JPH07246073A - 豆腐の自動パック詰め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 豆腐４のパック詰め作業を、水槽外で自動的
に行なう。これにより、パック７、７内に水槽内の水が
混入し、雑菌が繁殖するのを防止する。 【構成】 本体枠２１の上下、各面に、ガイド２８及び
把持片２９、２９により空のパック７、７を把持する。
この本体枠２１に、第一のエアシリンダ３０の伸縮によ
り、水槽内の豆腐４を位置決めした状態ですくい上げ
る、豆腐入れハンド３３を設ける。抑え板４４が豆腐入
れハンド３３に載置した豆腐４の落下を防ぐ。豆腐入れ
ハンド３３を上昇させ、上記パック７、７内に、豆腐入
れハンド３３上面の豆腐４を入れる。この状態で、本体
枠２１をモータにより１８０度回動させ、豆腐４を入れ
たパック７、７を本体枠２１の上方に位置させる。この
後、搬出手段により、次の行程に送る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明の豆腐の自動パック詰め装
置は、豆腐製造工場に於いて、ブロック状の豆腐を商品
となる所定の大きさに切断後、この豆腐を空の容器にパ
ック詰めするのに使用する。特に、本発明の豆腐の自動
パック詰め装置は、パック詰めする際に、豆腐を切断分
離する水槽内の水が上記容器内に入るのを防止する事
で、雑菌の繁殖を防止する。

【０００２】

【従来の技術】工場規模で豆腐を製造する場合、型箱で
造られたブロック状の大きな豆腐を順次切断する事で、
一般に売られている大きさの豆腐としてから、パックに
詰める。この様に、ブロック状の大きな豆腐を順次切断
して、小さな豆腐とする作業は、豆腐製造装置に組み込
まれた切断分離装置（例えば特開平３−１９６６５号公
報参照）により、自動的に行なわれる。

【０００３】図２７は、上述の様に豆腐を切断すると共
に分離する、切断分離装置を組み込んだ豆腐製造装置の
平面図である。この図２７により、豆腐の製造行程に就
いて、簡単に説明する。先ず、図示しない部分で、豆乳
を型箱内で凝固させる事により造られた大きな豆腐１
は、型箱より取り出してから水槽２内に送り込まれる。
そして、この水槽２内を、図２７のａ位置から同図のｂ
位置を経て同図のｃ位置にまで送られる。この間に、ｂ
位置とｃ位置との間に設けられた第一のカッタ（図示せ
ず）により切断され、短冊状に長い、複数個の棒状豆腐
３、３に分割される。

【０００４】この複数個の棒状豆腐３、３は、続いて同
図のｄ位置を経由して、同図のｅ位置に送られる。ｄ位
置からｅ位置までの間には、短冊状の棒状豆腐３が１個
のみ通過出来るガイド（図示せず）を設けている為、上
記複数個の棒状豆腐３、３の内、１個の棒状豆腐３のみ
が、図２７のｅ位置にまで送り込まれる。この様にして
図２７のｅ位置にまで送り込まれた短冊状の棒状豆腐３
は、更に同図のｆ位置にまで送られる間に第二のカッタ
（図示せず）により切断され、通常市販されている大き
さを有する、小さな豆腐４、４となる。

【０００５】この様にして得られた小さな豆腐４、４
は、前記切断分離装置の働きにより、同図に示す様に適
当な間隔に離し、シュート５、５を通じて、パック送り
コンベア６上に配列されたパック（容器）７、７（図２
９参照）内に送り込まれる。パック送りコンベア６には
水槽２の一端側（図２７の右側）外方でパック７、７
を、切断分離装置により切断され更に分離された小さな
豆腐４、４の間隔に合わせて、等間隔でセットしてお
く。

【０００６】パック送りコンベア６には、図２８に示す
様に、パック７を１個ずつ嵌装支持できる保持枠８が、
上記小さな豆腐４、４の間隔に合わせて等間隔で支持さ
れており、各保持枠８の内側にパック７が支持される。
又、パック送り込みコンベア６の上方で、水槽２の内側
に位置する部分には左右１対の抑え片９、９を設けて、
パック送りコンベア６により水槽２に溜められた水中に
送り込まれるパック７が浮き上がる事なく、上記水中に
送り込まれる様にしている。この様にしてパック送りコ
ンベア６に等間隔でセットされ、更に水槽２に溜められ
た水中に送り込まれたパック７、７には、それぞれ上記
水中で小さな豆腐４、４を送り込む。次いで、小さな豆
腐４、４を納めたパック７、７を、上記水槽２の他端側
外方に送り出す。

【０００７】又、特開平４−２６２７５５号公報には、
図３０に示す様なパック詰め装置が記載されている。こ
の装置では、棒状豆腐３を水槽２内で水平方向（図３０
の左右方向）に間欠送りさせ、その先端側（図３０の右
端側）を揺動可能な受板１０上で小さな豆腐４の厚み幅
で縦長に順次切断する。切断後、上記受板１０を揺動退
避させる事で小さな豆腐４を垂直に降下させる。これと
共に、この小さな豆腐４の降下通路に隣接して設けら
れ、図３０の斜め下方から斜め上方に間欠移動するパッ
ク送りコンベア６ａに嵌合係止されたパック７、７が開
口部を傾斜状にして上記小さな豆腐４の降下通路を斜め
に横切る。この際に、パック送りコンベア６ａは一時停
止され、この一時停止したパック７の開口周縁部に降下
した上記豆腐４を係合させる。そして、上記受板１０に
連動して揺動復帰する押し込み板１１により上記豆腐４
を背面から押圧してパック７内へ押し込む。

【０００８】しかしながら、上記図２７〜２８に示した
従来の第１例、並びに図３０に示した従来の第２例の、
何れの装置に於いても、豆腐４のパック詰め作業を水槽
２内で行なう為、これに起因して以下の様な不都合が存
在する。即ち、パック詰め作業を水槽２内で行なう場
合、パック７内に水槽２に溜められた水が入り込む事が
避けられない。水槽２に溜められた水には、大きな豆腐
１、或は棒状豆腐３を切断する際に生じた切り屑等が混
入し汚れている為、この水が各パック７、７内に入り込
むと、パック７、７内に汚れた水が入り込んでいる事に
より商品価値が低下するだけでなく、上記水の中に存在
する雑菌がパック７内に入り込み、このパック７内で繁
殖する事により小さな豆腐４の日持ちが悪くなってしま
う。

