域を二次元表示画面に表示する掃除済み
箇所の表示装置５を設ける。位置方位算出手段は、前記
加速度センサ２の検出信号に基づき掃除機の移動位置を
求め、角速度センサ３の検出信号に基づいて掃除機の移
動方向を求める。掃除済み箇所の表示装置５は、このデ
ータに基づき二次元表示画面に掃除済み箇所を表示し、
操縦者は表示画面を見ながら掃除済み箇所を確認し、一
度掃除した箇所を避けて掃除を進行する。これにより、
作業時間の短縮化と作業負担の軽減化を図る。
時間の短縮と作業負担の軽減が可能な作業機を提供す
る。 【構成】 作業機としての電気掃除機１に加速度センサ
２と角速度センサ３を設ける。また、掃除機の手前側に
掃除機の移動領域を二次元表示画面に表示する掃除済み
箇所の表示装置５を設ける。位置方位算出手段は、前記
加速度センサ２の検出信号に基づき掃除機の移動位置を
求め、角速度センサ３の検出信号に基づいて掃除機の移
動方向を求める。掃除済み箇所の表示装置５は、このデ
ータに基づき二次元表示画面に掃除済み箇所を表示し、
操縦者は表示画面を見ながら掃除済み箇所を確認し、一
度掃除した箇所を避けて掃除を進行する。これにより、
作業時間の短縮化と作業負担の軽減化を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主として業務用に使用
される作業機に関するものである。
される作業機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５には作業機の一例としての従来の電
気掃除機を利用して床面等を掃除する態様が示されてい
る。一般にオフィスや工場等の床面を掃除する電気掃除
機は図５のように車輪10の付いた手押し式掃除機が用い
られ、床面の清掃状態を操縦者が判断しながら掃除を行
う構造となっている。
気掃除機を利用して床面等を掃除する態様が示されてい
る。一般にオフィスや工場等の床面を掃除する電気掃除
機は図５のように車輪10の付いた手押し式掃除機が用い
られ、床面の清掃状態を操縦者が判断しながら掃除を行
う構造となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の電気
掃除機を用いて、例えば、床面を掃除するときに、操縦
者は掃除済みの領域か、未掃除の領域かの判断に迷って
同一箇所を２度以上掃除するようなことが度々発生し、
掃除時間とその手間を浪費する等の問題があった。
掃除機を用いて、例えば、床面を掃除するときに、操縦
者は掃除済みの領域か、未掃除の領域かの判断に迷って
同一箇所を２度以上掃除するようなことが度々発生し、
掃除時間とその手間を浪費する等の問題があった。
【０００４】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであり、その目的は、同一箇所を２度以上作業す
ることなく、作業時間の短縮と作業負担の軽減が可能な
作業機を提供することにある。
たものであり、その目的は、同一箇所を２度以上作業す
ることなく、作業時間の短縮と作業負担の軽減が可能な
作業機を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、次のように構成されている。すなわち、
本発明の作業機は作業機の移動距離を検出する移動距離
検出手段と、作業機の移動方向を検出する移動方向検出
手段と、前記移動距離検出手段による検出距離と移動方
向検出手段による検出方向の情報に基づき作業機の位置
方位を求める位置方位算出手段と、位置方位算出手段に
より求められる作業機の位置方位の算出データに基づき
作業機の移動領域を二次元表示画面に表示する作業済み
箇所の表示装置とを備えたことを特徴として構成されて
いる。
成するために、次のように構成されている。すなわち、
本発明の作業機は作業機の移動距離を検出する移動距離
検出手段と、作業機の移動方向を検出する移動方向検出
手段と、前記移動距離検出手段による検出距離と移動方
向検出手段による検出方向の情報に基づき作業機の位置
方位を求める位置方位算出手段と、位置方位算出手段に
より求められる作業機の位置方位の算出データに基づき
作業機の移動領域を二次元表示画面に表示する作業済み
箇所の表示装置とを備えたことを特徴として構成されて
いる。
