JPH07322977A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 壁や絨毯を傷付けず、かつ、集塵性を落とさ
ないことを目的とする。 【構成】 障害物検知手段６と、サイドブラシ１２と、
サイドブラシ駆動手段１８と、障害物検知手段６からの
信号を入力してサイドブラシ１２の回転数を制御する判
断処理部１９を設けて、壁、障害物を回避するとき、ま
たは進行方向を反転するときのみ、サイドブラシ１２の
回転数を低速にし、それ以外は高速にて回転させる構成
により、絨毯、壁等への影響をなくす事ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、掃除機に移動機能を付加して清掃
時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。特
に最近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ
類を搭載した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発も行なわれている。

【０００３】この種の自走式掃除機は、清掃機能として
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行い、内部に蓄電池などの電源を
備えているのが通常である。

【０００４】以下に従来の自走式掃除機について説明す
る。図８および図９において、２は自走式掃除機本体
（以下本体という）であり、１は床面の塵埃をかき集め
るサイドブラシであり、３は床面の塵埃をかき上げて吸
い込む回転ブラシであり、４は塵埃を吸引するための真
空圧を発生させるファンモータであり、これらで清掃手
段１０を構成している。５は本体２を走行、操舵する走
行操舵手段であり、６は障害物を検知する障害物検知手
段であり、７は方位センサであり、８は走行位置を認識
する位置認識手段であり、９は位置認識手段８、障害物
検知手段６からの信号により走行操舵手段５を制御し、
また清掃手段１０を制御する判断処理部である。

【０００５】この種の自走式掃除機では、走行操舵手段
５により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を
検知するまで直進し、検知した地点でジャイロ等の方位
センサ７の出力を基に１８０度ターンを行い再度直進す
る。以後この様な往復動作を繰り返し、位置認識手段８
により清掃区域内の現在位置を認識しながら、ファンモ
ータ４、回転ブラシ３、サイドブラシ１の清掃手段１０
にて清掃する構成としている。また、設定距離または障
害物を検知するまで前進した後、後退するという動作を
１往復毎にジャイロ等の方位センサ７の出力を基に所定
の角度を振って行い、以後この様な前後動作を繰り返し
て清掃を行う構成も工夫されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成では、サイドブラシ１、回転ブラシ３は本体
２が清掃動作中は、集塵性をよくするため高出力で常に
動作させており、壁際の清掃時にサイドブラシ１による
壁面の傷付きが生じたり、清掃方向の反転時等の走行速
度の低減による絨毯の単位面積当たりの回転ブラシ３の
接触時間の長さによって絨毯の特定部分に傷付きが生じ
るという問題点を有していた。

【０００７】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、壁際以外ではサイドブラシを高出力にて動作させ
て、壁際では回転数を低く、また、回転ブラシにおいて
は清掃方向の反転時に回転数を低くすることにより、
壁、絨毯等に傷を付ける事無く集塵性を落とさずに清掃
する事ができる自走式掃除機を提供する事を目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明の自走式掃除機は、第１の手段として、本体を移
動させる走行操舵手段と、清掃を実行する清掃手段と、
前記清掃手段に設けた垂直に回転軸を有し互いに内側に
回転して床面の塵埃をかき集める対なるサイドブラシ
と、サイドブラシを駆動するサイドブラシ駆動手段と、
進行方向並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距
離を検出する障害物検知手段と、本体の走行方向を検知
する方位センサと、走行操舵手段から得られる本体の走
行距離及び方位センサから得られる本体の走行方向より
本体の位置を認識する位置認識手段と、障害物検知手段
や位置認識手段からの信号を処理して走行操舵手段や清
掃手段やサイドブラシ駆動手段を制御する判断処理部を
備えた構成としている。