【０００９】上述の様な不都合を解消する為、特開平４
−２６２７５５号公報には、水槽２の外で豆腐のパック
詰めを行なう装置が示されている。この装置は、図３１
に示す様に、円周方向等間隔に固定した断面Ｌ字形の４
枚の受板１０ａ、１０ａを回転自在とし、一の受板１０
ａにブロック状の大きな豆腐１を載置した状態でカッタ
１２を下降させ、棒状豆腐３に切断する。受板１０ａ上
で大きな豆腐１を切断したならば、この受板１０ａに棒
状豆腐３が載置された状態でこの受板１０ａを反時計方
向に回転させる。受板１０ａの側面には、間欠的に紙面
の表裏方向に亙って複数の受皿１３、１３が配置された
コンベア１４が設けられており、上記受板１０ａからこ
の受皿１３に、押し板１５の進退により棒状豆腐３が移
される。受皿１３上に棒状豆腐３が移されたならば、こ
のコンベア１４の上方位置でカッタ１６により小さな豆
腐４に切断された後、パック７が被せられ、パック詰め
が完了する。

【００１０】上述の様に構成される為、豆腐のパック詰
め作業が水中で行なわれず、パック７内に水槽２内の水
が混入する事がなくなる。従って、雑菌の繁殖が防止さ
れ、市場に出されるパック詰め豆腐の日持ちが良くな
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来装置に於いては、カッタ１６により小さな豆腐
４、４に切断後、これら豆腐４、４を、水槽２外で、紙
面の表裏方向に亙って所定間隔毎に用意され、豆腐４、
４の上昇を待機しているパック７の間隔と等しい間隔に
広げる必要がある。ところが、この様に所定間隔毎に豆
腐４を広げ、上記パック７、７と整合させる為には、細
かな制御が必要となる。更に、豆腐４の上昇と同期して
パック７をこの豆腐４に被せる作業に於いても、高度の
制御が必要である。この結果、装置全体の製造コストが
嵩む事が避けられない。しかも、豆腐の上昇とパックの
移動とが同期しなかった場合、豆腐４の端部等にパック
７が当接し、豆腐を型崩れさせる恐れもある。本発明の
豆腐の自動パック詰め装置は、上述の様な不都合を解消
し、所定の大きさに切断された豆腐を、水槽外で、高度
の制御を要する事なく、しかも形崩れする事なくパック
詰めできる装置を提供するものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の豆腐の自動パッ
ク詰め装置は、ブロック状の大きな豆腐を所定の大きさ
の小さな豆腐に切断後、上方が開口した容器にパック詰
めし、更に搬出する豆腐の自動パック詰め装置に関す
る。本発明に於いては、複数の小さな豆腐を容器供給手
段から供給された小さな豆腐と動数の上記容器内にパッ
ク詰めする自動パック詰め手段と、上記豆腐をパック済
みの容器を搬出コンベア上に送り出す搬出手段とを備え
ている。

【００１３】このうち、自動パック詰め手段は、上記大
きな豆腐を切断する水槽の上方に設けられた本体枠と、
この本体枠を回転自在に支持すべく、この本体枠の縦断
面中心位置に設けられた回転軸と、上記本体枠の外側に
設けられた少なくとも１個のパック詰め部と、上記回転
軸を所定角度ごと間欠的に回転させる駆動手段とを有し
ている。

【００１４】上記パック詰め部は、複数個の容器を、上
記本体枠の外側面上面に、長手方向に亙り一列に担持自
在なガイドと、このガイドに担持された容器をそれぞれ
固定自在な把持片と、本体枠の回転に伴って当該パック
詰め部が鉛直下方に位置した場合に、上記水槽内で切断
分離された小さな豆腐をその上面に載置する、上記ガイ
ドに担持された容器と同数の豆腐入れハンドと、この豆
腐入れハンドを上記水槽の内外に進退自在とする第一の
エアシリンダと、この第一のエアシリンダの引き込みに
伴って上記豆腐入れハンドの傾斜角度を、上記水槽内の
小さな豆腐を移送板により豆腐入れハンド上面に導き入
れる、水平な第一の状態、及び豆腐入れハンド上面に導
き入れた小さな豆腐を位置決めする、豆腐入れハンドの
先端に向かうに従って下方に下がる第二の状態、並びに
小さな豆腐を位置決めした状態のまま、豆腐入れハンド
を上記水槽から出し、本体枠の下方に位置する容器内に
上記小さな豆腐をその一端側角部から挿入すべく、水平
よりも豆腐入れハンドの先端に向け少し下降した第三の
状態の三段階に亙って変えるカム機構と、上記豆腐入れ
ハンドが第一の状態の場合に上記豆腐入れハンド先端縁
部から退避し、第二〜第三の状態の場合に豆腐入れハン
ド先端縁部から突出して豆腐入れハンド上の小さな豆腐
の位置がずれるのを防止する、豆腐入れハンドと同数の
抑え板と、この抑え板を豆腐入れハンド先端縁部から突
出及び退避させる第二のエアシリンダと、上記容器内に
豆腐を入れ、豆腐入れハンドでこの容器の開口部を覆っ
た状態で本体枠が回転するのに伴って、この容器が、内
部の小さな豆腐が容器内からこぼれ落ちない姿勢となっ
た際に、上記豆腐入れハンドを退避させる第三のエアシ
リンダとを有している。

【００１５】更に、上記カム機構は、本体枠に固定の部
分に固設されたカム板片に形成した、上下方向に亙る第
一の溝及びこの第一の溝の下端から上記豆腐入れハンド
の先端部に向け凸状に折り曲げる事で略く字形に形成し
た第二の溝を連続して成る揺動溝と、第一の腕部の一端
を、その一端を上記揺動溝に係合させた第二の腕部の他
端とを水平軸を介して連結すると共に、上記第二の腕部
の他端側から上記豆腐入れハンドと反対側に向け突出さ
せた第三の腕部を設けて成る昇降板と、その一端部に上
記豆腐入れハンドの基端部を固定した部分に固定し、そ
の他端部に上記第三の腕部の端部を結合した連結ロッド
とから構成される。