【０００６】
【作用】作業機が作業しながら移動すると、位置方位算
出手段は作業機の移動距離検出手段による検出距離と移
動方向検出手段による検出方向の情報に基づいて位置方
位を算出し、作業済み箇所の表示装置はその算出データ
に基づいて作業機の移動領域を作業済み箇所として二次
元表示画面に表示する。操縦者はこの表示画面を見なが
ら作業済み箇所を避けて作業を進行し、同一箇所を２度
以上作業するのを防ぐ。これにより、作業機の移動時間
の短縮とその手間の浪費を防ぐ。
出手段は作業機の移動距離検出手段による検出距離と移
動方向検出手段による検出方向の情報に基づいて位置方
位を算出し、作業済み箇所の表示装置はその算出データ
に基づいて作業機の移動領域を作業済み箇所として二次
元表示画面に表示する。操縦者はこの表示画面を見なが
ら作業済み箇所を避けて作業を進行し、同一箇所を２度
以上作業するのを防ぐ。これにより、作業機の移動時間
の短縮とその手間の浪費を防ぐ。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例の作業機としての電気掃除機は従来例と
同様に、主として業務用に使用される掃除機である。図
１には本実施例の作業機としての電気掃除機を用いて床
面を掃除する態様が示されている。この電気掃除機１に
は掃除機の移動距離を検出する移動距離検出手段として
機能する加速度センサ２および掃除機の移動方向を検出
する移動方向検出手段として機能する角速度センサ３が
設けられている。
する。本実施例の作業機としての電気掃除機は従来例と
同様に、主として業務用に使用される掃除機である。図
１には本実施例の作業機としての電気掃除機を用いて床
面を掃除する態様が示されている。この電気掃除機１に
は掃除機の移動距離を検出する移動距離検出手段として
機能する加速度センサ２および掃除機の移動方向を検出
する移動方向検出手段として機能する角速度センサ３が
設けられている。
【０００８】また、掃除機１の手前側には掃除機の移動
領域を二次元表示画面８に表示する作業済み箇所の表示
装置としての掃除済み箇所の表示装置５が備えられてお
り、この表示装置５には、レンジ切換手段が設けられ、
このレンジ切換手段を操作することにより掃除する床面
の縦横の大きさに応じて表示画面８のレンジ（画面の縦
横の大きさ）が切り換わる構成となっている。
領域を二次元表示画面８に表示する作業済み箇所の表示
装置としての掃除済み箇所の表示装置５が備えられてお
り、この表示装置５には、レンジ切換手段が設けられ、
このレンジ切換手段を操作することにより掃除する床面
の縦横の大きさに応じて表示画面８のレンジ（画面の縦
横の大きさ）が切り換わる構成となっている。
【０００９】また、掃除機には、掃除機の床面のスター
ト位置に対応させて掃除機の移動を表示する画面８上の
表示のスタート位置を選択するカーソルが設けられてお
り、そのカーソル操作によって画面上の表示のスタート
位置を自在に選択することができるようになっている。
掃除機の把手11にはモップ９等をモータ等により回転し
て掃除するための掃除手段を駆動する駆動スイッチ７が
設けられている。
ト位置に対応させて掃除機の移動を表示する画面８上の
表示のスタート位置を選択するカーソルが設けられてお
り、そのカーソル操作によって画面上の表示のスタート
位置を自在に選択することができるようになっている。
掃除機の把手11にはモップ９等をモータ等により回転し
て掃除するための掃除手段を駆動する駆動スイッチ７が
設けられている。
【００１０】前記移動距離検出手段としては、例えば、
圧電素子を用いたセンサや静電容量型の周知の加速度セ
ンサ２が用いられる。また、移動方向検出手段として
は、ジャイロ等の周知の角速度センサ３等が用いられ
る。
圧電素子を用いたセンサや静電容量型の周知の加速度セ
ンサ２が用いられる。また、移動方向検出手段として
は、ジャイロ等の周知の角速度センサ３等が用いられ
る。
【００１１】掃除機１の移動量を求めるためには、掃除
機の移動位置と移動方向を求める必要があるが、移動距
離検出手段としての加速度センサ２の検出する加速度を
積分すると速度が求められ、再度積分すると距離が求め
られる。また、移動方向検出手段としての角速度センサ
３が検出する角速度を積分すると、角度が求められるの