【０００９】第２の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、清掃を実行する清掃手段と、清掃手段に設
けた垂直に回転軸を有し互いに内側に回転して床面の塵
埃をかき集める対なるサイドブラシと、各サイドブラシ
を個別に駆動するサイドブラシ駆動手段と、進行方向並
びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出す
る障害物検知手段と、本体の走行方向を検知する方位セ
ンサと、走行操舵手段から得られる本体の走行距離及び
方位センサから得られる本体の走行方向より本体の位置
を認識する位置認識手段と、前記障害物検知手段や位置
認識手段からの信号を処理して前記走行操舵手段や清掃
手段やサイドブラシ駆動手段を制御する判断処理部を備
えた構成としている。

【００１０】第３の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、清掃を実行する清掃手段と、清掃手段に設
けた水平に回転軸を有し回転動作により床面の塵埃をか
き揚げる回転ブラシと、回転ブラシを駆動する回転ブラ
シ駆動手段と、進行方向並びに左右方向の障害物の有無
と障害物との距離を検出する障害物検知手段と、本体の
走行方向を検知する方位センサと、走行操舵手段から得
られる本体の走行距離及び方位センサから得られる本体
の走行方向より本体の位置を認識する位置認識手段と、
障害物検知手段や位置認識手段からの信号を処理して走
行操舵手段や清掃手段や回転ブラシ駆動手段を制御する
判断処理部を備えた構成としている。

【００１１】第４の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、清掃を実行する清掃手段と、清掃手段に設
けた水平に回転軸を有し回転動作により床面の塵埃をか
き揚げる回転ブラシと、回転ブラシを駆動する回転ブラ
シ駆動手段と、本体が清掃を行う領域の縦、横の距離を
入力する清掃領域入力手段と、走行操舵手段から得られ
る本体の走行距離及び方位センサから得られる本体の走
行方向より本体の位置を認識する位置認識手段と、走行
距離をカウントする走行距離カウント部と、障害物検知
手段や位置認識手段や走行距離カウント部からの信号を
処理して走行操舵手段や清掃手段や回転ブラシ駆動手段
を制御する判断処理部を備えた構成としている。

【００１２】

【作用】第１の手段によれば、位置認識手段、障害物検
知手段により算出される本体の位置情報を基に、判断処
理部は走行操舵手段、清掃手段を制御し直進し清掃を行
うが、障害物検知手段からの信号により判断処理部が本
体の前方、側方の近傍に障害物が存在しないと判断すれ
ばサイドブラシ駆動手段により対なるサイドブラシを高
速で動作させる。障害物が存在すると判断すれば対なる
サイドブラシの回転数を低速で動作させ、壁際、障害物
の近傍を清掃するときも壁等に傷を付ける事無く、集塵
性を落とさずに清掃する事ができる。

【００１３】第２の手段によれば、位置認識手段、障害
物検知手段により算出される本体の位置情報を基に、判
断処理部は走行操舵手段、清掃手段を制御し直進し清掃
を行うが、障害物検知手段からの信号により判断処理部
が本体の前方側方の近傍に障害物が存在しないと判断す
ればサイドブラシ駆動手段により両側のサイドブラシを
高速で動作させる。左前方の近傍に障害物が存在すると
判断すれば本体の左に位置するサイドブラシのみの回転
数を低速で動作させ、右前方の近傍に障害物が存在する
と判断すれば本体の右に位置するサイドブラシのみの回
転数を低速で動作させ、前方の近傍に障害物が存在する
と判断すれば両側のサイドブラシの回転数を低速で動作
させて壁際、障害物の近傍を清掃するときも壁等に傷を
付ける事無く、より高い集塵性を保持しながら清掃する
事ができる。

【００１４】第３の手段によれば、位置認識手段、障害
物検知手段により算出される本体の位置情報を基に、判
断処理部は走行操舵手段、清掃手段を制御し直進し清掃
を行う。障害物検知手段からの信号により判断処理部が
本体の前方の近傍に障害物が存在しないと判断すれば回
転ブラシ駆動手段により回転ブラシを高速で動作させ
る。障害物が存在すると判断すれば回転ブラシの回転数
を低速で動作させ、絨毯等に傷を付ける事無く、集塵性
を落とさずに清掃する事ができる。