【００１６】一方、上記搬出手段は、上記把持片を外
し、上記ガイドを退避させた状態で上記本体枠の上面に
載置されるパック済み容器に対し遠近動自在な搬出枠
と、この搬出枠に設けられ、上記パック済み容器を保持
自在な保持手段と、この搬出枠をパック済み容器に対し
て遠近動させるべく昇降させる昇降手段と、この搬出枠
を本体枠の側面に設けた搬出コンベア上方に回動させる
回動手段とを有する。

【００１７】

【作用】上述の様に構成される本発明の豆腐の自動パッ
ク詰め装置の作用は、以下の通りである。先ず、第一の
エアシリンダを介して、豆腐入れハンドを水槽内に進入
させる。この場合、豆腐入れハンドはカム機構により第
一の状態とされる。この第一の状態に於いて、第二のエ
アシリンダは引き込んだままである為、抑え板が上記豆
腐入れハンドの先端縁部で突出する事はない。この第一
の状態で、小さな豆腐が移送板により上記豆腐入れハン
ド上に載せられる。上記豆腐入れハンド上に豆腐が載っ
たならば、第二のエアシリンダを伸長させ、抑え板を豆
腐入れハンドの先端側で突出させる。

【００１８】次いで、上記第一のエアシリンダを徐々に
引き込めれば、上記カム機構を介して、上記豆腐入れハ
ンドが第二の状態となる。この第二の状態に於いて、上
記豆腐入れハンドは先端に向かうに従って水中に入り込
む状態で傾斜している為、上記豆腐は抑え板に向け移動
し、その先端面が抑え板に当接する状態で位置決めされ
る。

【００１９】この後、上記第一のエアシリンダを更に引
き込める。この際、上記豆腐入れハンドは第三の状態で
ある。この第三の状態に於いて、上記豆腐入れハンドは
完全に水槽の上方に出ており、水平方向に対して、やや
傾斜した状態となっている。そして、豆腐入れハンド上
に載置された豆腐と対向する上方位置には、その開口部
を下方に向けた状態で空の容器が把持されている。従っ
て、上記第一のエアシリンダを更に引き込める事によ
り、豆腐入れハンドが第三の状態となって容易に上記容
器内に豆腐が入り込む。

【００２０】本体枠の下面に位置する容器内に豆腐が入
り込んだならば、豆腐入れハンドが容器内の豆腐の表面
を覆った状態のままで、本体枠が上記駆動手段により回
動する。これにより、豆腐が入り込んだ容器（以下、パ
ック済み容器とする。）は、本体枠の上面に位置する。
但し、パック済み容器が本体枠の上面に位置する以前
で、このパック済み容器が、内側の豆腐がこぼれ落ちな
い姿勢となった際に、上記豆腐入れハンドは第三のエア
シリンダの引き込みにより退避する。これにより、引き
続いて行なわれる、搬出作業の妨げになるのを防止す
る。

【００２１】パック済み容器が本体枠の上面に位置した
ならば、把持片を外すと共に、ガイドを退避させる。そ
して、この上方で待機している搬出枠を昇降手段を介し
て下降させ、保持手段を介して上記パック済み容器を保
持する。更に、回動手段を介して、この本体枠の側方に
設けられた搬出コンベア上に、上記パック済み容器を移
動させる。パック済み容器をコンベア上面に載置したな
らば、保持手段によるパック済み容器の保持を外した
後、回動手段を介して上記搬出枠を本体枠の上面と対向
する位置に復帰させる。その後、昇降手段を介して、こ
の搬出枠を上昇させ、次の搬出作業を待つ。

【００２２】尚、上記パック詰め部を１対設ける場合
は、一のパック詰め部で豆腐のパックを行なっている間
に、他のパック詰め部のパック済み容器を、搬出手段に
より搬出する。この様にする事で、処理速度が格段に向
上する。

【００２３】

【実施例】図１〜２５は本発明を示している。本発明の
豆腐の自動パック詰め装置は、前記図２６に於ける、シ
ュート５、５設置部分の上方に配設された基板１７（図
２３）の上面に設けられ、自動パック詰め手段１８と搬
出手段１９とから構成される。このうち、自動パック詰
め手段１８は、後述するパック供給手段２０（図２３）
から供給されたパック（容器）７、７内に、所定の大き
さに切断された豆腐をパックするもので、以下の様に構
成される。即ち、基板１７の上面に、その長手方向が上
記豆腐４、４の分離方向（図２７の左右方向であり、図
１、５、９、１３の左右方向）と一致する様に、本体枠
２１を設けている。本体枠２１の長手方向両端部は、一
対の回転軸２２、２２により支持している。そして、上
記回転軸２２、２２のうちの一方に、図２６に示す様に
モータ２３及びゼネバ機構２４を付設して上記本体枠２
１を、１８０度ずつ間欠的に回動自在としている。上記
モータ２３及びゼネバ機構２４が駆動手段を構成する。
尚、この駆動手段として、上記モータ２３、ゼネバ機構
２４に代えて、マイクロコンピュータ等の制御器により
モータを１８０度ずつ回転駆動させる様に構成する等、
従来知られた技術を採用できる。

【００２４】上記本体枠２１の上下両外側面には、図
９、１３、１７に示す様に、上下１対のパック詰め部２
７、２７をそれぞれ設けている。このパック詰め部２７
は、上記両外側面に、それぞれ複数個（図示の実施例に
於いては１０個）のパック７、７を、本体枠２１の長手
方向に亙り、一定間隔で一列に担持するガイド２８を有
する。更に、このガイド２８に担持されたパック７、７
を、上記ガイド２８との間で挟みパック７、７を固定自
在な１対の把持片２９、２９を設けている。上記ガイド
２８は図１３に示す様に、１対の長辺にパック７、７の
数に応じた短辺を突設した形状を有しており、図２８に
示すパック７、７の４つの角部を担持する。又、このガ
イド２８は、図示しないエアシリンダにより若干の昇降
自在である。そして、例えば上記エアシリンダを伸長さ
せる事でこのガイド２８を図９の位置に上昇させ、パッ
ク７、７を担持する。又、後述する搬出手段１９により
パック７、７を搬出させる場合は、上記エアシリンダを
引っ込め、ガイド２８を下降させて搬出作業の妨げとな
らない様にする。上記１対の把持片２９、２９は、互い
に隔離する方向に回動させる（図１７参照）事により、
上記パック７、７をガイド２８に送り込む際に干渉しな
い様にする。そして、ガイド２８にパック７、７を送り
込んだ（担持した）状態でこれら把持片２９、２９を互
いに近付く向きに回動させる事により、上記パック７、
７を支持する。上述の様な把持片２９、２９は、例えば
上記ガイド２８を構成する長辺に平行な１対のロッドの
所定位置にその基端を固定し、且つ、上記１対のロッド
の端部に、それぞれ連結板の一端を固定すると共に、互
いに対向する連結板の他端同士を枢支し、この枢支部に
エアシリンダの先端を結合する事で構成する。