で、移動距離と移動角度から掃除機の位置方位を検知す
ることができる。なお、図１中の10は車輪を示してい
る。
機の移動位置と移動方向を求める必要があるが、移動距
離検出手段としての加速度センサ２の検出する加速度を
積分すると速度が求められ、再度積分すると距離が求め
られる。また、移動方向検出手段としての角速度センサ
３が検出する角速度を積分すると、角度が求められるの
で、移動距離と移動角度から掃除機の位置方位を検知す
ることができる。なお、図１中の10は車輪を示してい
る。
【００１２】図２は、本実施例の作業機としての電気掃
除機の要部構成のブロック図を示すもので、位置方位算
出手段４と掃除機のオン・オフ判断手段６と掃除済み箇
所の表示装置５とを有している。位置方位算出手段４は
加速度センサ２の加速度検出信号を２回積分して掃除機
の移動位置（移動距離）を求め、角速度センサ３の角速
度検出信号を積分して移動角度を算出し掃除機の移動方
向を求め、移動位置と方位の信号を掃除機のオン・オフ
判断手段６に送る。
除機の要部構成のブロック図を示すもので、位置方位算
出手段４と掃除機のオン・オフ判断手段６と掃除済み箇
所の表示装置５とを有している。位置方位算出手段４は
加速度センサ２の加速度検出信号を２回積分して掃除機
の移動位置（移動距離）を求め、角速度センサ３の角速
度検出信号を積分して移動角度を算出し掃除機の移動方
向を求め、移動位置と方位の信号を掃除機のオン・オフ
判断手段６に送る。
【００１３】掃除機のオン・オフ判断手段６は掃除機の
動作状態を判断し、掃除手段を駆動する駆動スイッチ７
がオン・オフ何れでもそのオン・オフの信号を位置方位
算出手段４に送る。位置方位算出手段４は加速度センサ
２や角速度センサ３の検出信号に基づいて駆動スイッチ
７のオン・オフに拘わらず、常時、掃除機の位置方位を
算出する。一方、掃除機のオン・オフ判断手段６はスイ
ッチ７がオンのときには位置方位の信号とオン信号を掃
除済み箇所の表示装置５に送り、オフのときには、オフ
信号を掃除済み箇所の表示装置５に送る。
動作状態を判断し、掃除手段を駆動する駆動スイッチ７
がオン・オフ何れでもそのオン・オフの信号を位置方位
算出手段４に送る。位置方位算出手段４は加速度センサ
２や角速度センサ３の検出信号に基づいて駆動スイッチ
７のオン・オフに拘わらず、常時、掃除機の位置方位を
算出する。一方、掃除機のオン・オフ判断手段６はスイ
ッチ７がオンのときには位置方位の信号とオン信号を掃
除済み箇所の表示装置５に送り、オフのときには、オフ
信号を掃除済み箇所の表示装置５に送る。
【００１４】掃除済み箇所の表示装置５は掃除機のオン
・オフ判断手段６からオン信号を受けたときのみ、掃除
機の位置方位の信号を位置方位算出手段４から掃除機の
オン・オフ判断手段６を介して受けて、その位置方位の
信号により掃除機１の移動軌跡を掃除済み移動領域とし
て二次元表示画面８に表示し、掃除機のオン・オフ判断
手段６からの信号がオフ信号のときには移動軌跡を画面
８に表示しない。
・オフ判断手段６からオン信号を受けたときのみ、掃除
機の位置方位の信号を位置方位算出手段４から掃除機の
オン・オフ判断手段６を介して受けて、その位置方位の
信号により掃除機１の移動軌跡を掃除済み移動領域とし
て二次元表示画面８に表示し、掃除機のオン・オフ判断
手段６からの信号がオフ信号のときには移動軌跡を画面
８に表示しない。
【００１５】次に、本実施例の電気掃除機の掃除済み箇
所の表示動作を図３〜図４に基づいて説明する。まず、
図４に示す表示画面８上の表示のスタート位置を掃除機
１の床面上のスタート位置にカーソル操作によって掃除
機１の駆動直前に掃除機１の進行方向をボタン等の操作
で決定し、その方向を例えば、Ｘ軸とし、Ｘ軸に垂直方
向をＹ軸とする。
所の表示動作を図３〜図４に基づいて説明する。まず、
図４に示す表示画面８上の表示のスタート位置を掃除機
１の床面上のスタート位置にカーソル操作によって掃除
機１の駆動直前に掃除機１の進行方向をボタン等の操作
で決定し、その方向を例えば、Ｘ軸とし、Ｘ軸に垂直方
向をＹ軸とする。
【００１６】掃除する床面を例えば、左側の壁面手前側
から壁面に沿って掃除する場合には、掃除機１のスター
ト位置に対応して図４の表示画面８の表示のスタート位