【００１５】第４の手段によれば、清掃領域入力手段よ
り入力した情報や位置認識手段より算出される本体の位
置情報を基に、判断処理部は走行操舵手段、清掃手段を
制御し直進し清掃を行い、清掃動作中は回転ブラシを高
速にて動作させる。清掃領域入力手段より入力した縦の
直進距離だけ往路を直進すると進行方向を反転して復路
を直進して戻ってくるという動作を清掃領域入力手段よ
り入力した横の距離だけ繰り返すが、それぞれの直進に
おいて走行距離カウント部が直進開始時から現在までの
走行距離を積算しており、この積算値が設定値より小さ
いときと、清掃領域入力手段より入力した縦の直進距離
と積算値の差が設定値より小さいときのみ回転ブラシを
低速で動作させる事により、絨毯等に傷を付ける事無
く、集塵性を落とさずに清掃する事ができる。

【００１６】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について図面
を参照して説明する。尚、従来と同一の部分については
同一符号を付し、説明を省略する。

【００１７】図１に示すように、本体２の前の方に左右
に対にして配置しているサイドブラシ１２は清掃手段２
０の一部を構成し、走行操舵手段５、サイドブラシ１２
を含む清掃手段２０の動作を制御する判断処理部１９の
信号により、サイドブラシ駆動手段１８でサイドブラシ
１２を同時に駆動する構成としている。

【００１８】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が図２に示すよう
に清掃路Ａを走行しているとき、つまり走行操舵手段５
により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を検
知するまで前進し、検知した地点で方位センサ７の出力
を基に１８０度ターンを行い再度前進するという動作を
繰り返しているとき、方位センサ７の角度情報と走行操
舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は現
在の走行位置の情報を判断処理部１９に出力する。判断
処理部１９は、位置認識手段８からの入力信号と障害物
検知手段６からの障害物までの距離の信号により、走行
操舵手段５と清掃手段２０を制御する。また、判断処理
部１９では障害物検知手段６から前方と側方の壁２２ま
での距離信号とあらかじめ設定しておいた本体２と壁２
２までの距離Ｄの大小の比較を常に行っており、距離信
号が距離Ｄより大きいときには本体２から壁２２までの
距離が、サイドブラシ１２が接触しない距離と判断して
サイドブラシ１２を高速にて動作させるようサイドブラ
シ駆動手段１８に信号を出力し、サイドブラシ駆動手段
１８はサイドブラシ１２を高速で動作させる。反対に、
距離信号が距離Ｄより小さいときには、本体２から壁２
２までの距離が、サイドブラシ１２が接触する可能性の
ある距離と判断してサイドブラシ１２を低速にて動作さ
せるようサイドブラシ駆動手段１８に信号を出力し、サ
イドブラシ駆動手段１８はサイドブラシ１２を低速で動
作させる。

【００１９】清掃路Ｂにおいては、壁２２沿いの動作で
あり、図２に示すように距離信号は距離Ｄより小さいの
で、上記のようにサイドブラシ１２を低速で動作させ
る。

【００２０】以上のように本実施例によれば、清掃手段
２０の一構成部として本体２の前の方に左右に対にして
配置したサイドブラシ１２と、前記サイドブラシ１２を
同時に駆動するサイドブラシ駆動手段１８と、本体２を
走行、操舵する走行操舵手段５と、方位センサ７と、前
記方位センサ７の角度情報と前記走行操舵手段５からの
走行距離情報により現在の走行位置を認識する位置認識
手段８と、距離Ｄのしきい値を設定し、障害物検知手段
６からの信号により前記サイドブラシ１２の回転数を制
御し、位置認識手段８からの信号により、走行操舵手段
５、清掃手段２０の動作を制御する判断処理部１９を設
ける事により、壁２２際でのみサイドブラシ１２の回転
数を低速にして、壁２２際の近傍を清掃するときもサイ
ドブラシ１２の壁２２への影響を最小にして、集塵性を
落とさずに清掃する事ができる。