【００２５】上記本体枠２１の側面には、第一のエアシ
リンダ３０を固定している。この第一のエアシリンダ３
０のロッドの先端部には、図９〜１２及び図１７に示す
様に、この本体枠２１の長さ方向に亙る板材３１の中間
部を固定している。この板材３１の両端部には垂下壁３
１ａ、３１ａを設け、これら垂下壁３１ａ、３１ａの間
に第一の支持軸３２を掛け渡している。そして、この第
一の支持軸３２の中間部に、上記ガイド２８に担持され
たパック７、７と整合する様、このパック７、７と同数
の豆腐入れハンド３３、３３の基端部を固定している。
この豆腐入れハンド３３、３３は図２０に示す様に、そ
の上面に小さな豆腐４を載置自在な載置板３４と、上記
第一の支持軸３２に支持固定され、その先端部上面に上
記載置板３４を固定した連結駒３５とから成る。連結駒
３５の先端部に載置板３４を固定するのは、図１７に示
す様に、ねじとナットとにより行なっているが、上記載
置板３４の上面に、パック７、７にパック詰めされた際
に上面位置に来る面が当接する為、上記ねじは皿ねじを
使用し、できる限り載置板３４上にねじの端部が露出し
ない様にして、パック詰めされる小さな豆腐４の破損防
止を図っている。尚、上記固定をろう付け、溶接、或は
凹凸係合等で行なっても良い。図２０で７７は小さな豆
腐４がこの載置板３４の基端側からずれ落ちるのを防止
する為の壁部である。又、本体枠２１の長さ方向（図
１、９、１３の左右方向）に亙って設けられた各豆腐入
れハンド３３の両側には、小さな豆腐４が豆腐入れハン
ド３３の幅方向（図２０の左右方向）にずれ動くのを防
止する、１対のガイド板６６、６６を設けている。この
ガイド板６６、６６は、水槽２に固定の部分に取り付け
ており、その上端縁を水槽２に入れた水の水面７８と同
一程度としている。

【００２６】更に、図９〜１１、１３、１５、１８〜１
９に示す様に、第一のエアシリンダ３０を固定する固定
台３６には、カム機構３７を構成するカム板片３８を連
結している。このカム機構３７は、揺動溝３９を形成し
たカム板片３８と、一端を揺動溝３９に係合させた昇降
板４０と、この昇降板４０の一部に一端を、上記第一の
支持軸３２に他端を、それぞれ連結した連結ロッド４１
とから構成される。このうち、揺動溝３９は、図１８に
示す様に、上記カム板片３８に形成した、上下方向に亙
る第一の溝３９ａの下端から、更に略く字形の第二の溝
３９ｂを連続して成る。第二の溝３９ｂは、豆腐入れハ
ンド３３に向って凸状となる様に屈曲させる事で、上記
豆腐入れハンド３３を、後述する第二の状態とさせ得
る。上記昇降板４０は、図１８〜１９に示す様に、第一
の腕部４２の一端と、カムフォロアをなすその一端を上
記揺動溝３９に係合させた第二の腕部４３の他端とを、
水平軸を介して連結している。更に、この第二の腕部４
３の他端側には、上記豆腐入れハンド３３と反対方向に
突出する第三の腕部７４を設けている。そして、第三の
腕部７４の一端部と、上記豆腐入れハンド３３の基端部
を固定した第一の支持軸３２に固定の第四の腕部７５の
一端部とを、連結ロッド４１により連結している。第一
の支持軸３２の第四の腕部７５が固定される部分にはキ
ー溝を形成し、このキー溝にキー７６を嵌装する事で第
四の腕部７５が第一の支持軸３２に対する回転不能とし
ている。

【００２７】上述の様なカム機構３７を設ける事によ
り、上記第一のエアシリンダ３０に圧縮空気を送り込め
ば、この第一のエアシリンダ３０のロッドが下方に突出
し、豆腐入れハンド３３を揺動させつつ水槽２内外に進
退させる事ができる。即ち、上記第一のエアシリンダ３
０を伸長（ロッドを突出）させた状態から緩徐にロッド
を引き込んでいくと、昇降板４０が上記揺動溝３９に沿
って上昇する。上記揺動溝３９は、図１８に示す様に、
豆腐入れハンド３３先端に向けて凸状となるく字形の第
二の溝３９ｂと、この第二の溝３９ｂに連続する第一の
溝３９ａとを連続させている為、上記第一のエアシリン
ダ３０を所定の伸縮範囲のうちで最大に伸長させた状態
に於いては、上記昇降板４０の上端（のカムフォロア）
は揺動溝３９の下端に位置し（図１８に実線で示す状
態）、豆腐入れハンド３３を傾斜角がほぼ０度の水平状
態（第一の状態）とする。この第一の状態から上記ロッ
ドを徐々に引き上げると、昇降板４０の上端は第二の溝
３９ｂ部分に沿って上昇し、豆腐入れハンド３３の先端
が基端よりも下方に位置する様に傾斜し、豆腐入れハン
ド３３上面の豆腐４が滑り落ちる傾向となる第二の状態
となる。この第二の状態時に於ける上記傾斜角度はおよ
そ３０度程度となる様、上記揺動溝３９を設計する。更
に、この第二の状態からロッドを上昇させると、上記昇
降板４０は第一の溝３９ａに沿って上昇するが、この
際、上記豆腐入れハンド３３は水平状態よりも先端に向
って下降する向きに少し傾斜した第三の状態となってい
る。従って、上記第一の溝３９ａは第二の溝３９ｂの下
端部に対し、この第二の溝３９ｂの突出方向（図１８の
左方向）に、少しオフセットしている。この第三の状態
時に於ける傾斜角度は凡そ５度程度とする。この様に傾
斜角度を５度程度とするのは豆腐入れハンド３３上面の
豆腐４をパック７に挿入する際に、豆腐４の一端角部か
ら挿入される様にすべく、パック７の内側面の傾斜角度
に一致させる為である。