置を表示画面８の左端側のＡ点にカーソル操作によって
合わせ、掃除機１を壁面に沿ってＸ軸方向に移動させる
と、掃除機１の移動した領域が画面８に表示される。つ
まり、Ａ点からＢ点まで移動すると、その移動領域が順
次画面８に表示される。Ｂ点で右側にカーブしてＹ軸方
向に移動すると、順次移動領域が画面８に表示され、Ｃ
点に達すると、掃除機１の移動軌跡は斜線Ａ，Ｂ，Ｃの
掃除済み箇所の移動領域として画面８に表示される。
から壁面に沿って掃除する場合には、掃除機１のスター
ト位置に対応して図４の表示画面８の表示のスタート位
置を表示画面８の左端側のＡ点にカーソル操作によって
合わせ、掃除機１を壁面に沿ってＸ軸方向に移動させる
と、掃除機１の移動した領域が画面８に表示される。つ
まり、Ａ点からＢ点まで移動すると、その移動領域が順
次画面８に表示される。Ｂ点で右側にカーブしてＹ軸方
向に移動すると、順次移動領域が画面８に表示され、Ｃ
点に達すると、掃除機１の移動軌跡は斜線Ａ，Ｂ，Ｃの
掃除済み箇所の移動領域として画面８に表示される。
【００１７】また、右側の壁面手前側から壁面に沿って
掃除する場合には、掃除機１のスタート位置を画面８の
右端側Ｄ点とし、掃除機１を壁面に沿ってＸ軸方向に移
動すると、移動領域が画面８に表示され、掃除機１をＸ
軸方向にＥ点まで移動すると、Ｄ点からＥ点までの移動
軌跡が画面８に表示され、Ｅ点で左側にカーブしてＹ軸
方向にＦ点まで移動すると、掃除機１の移動軌跡は、斜
線で示すＤ，Ｅ，Ｆの掃除済みの移動軌跡として画面８
に表示される。以後、Ｘ軸方向あるいはＹ軸方向に移動
するごとに移動軌跡が表示画面に表示される。
掃除する場合には、掃除機１のスタート位置を画面８の
右端側Ｄ点とし、掃除機１を壁面に沿ってＸ軸方向に移
動すると、移動領域が画面８に表示され、掃除機１をＸ
軸方向にＥ点まで移動すると、Ｄ点からＥ点までの移動
軌跡が画面８に表示され、Ｅ点で左側にカーブしてＹ軸
方向にＦ点まで移動すると、掃除機１の移動軌跡は、斜
線で示すＤ，Ｅ，Ｆの掃除済みの移動軌跡として画面８
に表示される。以後、Ｘ軸方向あるいはＹ軸方向に移動
するごとに移動軌跡が表示画面に表示される。
【００１８】本実施例によれば、加速度センサ２の検出
信号に基づいて電気掃除機の移動距離を求め、角速度セ
ンサ３の検出信号に基づいて移動方向を求め、位置方位
の算出データに基づき移動領域を二次元表示画面８に表
示する掃除済み箇所の表示装置５を備える構成としたの
で、従来の場合のように操縦者が同一箇所を２度以上掃
除して時間と手間を浪費するのに対して、本実施例では
操縦者は掃除済み箇所を避けて掃除し、同一箇所を２度
以上掃除することがないため、作業時間の大幅な短縮化
と作業負担の軽減化を図ることができる。
信号に基づいて電気掃除機の移動距離を求め、角速度セ
ンサ３の検出信号に基づいて移動方向を求め、位置方位
の算出データに基づき移動領域を二次元表示画面８に表
示する掃除済み箇所の表示装置５を備える構成としたの
で、従来の場合のように操縦者が同一箇所を２度以上掃
除して時間と手間を浪費するのに対して、本実施例では
操縦者は掃除済み箇所を避けて掃除し、同一箇所を２度
以上掃除することがないため、作業時間の大幅な短縮化
と作業負担の軽減化を図ることができる。
【００１９】また、電気掃除機の移動量の検知に、例え
ば、ロータリーエンコーダを用いた場合には、車軸の内
輪差等によって内側車輪と外側車輪との移動距離が異な
るため、その分測定誤差を生ずるが、本実施例では加速
度センサ２を用いるので、内側車輪と外側車輪との移動
距離の差異に関係なく、加速度検出信号を２回積分して
移動距離を求める方式のため、検出精度が高く、測定誤
差をなくすことができる。
ば、ロータリーエンコーダを用いた場合には、車軸の内
輪差等によって内側車輪と外側車輪との移動距離が異な
るため、その分測定誤差を生ずるが、本実施例では加速
度センサ２を用いるので、内側車輪と外側車輪との移動
距離の差異に関係なく、加速度検出信号を２回積分して
移動距離を求める方式のため、検出精度が高く、測定誤
差をなくすことができる。
【００２０】さらに、上記実施例では、掃除する床面の
縦横の大きさに適合する表示画面の縦横の大きさをレン
ジ切換手段によって容易に切り換えできるので、どのよ