【００２１】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について図面を参照して説明する。

【００２２】図３に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例１の構成に本体２の前の方に左右
に対になって配置している左側の第１のサイドブラシ３
１と、右側の第２のサイドブラシ３２とで清掃手段４０
の一部を構成し、走行操舵手段５、第１のサイドブラシ
３１、第２のサイドブラシ３２を含む清掃手段４０の動
作を制御する判断処理部３９の信号により、第１のサイ
ドブラシ３１を駆動する第１のサイドブラシ駆動手段３
７と、第２のサイドブラシ３２を駆動する第２のサイド
ブラシ駆動手段３８を備えた構成とした点である。

【００２３】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が、図２に示すよ
うに清掃路Ａを走行しているとき、つまり走行操舵手段
５により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を
検知するまで前進し、検知した地点で方位センサ７の出
力を基に１８０度ターンを行い再度前進するという動作
を繰り返しているとき、方位センサ７の角度情報と走行
操舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は
現在の走行位置の情報を判断処理部３９に出力する。判
断処理部３９は、位置認識手段８からの入力信号と障害
物検知手段６からの障害物までの距離の信号により、走
行操舵手段５と清掃手段４０を制御する。また、判断処
理部３９では障害物検知手段６から前方と壁２２までの
距離信号とあらかじめ設定しておいた本体２と前方の壁
２２までの距離Ｄ、側方までの距離信号とあらかじめ設
定しておいた本体２と側方の壁２２までの距離Ｄ’の大
小の比較を常に行っており、前方の距離信号が距離Ｄよ
り大きく側方の距離信号が距離Ｄ’より大きいときには
本体２から壁２２までの距離が、第１のサイドブラシ３
１、第２のサイドブラシ３２が接触しない距離と判断し
て第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２を
共に高速にて動作させるよう第１のサイドブラシ駆動手
段３７、第２のサイドブラシ駆動手段３８に信号を出力
し、第１のサイドブラシ駆動手段３７、第２のサイドブ
ラシ駆動手段３８は第１のサイドブラシ３１、第２のサ
イドブラシ３２を高速で動作させる。障害物検知手段６
から入力される前方の距離信号が距離Ｄより小さいとき
には、側方の壁２２までの距離信号と距離Ｄ’との大小
に関わらず、本体２から前方の壁２２までの距離が第１
のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２が共に接
触する可能性のある距離と判断して第１のサイドブラシ
３１、第２のサイドブラシ３２を低速にて動作させるよ
う第１のサイドブラシ駆動手段３７、第２のサイドブラ
シ駆動手段３８に信号を出力し、第１のサイドブラシ駆
動手段３７、第２のサイドブラシ駆動手段３８はそれぞ
れ第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２を
低速で動作させる。

【００２４】また、清掃路Ｂの１往復目の往路や、図２
中のＺ点のような障害物検知手段６から入力される前方
の距離信号が距離Ｄより大きいときでも、側方（左方）
の壁２２までの距離信号が距離Ｄ’よりも小さいときに
は、判断処理部３９は左側の第１のサイドブラシ３１が
壁２２に接触する可能性があると判断して第１のサイド
ブラシ３１のみ低速で動作させるように第１のサイドブ
ラシ駆動手段３７に信号を出力し、第１のサイドブラシ
３１のみ低速で動作させる。

【００２５】以上のように本実施例によれば、清掃手段
４０の一構成部として本体２の前の方に左右に対にして
配置した第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ
３２と、前記第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブ
ラシ３２を各々駆動する第１のサイドブラシ駆動手段３
７、第２のサイドブラシ駆動手段３８と、本体２を走
行、操舵する走行操舵手段５と、方位センサ７と、前記
方位センサ７の角度情報と前記走行操舵手段５からの走
行距離情報により現在の走行位置を認識する位置認識手
段８と、距離Ｄ、Ｄ’のしきい値を設定し、障害物検知
手段６からの信号により前記第１のサイドブラシ３１、
第２のサイドブラシ３２の回転数を制御し、位置認識手
段８からの信号により、走行操舵手段５、清掃手段４０
の動作を制御する判断処理部３９を設ける事により、壁
２２際でのみ第１，第２のサイドブラシ３１，３２の回
転数を低速にし、また側方に壁が存在するときには壁が
存在する方のサイドブラシのみの回転数を低速にし、壁
２２際の近傍を清掃するときも第１のサイドブラシ３
１、第２のサイドブラシ３２の壁２２への影響を最小に
して、集塵性を落とさずに清掃する事ができる。