【００２８】上記豆腐入れハンド３３の先端側には、図
１７〜１８、２１〜２２に示す、抑え板４４を、この豆
腐入れハンド３３に対し突出自在に設けている。即ち、
上記第一の支持軸３２の両端部に固定の部分に、図９〜
１０、１２〜１４、１６に示す１対の第二のエアシリン
ダ４５、４５を、本体枠２１の幅方向に亙る揺動自在に
設けている。即ち、一のパック詰め部２７に対して１対
の第二のエアシリンダ４５、４５を設ける。この第二の
エアシリンダ４５、４５のロッドの先端には上記図２０
に示した豆腐入れハンド３３の基端側からその下方を回
り込む様に伝達板４６、４６（図１７）を設けている。
この伝達板４６、４６は、図１７に示す様に、上記豆腐
入れハンド３３の基端部を回り込む、略く字形をなす。
そして、本体枠２１の長さ方向両端部に位置する１対の
伝達板４６、４６の先端部同士の間に、第二の支持軸４
７を固定している。更に、この第二の支持軸４７の中間
部で、上記豆腐入れハンド３３、３３と整合する位置
に、直線状の連結腕部４８、４８の基端部を固定し、こ
の連結腕部４８、４８の先端部に、図２１〜２２に示す
抑え板４４を設けている。上記伝達板４６、４６の基端
部（図１７の右端部）には、水平方向に亙る長孔４９を
設け、この長孔４９に上記ロッドの先端に設けたピンを
係合させる事で、第二のエアシリンダ４５と伝達板４６
とを連結している。又、上記連結腕部４８の先端部に
は、やはり水平方向に亙る長孔５０を設け、この長孔５
０に抑え板４４の基端に設けたピンを係合させている。
抑え板４４は、図２１〜２２に示す様に、小さな豆腐４
の位置決めを図る垂直板５１と、この垂直板５１の裏面
に、上記豆腐入れハンド３３の先端縁から垂下する垂下
壁５２を挟む挟み板５３とを、互いの一端側（図２１の
左端側）で接続させると共に、この挟み板５３の裏面
に、上記連結腕部４８に係合する接続基部５４を設けて
いる。この接続基部５４に設けたピンが上記長孔５０と
係合する。

【００２９】上記第一のエアシリンダ３０と直角方向
に、第三のエアシリンダ５５（図９、１７）を設けてい
る。この第三のエアシリンダ５５のロッドの先端部は、
図９、１１、１７に示す様に上記第一のエアシリンダ３
０を固定した固定台３６に連結している。従って、上記
第三のエアシリンダ５５のロッドを伸長する事により、
第一のエアシリンダ３０及び、この第一のエアシリンダ
３０に連結する第一の支持軸３２に固定の豆腐入れハン
ド３３、３３、並びに第一の支持軸３２に連結する第二
の支持軸４７に固定の抑え板４４、４４が本体枠２１か
ら離れる向きに移動する。尚、図９〜１７に於いて７３
はガイドロッドである。

【００３０】次に、搬出手段１９に就いて図１〜８及び
図２４〜２５を参照しつつ説明する。上記本体枠２１の
上方位置には、上記ガイド２８に担持されるパック７、
７をもれなく保持するパック保持手段６１、６１を備え
た搬出枠２６を設けている。即ち、上記本体枠２１を回
転自在に支持する１対の回転軸２２、２２には、図１、
２、４、５、６、８に示す様に、それぞれ軸受を介して
１対の搬出腕５６、５６の基端を支持している。更に、
１対の搬出腕５６、５６にそれぞれ軸受を介して水平軸
２５、２５を設け、この１対の水平軸２５、２５に搬出
枠２６の両端を連結している。この搬出腕５６、５６と
しては第四のエアシリンダ６０、６０を採用し、第四の
エアシリンダ６０、６０を伸縮させる事で搬出枠２６を
昇降自在とする。即ち、この搬出腕５６、５６である第
四のエアシリンダ６０、６０が昇降手段をなす。この搬
出枠２６は、本体枠２１とほぼ同じ長さを有する長矩形
であり、その長辺に、１対のパック保持手段６１、６１
（図１、図２４〜２５）を設け、これら保持手段６１、
６１によりパック７、７をもれなく保持する。このパッ
ク保持手段６１は、断面Ｌ字形の１対の支持片５７、５
７により構成される。支持片５７、５７は、エアシリン
ダ等の手段により互いに遠近自在であり、近付いた場合
に本体枠２１上のパック７、７の周縁部下側を支持自在
であり、離れた場合に、パック７、７の支持を外す。

【００３１】本体枠２１の他端側には、図１、４、５、
８、２４に示す様に、回動手段５８を設け、上記搬出腕
５６、５６を回動させる事で搬出枠２６を後述する搬出
コンベア５９上方に移動できる様にしている。この回動
手段５８は、図２４に示す様に第五のエアシリンダ６２
と、この第五のエアシリンダ６２のロッドの先端にその
一端を固定した第一の回動腕６３と、その一端を上記軸
受部分に固定し、その他端側に設けた長孔６７に上記第
一の回動腕６３の他端を係合させた第二の回動腕６８と
から構成される。上記第五のエアシリンダ６２はその中
間部を中心として、若干の揺動自在である。第五のエア
シリンダ６２を伸長させれば、第一の回動腕６３が第二
の回動腕６８を図２４で時計方向に回動させ、搬出枠２
６を図１に実線で示す様に立ち上げた状態とする。第五
のエアシリンダ６２を引き込めば、第一の回動腕６３が
第二の回動腕６８を図２４で反時計方向に回動させ、１
対の搬出腕５６、５６を９０度回動させて搬出枠２６を
搬出コンベア５９上方に回動させる。図示の実施例に於
いては、図１、２４に示す様に搬出腕５６、５６を支持
固定する為の１対の回転軸２２、２２に設けた軸受に第
一のプーリ６９、６９を固定すると共に、１対の水平軸
２５、２５と平行な軸７２に第二のプーリ７０、７０を
固定し、これら第一、第二のプーリ６９、７０に無端チ
ェン７１を掛け渡している。これにより、１対の搬出腕
５６、５６の回動量等を検出できる様にしている。