うな縦横の大きさの床面にも対応することができる。
縦横の大きさに適合する表示画面の縦横の大きさをレン
ジ切換手段によって容易に切り換えできるので、どのよ
うな縦横の大きさの床面にも対応することができる。
【００２１】さらにまた、画面８上に表示のスタート位
置をカーソルによって自在に選択する構成としたので、
表示画面のどの位置からでも表示をスタートすることが
できる。
置をカーソルによって自在に選択する構成としたので、
表示画面のどの位置からでも表示をスタートすることが
できる。
【００２２】さらにまた、駆動スイッチがオフのときに
は、掃除機の移動軌跡は画面に表示されないが、掃除機
の位置方位は位置方位算出手段４によって常時算出され
ており、スイッチをオンしたときには、そのオンしたと
きの位置方位を起点として掃除が開始されて掃除機の移
動軌跡が画面に表示されることになり、確実に掃除済み
箇所の軌跡を得ることができる。
は、掃除機の移動軌跡は画面に表示されないが、掃除機
の位置方位は位置方位算出手段４によって常時算出され
ており、スイッチをオンしたときには、そのオンしたと
きの位置方位を起点として掃除が開始されて掃除機の移
動軌跡が画面に表示されることになり、確実に掃除済み
箇所の軌跡を得ることができる。
【００２３】本発明は上記実施例に限定されることはな
く、様々な実施の態様を採り得る。例えば、上記実施例
では、掃除機の移動位置、方位の算出データに基づいて
掃除済み箇所を二次元表示画面８に表示する表示装置５
を電気掃除機に装備する構成としたが、本発明の構成を
耕耘機や芝刈機等の作業機にも応用展開することができ
る。特に、電気掃除機や耕耘機や芝刈機等の作業機をロ
ボット化して、作業機に車輪をモータ等により駆動する
駆動手段や、舵取り手段等を設け、図２に示すような実
施例の位置方位算出手段等の構成を作業機に設けて、作
業機自身で画面上の作業済み箇所の表示領域と未作業領
域をパターン認識等によって求め、作業機自身が作業済
み箇所の表示領域を避けて未作業領域を自動的に作業す
る方式にすることができる。
く、様々な実施の態様を採り得る。例えば、上記実施例
では、掃除機の移動位置、方位の算出データに基づいて
掃除済み箇所を二次元表示画面８に表示する表示装置５
を電気掃除機に装備する構成としたが、本発明の構成を
耕耘機や芝刈機等の作業機にも応用展開することができ
る。特に、電気掃除機や耕耘機や芝刈機等の作業機をロ
ボット化して、作業機に車輪をモータ等により駆動する
駆動手段や、舵取り手段等を設け、図２に示すような実
施例の位置方位算出手段等の構成を作業機に設けて、作
業機自身で画面上の作業済み箇所の表示領域と未作業領
域をパターン認識等によって求め、作業機自身が作業済
み箇所の表示領域を避けて未作業領域を自動的に作業す
る方式にすることができる。
【００２４】また、上記実施例では、表示画面上に表示
のスタート点をカーソルによって選択する方式とした
が、例えば、操作ボタン等によって選択させる方式とし
てもよい。
のスタート点をカーソルによって選択する方式とした
が、例えば、操作ボタン等によって選択させる方式とし
てもよい。
【００２５】さらに、本実施例では、表示画面上の表示
のスタート点の選択手段としてカーソルを用いたが、表
示のスタート点の選択手段としてのカーソルや操作ボタ
ン等の選択手段を省略することもできる。この場合に
は、掃除するスタート点を床面の両側壁面側とし、この
床面に対応する表示画面の左右両側をスタート開始点と
する構成とし、表示装置には掃除開始位置が、床面の左
右床面の何れかを判断する開始位置の判断手段を備える
ことになる。
のスタート点の選択手段としてカーソルを用いたが、表
示のスタート点の選択手段としてのカーソルや操作ボタ
ン等の選択手段を省略することもできる。この場合に
は、掃除するスタート点を床面の両側壁面側とし、この
床面に対応する表示画面の左右両側をスタート開始点と
する構成とし、表示装置には掃除開始位置が、床面の左
右床面の何れかを判断する開始位置の判断手段を備える
ことになる。
【００２６】この電気掃除機を用いて床面を掃除すると
きに、図３に示すように掃除機の進行方向をＸ軸とし、
Ｘ軸と垂直方向をＹ軸として、例えば、操縦者が掃除機
を床面の左端側からＸ軸方向に掃除を開始したときに、