【００２６】（実施例３）以下、本発明の第３の実施例
について図４、図５を参照して説明する。

【００２７】図４に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例１の構成に床面の塵埃をかき揚げ
て吸引する回転ブラシ４２で清掃手段５０の一部を構成
し、走行操舵手段５、回転ブラシ４２を含む清掃手段５
０の動作を制御する判断処理部４９の信号により、回転
ブラシ４２を駆動する回転ブラシ駆動手段４８を備えた
構成とした点である。

【００２８】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が、図５に示すよ
うに壁５１に対して矢印ａの方向を方位センサ７の基準
方向にして角度θを振り、前進と後退を繰り返しながら
壁５１から距離Ｌまでの清掃領域を清掃しながら走行し
ているとする。この時、方位センサ７の角度情報と走行
操舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は
現在の走行位置の情報を判断処理部４９に出力する。判
断処理部４９は、前進中は障害物検知手段６からの信号
により壁５１を検知すると進行方向を後退に切り換え、
後退中は位置認識手段８からの信号により、壁５１から
距離Ｌ後退すると前進に切り換えるように走行操舵手段
５に信号を出力し前後動作を行う。図中のＣは清掃幅を
示す。壁５１を検知して進行方向を切り換えるとき、本
体２の走行速度の絶対値は零に収束し、進行方向が反転
すると、再び増加してゆく。この進行方向が反転すると
き、床面の単位面積当たりの回転ブラシ４２の接触時間
が長くなり、つまり壁５１付近の床面のみ回転ブラシ４
２の接触時間が長くなる。

【００２９】判断処理部４９ではまた、障害物検知手段
６から入力される前方と壁５１までの距離信号と、あら
かじめ設定しておいた本体２と壁５１までの距離Ｄの大
小の比較を常に行っており、距離信号が距離Ｄより大き
いときには本体２が進行方向を反転しない距離と判断し
て回転ブラシ４２を高速にて動作させるよう回転ブラシ
駆動手段４８に信号を出力し、回転ブラシ駆動手段４８
は回転ブラシ４２を高速で動作させる。反対に、距離信
号が距離Ｄより小さいときには本体２が進行方向の反転
動作に入る前だと判断して回転ブラシ４２を低速にて動
作させるよう回転ブラシ駆動手段４８に信号を出力し、
回転ブラシ駆動手段４８は回転ブラシ４２を低速で動作
させる。

【００３０】以上のように本実施例によれば、清掃手段
５０の一構成部として回転して床面の塵埃をかき揚げる
回転ブラシ４２と、前記回転ブラシ４２を駆動する回転
ブラシ駆動手段４８と、本体２を走行、操舵する走行操
舵手段５と、方位センサ７と、前記方位センサ７の角度
情報と前記走行操舵手段５からの走行距離情報により現
在の走行位置を認識する位置認識手段８と、距離Ｄのし
きい値を設定し、障害物検知手段６からの信号により前
記回転ブラシ４２の回転数を制御し、位置認識手段８か
らの信号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作
を制御する判断処理部４９を設ける事により、壁５１際
でのみ回転ブラシ４２の回転数を低速にして、壁５１際
の近傍を清掃するときも回転ブラシ４２の床面への影響
を最小にして、集塵性を損なう事無く清掃する事ができ
る。