【００３２】更に、図示は省略したが、以下の部材の設
置部分或は作動開始位置、作動終了位置等には、近接ス
イッチ等のセンサを設け、小さな豆腐４のパック詰めを
確実に行なえる様にしている。即ち、上記ガイド２８の
昇降、把持片２９のパック把持、及び解除、搬出枠２６
の昇降、及び回動、保持手段６１のパック保持及び解
除、後述するパック取り枠６４の昇降、豆腐入れハンド
３３の昇降、移送板の昇降、及び水平移動、本体枠２１
の１８０度の回動、並びに３１５度の回動、抑え板４４
の進退、第三のエアシリンダ５５の伸長を、所定量だけ
確実に行なえる様に、それぞれ上記センサを設ける。そ
して、これら各センサからの検出信号に基づき、小さな
豆腐のパック詰め作業を自動的に行なえる様、上述した
構成各部材を作動させる。これら検出信号は、例えばマ
イクロコンピュータ等の制御器に入力し、この制御器か
らの指令信号に基づいて構成各部材が作動する。尚、搬
出枠２６の回動量をタイマにより検知する様にしても良
い。即ち、搬出腕５６、５６を９０度回動させるが、こ
れに要する時間は一定である為、この時間の経過をタイ
マにより測定し、当該時間の経過により上記搬出腕５
６、５６が９０度回動した事を知る事ができる。同様
に、間欠的に駆動する搬出コンベア５９に就いても、そ
の起動から停止までの時間は一定に定まっている為、起
動から停止までの時間をタイマにより測定し、これらの
積算値を基にして、搬出されたパック７、７の個数を算
出する事が可能である。但し、搬出コンベア５９の一時
停止等があった場合は、算出作業が困難である為、搬出
されたパック７、７の個数に就いては別途センサにより
求めるのが好ましい。

【００３３】更に、上記搬出枠２６の上方には図２３に
略示するパック供給手段２０をなすパック取り枠６４、
空パック収納箱６５を設けている。即ち、上記空パック
収納箱６５には多数の空パック７、７が収納されてお
り、最下端のパック７から順に取り出される。上記パッ
ク取り枠６４は上記最下段のパック７のみを保持した
後、下降し上記本体枠２１上面に載置する。この様なパ
ック供給手段２０の構造に就いては、従来から一般的に
知られており、本発明の要旨でもない為、詳しい説明は
省略する。

【００３４】上述の様に構成される本発明の豆腐の自動
パック詰め装置を用いて、所定形状に切断された豆腐を
パック詰めする際の作用は、以下の通りである。即ち、
上記本体枠２１の上面、及び下面にそれぞれパック詰め
部２７、２７が位置する状態で、本体枠２１の上面に位
置する一のパック詰め部２７には、上記パック供給手段
６６から空のパック７、７が供給され、更にガイド２
８、把持片２９、２９により把持固定される。パック
７、７は、この本体枠２１の長さ方向に亙って所定数ず
つ供給される。図示の例の場合、図１に示す様に、同時
に１０個の豆腐をパック詰めすべく１０個のパック７、
７を一度に供給する。同時にパック詰めできる豆腐の個
数は、その工場の規模等により、適宜変更する。

【００３５】本体枠２１の上面に空のパック７、７が把
持されたならば、上記モータ２３を回転駆動する事によ
り、ゼネバ機構２４（図２６）を介して上記本体枠２１
を１８０度回動させる。この状態で上記一のパック詰め
部２７が鉛直下方に位置する。残りのパック詰め部２７
は回動前にこの一のパック詰め部２７が位置していた、
パック供給手段２０（図２３）と対向する位置に来て、
パック７、７の供給を受ける。この状態で、一のパック
詰め部２７のパック７、７は上記水槽２に向けて開口す
る。この様に、空パック７、７が下方に位置したならば
第一のエアシリンダ３０を伸長させ、豆腐入れハンド３
３、３３を水槽２内の水の中に進入させる（図１７で豆
腐入れハンド３３が最下方に位置する状態。）。上記第
一のエアシリンダ３０の伸長量は前述した近接スイッチ
等のセンサにより検出され、前記制御器により制御され
る。この際、上記カム機構３７により豆腐入れハンド３
３、３３は、第一の状態となる。即ち、図１８に実線で
示す様に、カム板４０の上端（カムフォロア）が揺動溝
３９の下端に位置し、上記豆腐入れハンド３３、３３上
に小さな豆腐４、４が進入自在な水平状態となる。この
第一の状態では、１対の第二のエアシリンダ４５、４５
（図９、１７）のロッドは未だ引き込んだままの状態で
ある為、抑え板４４は、上記豆腐入れハンド３３の先端
部から引き込んだ状態となっている。従って、上記豆腐
４は豆腐入れハンド３３上側に入り込める。この状態で
図示しない移送板が下降し、更に水槽２の水に浮ぶ小さ
な豆腐４を豆腐入れハンド３３に向けて、図１７の左か
ら右に移送する。移送板の下降量、並びに水平移動量は
前述したセンサにより検知され、制御器が制御する。こ
れによりこの小さな豆腐４は、１対のガイド板６６、６
６によりその進行方向を規制されつつ（載置板３４の幅
方向にずれる事なく）、豆腐入れハンド３３の載置板３
４上面に入り込む。この際、上記移送板はその先端が載
置板３４の先端縁よりも奥にまで移動する様に制御して
いる為、小さな豆腐４の後端面はこの載置板３４に先端
縁よりも奥に達する。従って、抑え板４４の突出に伴っ
てこの抑え板４４と小さな豆腐４とが接触する事はな
い。

【００３６】上記豆腐入れハンド３３内に小さな豆腐４
が入ったならば、上記第二のエアシリンダ４５、４５の
ロッドを伸長し、上記抑え板４４を豆腐入れハンド３３
の先端側で突出させる。抑え板４４の突出量も近接スイ
ッチ等のセンサにより検出されている。更に、抑え板４
４の突出前に上記移送板が退避する。その後、上記第一
のエアシリンダ３０を所定量引っ込める。これにより、
上記豆腐入れハンド３３は図１７に示す様に、カム機構
３７（図１８）の存在に基づき、およそ３０度傾斜する
第二の状態となる。この様に、抑え板４４を突出させる
と共に豆腐入れハンド３３を第二の状態とする事で、小
さな豆腐４は豆腐入れハンド３３の先端に向け滑り、そ
の側面を抑え板４４に当接させた状態に位置決めされ
る。小さな豆腐４が導入され、更に位置決めされるこの
過程は、水槽２内に貯溜された水中で行なわれる。