掃除機自身は掃除の開始位置が左側か右側か不明のた
め、画面に掃除機の移動領域を表示しないが、移動距離
と移動方位は算出している。Ｂ点で右側にカーブしたと
きに開始位置の判断手段は左側壁面に沿って移動したも
のと判断し、図４に示すようにＢ点を表示開始の原点と
してＡ点からＢ点までの移動軌跡を一挙に画面８に表示
する。次いで、Ｂ点からＹ軸方向に移動するごとに移動
軌跡を画面に表示し、順次掃除済み箇所を画面に表示す
ることになる。
きに、図３に示すように掃除機の進行方向をＸ軸とし、
Ｘ軸と垂直方向をＹ軸として、例えば、操縦者が掃除機
を床面の左端側からＸ軸方向に掃除を開始したときに、
掃除機自身は掃除の開始位置が左側か右側か不明のた
め、画面に掃除機の移動領域を表示しないが、移動距離
と移動方位は算出している。Ｂ点で右側にカーブしたと
きに開始位置の判断手段は左側壁面に沿って移動したも
のと判断し、図４に示すようにＢ点を表示開始の原点と
してＡ点からＢ点までの移動軌跡を一挙に画面８に表示
する。次いで、Ｂ点からＹ軸方向に移動するごとに移動
軌跡を画面に表示し、順次掃除済み箇所を画面に表示す
ることになる。
【００２７】さらにまた、上記実施例では、レンジ切換
手段によって、表示画面を床面の縦横の大きさに合わせ
て自在に切り換える方式を採ったが、このレンジ切換手
段を省略することもできる。この場合には、床面の縦横
の最大の大きさを予め想定して、その大きさをカバーす
る表示画面を設ける。この方式では、レンジ切換手段が
不要となるので、その分安価となる。
手段によって、表示画面を床面の縦横の大きさに合わせ
て自在に切り換える方式を採ったが、このレンジ切換手
段を省略することもできる。この場合には、床面の縦横
の最大の大きさを予め想定して、その大きさをカバーす
る表示画面を設ける。この方式では、レンジ切換手段が
不要となるので、その分安価となる。
【００２８】また、掃除機を床面の右側壁面からＸ軸方
向に掃除を開始したときに、掃除機自身は掃除開始位置
が左側か右側か不明のため、画面に掃除機の移動領域を
表示しないが、Ｅ点で左側にカーブしたときには開始位
置の判断手段は右側から掃除を開始したものと判断し、
Ｄ点からＥ点までの移動軌跡を一挙に画面に表示し、以
後移動するごとに軌跡を画面に表示する。この方式によ
れば、カーソルや操作ボタン等の部品が不要のため、そ
の分安価となる。
向に掃除を開始したときに、掃除機自身は掃除開始位置
が左側か右側か不明のため、画面に掃除機の移動領域を
表示しないが、Ｅ点で左側にカーブしたときには開始位
置の判断手段は右側から掃除を開始したものと判断し、
Ｄ点からＥ点までの移動軌跡を一挙に画面に表示し、以
後移動するごとに軌跡を画面に表示する。この方式によ
れば、カーソルや操作ボタン等の部品が不要のため、そ
の分安価となる。
【００２９】さらにまた、掃除機の移動距離検出手段と
して加速度センサ２を、掃除機の移動方向検出手段とし
て角速度センサ３を用いたが、移動距離あるいは移動角
度を検出可能なものならば、加速度センサや角速度セン
サに限定しない。
して加速度センサ２を、掃除機の移動方向検出手段とし
て角速度センサ３を用いたが、移動距離あるいは移動角
度を検出可能なものならば、加速度センサや角速度セン
サに限定しない。
【００３０】
【発明の効果】本発明は移動距離検出手段と移動方向検
出手段の検出信号に基づいて作業機の位置と方位を求
め、この位置方位の算出データに基づいて移動領域を二
次元表示画面に表示する作業済み箇所の表示装置を備え
る構成としたので、従来の場合のように、例えば、操縦
者が同一箇所を２度以上作業して時間と手間を浪費する
のに対し、本発明では、操縦者は作業済み箇所を避けて
作業し、同一箇所を２度以上作業することがないため、
作業時間の大幅な短縮化と作業負担の軽減化を図ること
ができる。
出手段の検出信号に基づいて作業機の位置と方位を求
め、この位置方位の算出データに基づいて移動領域を二
次元表示画面に表示する作業済み箇所の表示装置を備え
る構成としたので、従来の場合のように、例えば、操縦
者が同一箇所を２度以上作業して時間と手間を浪費する
のに対し、本発明では、操縦者は作業済み箇所を避けて
作業し、同一箇所を２度以上作業することがないため、