【００３１】なお、本実施例では、前方の壁５１に関し
て説明したが、後方の壁に関しても同様であることは言
うまでもない。

【００３２】（実施例４）以下、本発明の第４の実施例
について図面を参照して説明する。

【００３３】図６に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例３の構成に位置認識手段８から出
力される走行距離の信号により、直進距離を計数する走
行距離カウント部６６と走行操舵手段８からの信号によ
り、走行操舵手段５、回転ブラシ４２を含む清掃手段５
０の動作を制御する判断処理部６９からの信号により回
転ブラシ４２を駆動する回転ブラシ駆動手段６８を備え
た構成とした点である。

【００３４】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が図７に示すよう
に矢印ａの方向を方位センサ７の基準方向にして角度θ
を振り、前進と後退を繰り返しながら、走行開始地点Ｙ
から動作するよう設定された距離Ｌまでの清掃領域を清
掃しながら走行している。この時、方位センサ７の角度
情報と走行操舵手段５からの走行距離情報により位置認
識手段８は現在の走行位置の情報を判断処理部６９に出
力し、判断処理部６９は、距離Ｌを前進すると進行方向
を後退に切り換え、距離Ｌを後退すると前進に切り換え
るように走行操舵手段５に信号を出力し前後動作を行
う。進行方向を切り換えるとき、本体２の走行速度の絶
対値は零に収束し、進行方向が反転すると、再び増加し
てゆく。この進行方向が反転するとき、床面の単位面積
当たりの回転ブラシ４２の接触時間が長くなり、つまり
壁付近の床面のみ回転ブラシ６２の接触時間が長くな
る。

【００３５】走行距離カウント部６６は位置認識手段８
からの走行距離信号を入力しており、一直進毎に直進開
始時から現在までの走行距離を計数して積算値を判断処
置部６９に出力している。判断処理部６９ではまた、走
行距離カウント部６６より入力される一直進での走行距
離積算値信号と、あらかじめ設定しておいた本体２の停
止位置からの一定の距離を距離Ｄとした時の距離（Ｌ−
Ｄ）との大小の比較を常に行っており、走行距離積算値
信号が距離（Ｌ−Ｄ）より小さいときには本体２が進行
方向を反転しない距離と判断して回転ブラシ４２を高速
にて動作させるよう回転ブラシ駆動手段６８に信号を出
力し、回転ブラシ駆動手段６８は回転ブラシ４２を高速
で動作させる。反対に、走行積算値信号が距離（Ｌ−
Ｄ）より大きいときには本体２が進行方向の反転動作に
入る前だと判断して回転ブラシ４２を低速にて動作させ
るよう回転ブラシ駆動手段６８に信号を出力し、回転ブ
ラシ駆動手段６８は回転ブラシ４２を低速で動作させ
る。

【００３６】以上のように本実施例によれば、清掃手段
５０の一構成部として回転して床面の塵埃をかき揚げる
回転ブラシ４２と、前記回転ブラシ４２を駆動する回転
ブラシ駆動手段６８と、本体２を走行、操舵する走行操
舵手段５と、方位センサ７と、前記方位センサ７の角度
情報と前記走行操舵手段５からの走行距離情報により現
在の走行位置を認識する位置認識手段８と、前記位置認
識手段８からの信号により一直進での走行距離を計数す
る走行距離カウント部６６と、距離Ｄのしきい値を設定
し、走行距離カウント部６６からの信号により前記回転
ブラシ４２の回転数を制御し、位置認識手段８からの信
号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作を制御
する判断処理部６９を設ける事により、進行方向反転の
走行速度低下時には回転ブラシ４２の回転数を低速にし
て、回転ブラシ４２の床面の特定の部分への影響を最小
にして、かつ集塵性を損なう事無く清掃する事ができ
る。