【００３７】上述の様に小さな豆腐４が位置決めされた
ならば、上記第一のエアシリンダ３０を更に引き込め
る。これにより、上記豆腐入れハンド３３はカム機構３
７の存在に基づき揺動しつつ上昇し、図１７に実線で示
す様に傾斜角がおよそ５度の第三の状態となる。そし
て、上記豆腐入れハンド３３は水槽２の上方に引き上げ
られる。この際、位置決めされた小さな豆腐４の上方に
は、上記空のパック７が待機しており、豆腐入れハンド
３３の上昇に伴って小さな豆腐４はこのパック７内に入
る。即ち、上記豆腐入れハンド３３が凡そ５度傾く事に
より、小さな豆腐４もこの角度分傾いている為、空のパ
ック７の開口部に小さな豆腐４が一端角部から入る。従
って、パック７内にこの小さな豆腐４が互いに接触する
事なく、円滑に入る。よって、このパック時に小さな豆
腐４の角部等とパック７とが接触し、小さな豆腐４が崩
れてしまう事が防止される。

【００３８】上記本体枠２１が１８０度回動した後停止
し、下方に位置した一のパック詰め部２７のパック７内
に小さな豆腐４が挿入されるまでの間に、上記本体枠２
１の上面に位置する他のパック詰め部２７に於いては、
上記パック供給手段２０（図２３）から空のパック７が
供給される。そして、ガイド２８、把持片２９、２９に
よって把持される。豆腐入れハンド３３が上昇し、小さ
な豆腐４がパック７内に入り込んだ状態となった事は、
豆腐入れハンド３３の上昇量を検知するセンサからの信
号によって判断される。そして、制御器が当該状態であ
ると判断した場合、モータ２３を駆動し、再び本体枠２
１を回動させる。本体枠２１の下方に位置する一のパッ
ク詰め部２７の空のパック７内に、小さな豆腐４が入り
込んだならば、豆腐入れハンド３３が小さな豆腐４の表
面を覆った状態で、上記モータ２３が駆動し、この本体
枠２１を再び１８０度回動させる。この際、小さな豆腐
４は、豆腐入れハンド３３が、パック７の内側面の傾斜
角度とほぼ一致する、凡そ５度傾斜した第三の状態であ
る事から、パック７の一側面と小さな豆腐４の一側面と
が面全体で接触する。この為、この小さな豆腐４が本体
枠２１の回動によって欠ける事が防止される。本体枠２
１の回動により、上記本体枠２１の上方に位置していた
他のパック詰め部２７の空のパック７、７は、下方に位
置する様になり、前述した手順で小さな豆腐４がパック
されるのを待つ。

【００３９】一のパック詰め部２７に於いて、本体枠２
１の下方位置でパック７内に豆腐４が入った状態の後、
この本体枠２１を１８０度回動させるが、この回動によ
り小さな豆腐４はパック７内に滑り落ち、回動終了まで
にパック７内に完全に挿入された状態となる。尚、この
回動の途中位置（本実施例の場合、空のパック７、７が
供給される位置から３１５度、パック７内に小さな豆腐
４、４が入り込む位置から１３５度の位置）に於いて上
記小さな豆腐４の入ったパック７はほぼその開口が上を
向く為、上記豆腐入れハンド３３を退避させても小さな
豆腐４はパック７内から落ちる事はないとして、第三の
エアシリンダ５５を伸長し、上記豆腐入れハンド３３並
びに抑え板４４を第一のエアシリンダ３０ごと側方に退
避させ、次述する搬出作業の邪魔にならない様にする
（図１７で上側のパック詰め部２７の状態）。尚、この
際に、１対の第二のエアシリンダ４５、４５のロッドも
引き込め、抑え板４４を豆腐入れハンド３３先端から退
避させておく。本体枠２１の上記途中位置は前述したセ
ンサにより検知する。又、豆腐入れハンド３３等の退避
及びこの豆腐入れハンド３３からの抑え板４４の退避
も、前述したセンサにより検知し、これら各部材の退避
を確実にする。

【００４０】上記豆腐入れハンド３３等が本体枠２１に
対して退避し、豆腐４を収納済みのパック７、７が上記
本体枠２１の上面に位置したならば、上記１対の把持片
２９、２９がパック７、７の把持を解除する（図１７の
上側の把持片２９、２９の状態）と共に、図示しないエ
アシリンダの引き込みによりガイド２８を下降させる。
更に、搬出手段１９を構成する搬出枠２６（図１〜８、
２４〜２５）が下降し（図２４〜２５に実線で示す状
態）、パック保持手段６１、６１により上記パック７、
７を保持する。搬出枠２６の下降は、搬出腕５６、５６
である第四のシリンダ６０、６０の引き込みにより行な
う。搬出枠２６が下降し、上記パック７、７を保持した
ならば第四のシリンダ６０、６０を伸長させ（図２４〜
２５に実線で示す搬出枠２６の直上に位置する状態）、
更にこの状態から上記回動手段５８を構成する第五のエ
アシリンダ６２のロッドを引き込める。これにより、第
一の回動腕６３が図２４で時計方向に９０度回動し、こ
れに伴って第二の回動腕６８が同じく図２４で反時計方
向に９０度回動する。この結果、上記搬出腕５６、５６
が、側方に設けた搬出コンベア５９に向け回動する。第
五のエアシリンダ６２は図２４に示す様に若干の揺動自
在に設けると共に、第一、第二の回動腕６３、６８を長
孔６７とピンとの係合により連結している為、搬出腕５
６、５６の回動は円滑に行なわれる。上記第四、第五の
エアシリンダ６０、６２の伸縮量、搬出腕５６、５６の
回動量は前述したセンサ、或は無端チェン７１、７１の
移動量を検知するセンサにより検知され、制御器により
制御される。

【００４１】搬出腕５６、５６を介して搬出枠２６が図
２４〜２５の左方に鎖線で示す様に上記搬出コンベア５
９上方にまで回動したならば、上記パック保持手段６
１、６１によるパック７、７の保持を外し、パック済み
パック７、７を上記搬出コンベア５９上面に載置する。
上記搬出コンベア５９（図２３〜２５）は間欠駆動し、
パック７、７の載置時に停止し、載置終了後に駆動す
る。即ち、前述したセンサの検出信号により制御器は搬
出コンベア５９の駆動、停止を繰り返す。パック保持手
段６１、６１がパック７、７を離したならば、上記第五
のエアシリンダ６２を伸長させる事により、搬出腕５
６、５６をそれまでとは逆方向に回動させ、上記搬出枠
２６を再び本体枠２１の上方に位置させ、次の搬出作業
を行なうべく待機する。この一のパック詰め部２７に於
けるパック済みのパック７、７の搬出作業の間、上記本
体枠２１の下方に位置する他のパック詰め部２７に於い
ては、この他のパック詰め部２７のパック７、７に、前
述した豆腐のパック詰め作業が行なわれている。