作業時間の大幅な短縮化と作業負担の軽減化を図ること
ができる。
【図１】本実施例の作業機としての電気掃除機を用いて
床面を掃除する態様の説明図である。
床面を掃除する態様の説明図である。
【図２】本実施例の電気掃除機の要部構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本実施例の電気掃除機の駆動態様の一例の説明
図である。
図である。
【図４】本実施例の電気掃除機の掃除済み箇所表示装置
の二次元表示画面の一例の説明図である。
の二次元表示画面の一例の説明図である。
【図５】従来の電気掃除機を用いて床面を掃除する態様
の説明図である。
の説明図である。
１ 電気掃除機 ２ 加速度センサ ３ 角速度センサ ４ 位置方位算出手段 ５ 掃除済み箇所の表示装置 ６ 掃除機のオン・オフ判断手段 ８ 二次元表示画面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ａ４７Ｌ 9/28 Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 作業機の移動距離を検出する移動距離検
出手段と、作業機の移動方向を検出する移動方向検出手
段と、前記移動距離検出手段による検出距離と移動方向
検出手段による検出方向の情報に基づき作業機の位置方
位を求める位置方位算出手段と、位置方位算出手段によ
り求められる作業機の位置方位の算出データに基づき作
業機の移動領域を二次元表示画面に表示する作業済み箇
所の表示装置とを備えた作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6062099A JPH07244527A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6062099A JPH07244527A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07244527A true JPH07244527A (ja) | 1995-09-19 |
Family
ID=13190268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6062099A Pending JPH07244527A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07244527A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011092453A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| JP2020187532A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 富士通株式会社 | 清掃管理プログラム、清掃管理方法及び清掃管理装置 |
| CN113661016A (zh) * | 2019-04-12 | 2021-11-16 | 株式会社佐竹 | 筛分装置 |
| US11181907B2 (en) | 2009-03-02 | 2021-11-23 | Diversey, Inc. | Hygiene monitoring and management system and method |
| US12008504B2 (en) | 2018-05-17 | 2024-06-11 | Ecolab Usa Inc. | Food safety risk and sanitation compliance tracking |
-
1994
- 1994-03-07 JP JP6062099A patent/JPH07244527A/ja active Pending
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| US11988546B2 (en) | 2019-04-12 | 2024-05-21 | Satake Corporation | Sieving device |
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