【００３７】尚、本実施例１〜４において、障害物検知
手段６が検知する対象物を壁としたが全ての障害物を対
象としても良い事は言うまでもない。また、低速で動作
させるという表現をしようしているが、低速には停止の
状態も含まれる。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように本発明
は、第１の手段として、本体を移動させる走行操舵手段
と、清掃を実行する清掃手段と、前記清掃手段に垂直に
回転軸を有し互いに内側に回転して床面の塵埃をかき集
める対なるサイドブラシを有し、前記サイドブラシを駆
動するサイドブラシ駆動手段と、進行方向並びに左右方
向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害物検
知手段と、本体の走行方向を検知する方位センサと、走
行操舵手段から得られる本体の走行距離及び方位センサ
から得られる本体の走行方向より本体の位置を認識する
位置認識手段と、前記障害物検知手段、位置認識手段か
らの信号を処理して前記走行操舵手段の制御と、さらに
前記清掃手段の制御及び前記障害物検知手段からの信号
により前記サイドブラシの回転数の制御をする判断処理
部を設ける事により、近傍に障害物が存在すると判断す
れば対なるサイドブラシの回転数を低速で動作させ、壁
際、障害物の近傍を清掃するときも壁等に傷を付ける事
無く、集塵性を落とさずに清掃する事ができ、第２の手
段として、本体を移動させる走行操舵手段と、清掃を実
行する清掃手段と、前記清掃手段に垂直に回転軸を有し
互いに内側に回転して床面の塵埃をかき集める対なるサ
イドブラシを有し、前記サイドブラシ各個を個別に駆動
するサイドブラシ駆動手段と、進行方向並びに左右方向
の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害物検知
手段と、本体の走行方向を検知する方位センサと、走行
操舵手段から得られる本体の走行距離及び方位センサか
ら得られる本体の走行方向より本体の位置を認識する位
置認識手段と、前記障害物検知手段、位置認識手段から
の信号を処理して前記走行操舵手段の制御と、さらに前
記清掃手段の制御及び前記障害物検知手段からの信号に
より前記サイドブラシの各個の回転数の制御をする判断
処理部を設ける事により、壁際、障害物の近傍を清掃す
るときも壁等に傷を付ける事無く、第１の手段よりも高
い集塵性を保持して清掃する事ができ、第３の手段とし
て、本体を移動させる走行操舵手段と、清掃を実行する
清掃手段と、前記清掃手段に水平に回転軸を有し回転動
作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシを有し、前
記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動手段と、進行方
向並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検
出する障害物検知手段と、本体の走行方向を検知する方
位センサと、走行操舵手段から得られる本体の走行距離
及び方位センサから得られる本体の走行方向より本体の
位置を認識する位置認識手段と、前記障害物検知手段、
位置認識手段からの信号を処理して前記走行操舵手段の
制御と、さらに前記清掃手段の制御及び前記障害物検知
手段からの信号により前記回転ブラシの回転数の制御を
する判断処理部を設ける事により、障害物の回避動作
時、進行方向の反転時に回転ブラシの特定部分での動作
集中によって絨毯等に傷を付ける事無く、集塵性を落と
さずに清掃する事ができる。

【００３９】第４の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、清掃を実行する清掃手段と、前記清掃手段
に水平に回転軸を有し回転動作により床面の塵埃をかき
揚げる回転ブラシを有し、前記回転ブラシを駆動する回
転ブラシ駆動手段と、本体が清掃を行う領域の縦、横の
距離を入力する清掃領域入力手段と、走行操舵手段から
得られる本体の走行距離及び方位センサから得られる本
体の走行方向より本体の位置を認識する位置認識手段
と、走行距離をカウントする走行距離カウント部と、前
記障害物検知手段、位置認識手段からの信号を処理して
前記走行操舵手段の制御と、さらに前記清掃手段の制御
及び前記走行距離カウント部からの信号により前記回転
ブラシの回転数の制御をする判断処理部を設ける事によ
り、壁、障害物の有無に関わらず進行方向の反転時に
は、回転ブラシの特定部分での動作集中によって絨毯等
に傷を付ける事無く、集塵性を落とさずに清掃する事が
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例のブロック図

【図２】本発明の第１、第２の実施例における清掃経路
図

【図３】本発明の第２の実施例のブロック図

【図４】本発明の第３の実施例のブロック図

【図５】本発明の第３の実施例における清掃経路図

【図６】本発明の第４の実施例のブロック図

【図７】本発明の第４の実施例における清掃経路図

【図８】従来の電気掃除機の概略構成図

【図９】従来の電気掃除機のブロック図

【符号の説明】

２ 本体 ５ 走行操舵手段 ６ 障害物検知手段 ７ 方位センサ ８ 位置認識手段 １２ サイドブラシ １８ サイドブラシ駆動手段 １９、３９、４９、６９ 判断処理部 ２０、４０、５０ 清掃手段 ３１ 第１のサイドブラシ ３２ 第２のサイドブラシ ３７ 第１のサイドブラシ駆動手段 ３８ 第２のサイドブラシ駆動手段 ４８、６８ 回転ブラシ駆動手段 ６６ 走行距離カウント部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体を移動させる走行操舵手段と、清掃
   を実行する清掃手段と、前記清掃手段の垂直に回転軸を
   有し互いに内側に回転して床面の塵埃をかき集める対な
   るサイドブラシと、前記サイドブラシを駆動するサイド
   ブラシ駆動手段と、進行方向並びに左右方向の障害物の
   有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段と、本
   体の走行方向を検知する方位センサと、走行操舵手段か
   ら得られる本体の走行距離及び方位センサから得られる
   本体の走行方向より本体の位置を認識する位置認識手段
   を備え、前記障害物検知手段と前記位置認識手段からの
   信号を処理して前記走行操舵手段を制御し、かつ、前記
   清掃手段の制御及び前記障害物検知手段からの信号によ
   り前記サイドブラシの回転数を制御をする判断処理部を
   設けた自走式掃除機。
2. 【請求項２】 本体を移動させる走行操舵手段と、清掃
   を実行する清掃手段と、前記清掃手段の垂直に回転軸を
   有し互いに内側に回転して床面の塵埃をかき集める対な
   るサイドブラシと、前記サイドブラシを個別に駆動する
   サイドブラシ駆動手段と、進行方向並びに左右方向の障
   害物の有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段
   と、本体の走行方向を検知する方位センサと、走行操舵
   手段から得られる本体の走行距離及び方位センサから得
   られる本体の走行方向より本体の位置を認識する位置認
   識手段を備え、前記障害物検知手段と位置認識手段から
   の信号を処理して前記走行操舵手段を制御し、かつ、前
   記清掃手段の制御及び前記障害物検知手段からの信号に
   より前記サイドブラシの回転数を個別に制御する判断処
   理部を設けた自走式掃除機。
3. 【請求項３】 本体を移動させる走行操舵手段と、清掃
   を実行する清掃手段と、前記清掃手段の水平に回転軸を
   有し回転動作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシ
   と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動手段と、
   進行方向並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距
   離を検出する障害物検知手段と、本体の走行方向を検知
   する方位センサと、走行操舵手段から得られる本体の走
   行距離及び方位センサから得られる本体の走行方向より
   本体の位置を認識する位置認識手段を備え、前記障害物
   検知手段と前記位置認識手段からの信号を処理して前記
   走行操舵手段を制御し、かつ、前記清掃手段の制御及び
   前記障害物検知手段からの信号により前記回転ブラシの
   回転数を制御する判断処理部を設けた自走式掃除機。
4. 【請求項４】 本体を移動させる走行操舵手段と、清掃
   を実行する清掃手段と、前記清掃手段の水平に回転軸を
   有し回転動作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシ
   と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動手段と、
   本体が清掃を行う領域の縦、横の距離を入力する清掃領
   域入力手段と、走行操舵手段から得られる本体の走行距
   離及び方位センサから得られる本体の走行方向より本体
   の位置を認識する位置認識手段と、走行距離をカウント
   する走行距離カウント部を備え、前記障害物検知手段と
   前記位置認識手段からの信号を処理して前記走行操舵手
   段を制御し、かつ、前記清掃手段の制御及び前記走行距
   離カウント部からの信号により前記回転ブラシの回転数
   を制御する判断処理部を設けた自走式掃除機。