【００４２】尚、本発明を構成する搬出手段１９は、上
述した実施例の如き構成に限定される事はなく、搬出枠
２６を昇降、並びに水平移動自在な、例えば３次元駆動
装置等の駆動装置により移動させる様に構成しても良
い。又、本実施例に於いては、パック詰め部２７を、本
体枠２１の互いに対向する１対の面に設けた例に就いて
説明したが、このパック詰め部２７を１つのみ設けた
り、或は断面が正方形の本体枠２１の４面に、合計４つ
のパック詰め部を設ける事も可能である。更には、本体
枠２１の断面形状を五角形、六角形とする事により、パ
ック詰め部の数を増す事も可能ではある。但し、１つの
みパック詰め部を設ける場合、パック効率は本実施例に
比べ半減する。又、４つ以上のパック詰め部を設ける場
合、装置全体が大型化する為、設置効率が低下する。
又、上述した各エアシリンダへの圧縮空気の給排は図示
しないコンプレッサにより行なうのは勿論である。コン
プレッサは一台用意し、この一台のコンプレッサによっ
て各エアシリンダへの圧縮空気を給排する様にしても、
或は複数台のコンプレッサを用いる様にしても、何れで
も良い。

【００４３】

【発明の効果】本発明の豆腐の自動パック詰め装置は、
上述の様に構成され作用する為、豆腐を容器（パック）
内に収納する作業を水槽の外で行なえ、水槽内の水が容
器内に混入する事に起因する雑菌の繁殖を防止できる。
従って、豆腐の日持ちが良くなる。しかも、パック詰め
作業を、細かな制御を要する事なく、効率良く、且つ豆
腐を傷付ける事なく行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の外観を示す略正面図。

【図２】図１の左端部の拡大図。

【図３】図１の中間部の拡大図。

【図４】図１の右端部の拡大図。

【図５】図１の略平面図。

【図６】図５の左端部の拡大図。

【図７】図５の中間部の拡大図。

【図８】図５の右端部の拡大図。

【図９】自動パック詰め手段を示す正面図。

【図１０】図９の左端部の拡大図。

【図１１】図９の中間部の拡大図。

【図１２】図９の右端部の拡大図。

【図１３】図９の平面図。

【図１４】図１３の左端部の拡大図。

【図１５】図１３の中間部の拡大図。

【図１６】図１３の右端部の拡大図。

【図１７】要部を示す、略縦断面図。

【図１８】カム機構を示す側面図。

【図１９】図１８の左方から見た図。

【図２０】豆腐入れハンドの斜視図。

【図２１】抑え板を示す斜視図。

【図２２】同じく側面図。

【図２３】駆動手段を拡大して示す、図１の左方から見
た図。

【図２４】回動手段を拡大して示す、図１の右方から見
た図。

【図２５】搬出枠の回動状態を示す略側面図。

【図２６】ゼネバ機構を示す略側面図。

【図２７】従来から知られた豆腐の切断分離装置を示す
平面図。

【図２８】従来の搬出部分を示す図２７のＡ−Ａ断面
図。

【図２９】豆腐を入れるパックを示す斜視図。

【図３０】従来の自動パック詰め装置の第１例を示す略
断面図。

【図３１】従来の自動パック詰め装置の第２例を示す略
断面図。

【符号の説明】

１ 大きな豆腐 ２ 水槽 ３ 棒状豆腐 ４ 小さな豆腐 ５ シュート ６、６ａ パック送りコンベア ７ パック ８ 保持器 ９ 抑え片 １０、１０ａ 受板 １１ 押し込み板 １２ カッタ １３ 受皿 １４ コンベア １５ 押し板 １６ カッタ １７ 基板 １８ パック詰め手段 １９ 搬出手段 ２０ パック供給手段 ２１ 本体枠 ２２ 回転軸 ２３ モータ ２４ ゼネバ機構 ２５ 水平軸 ２６ 搬出枠 ２７ パック詰め部 ２８ ガイド ２９ 把持片 ３０ 第一のエアシリンダ ３１ 板材 ３１ａ 垂下壁 ３２ 第一の支持軸 ３３ 豆腐入れハンド ３４ 載置板 ３５ 連結駒 ３６ 固定台 ３７ カム機構 ３８ カム板片 ３９ 揺動溝 ３９ａ 第一の溝 ３９ｂ 第二の溝 ４０ 昇降板 ４１ 連結ロッド ４２ 第一の腕部 ４３ 第二の腕部 ４４ 抑え板 ４５ 第二のエアシリンダ ４６ 伝達板 ４７ 第二の支持軸 ４８ 連結腕部 ４９、５０ 長孔 ５１ 垂直板 ５２ 垂下壁 ５３ 挟み板 ５４ 接続基部 ５５ 第三のエアシリンダ ５６ 搬出腕 ５７ 支持片 ５８ 回動手段 ５９ 搬出コンベア ６０ 第四のエアシリンダ ６１ パック保持手段 ６２ 第五のエアシリンダ ６３ 第一の回動腕 ６４ パック取り枠 ６５ 空パック収納箱 ６６ ガイド板 ６７ 長孔 ６８ 第二の回動腕 ６９ 第一のプーリ ７０ 第二のプーリ ７１ 無端チェン ７２ 軸 ７３ ガイドロッド ７４ 第三の腕部 ７５ 第四の腕部 ７６ キー ７７ 壁部 ７８ 水面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブロック状の大きな豆腐を所定の大きさ
   の小さな豆腐に切断後、上方が開口した容器にパック詰
   めし、更に搬出する豆腐の自動パック詰め装置であっ
   て、複数の小さな豆腐を容器供給手段から供給された小
   さな豆腐と同数の上記容器内にパック詰めする自動パッ
   ク詰め手段と、上記豆腐をパック済みの容器を搬出コン
   ベア上に送り出す搬出手段とを備え、 上記自動パック詰め手段は、上記大きな豆腐を切断する
   水槽の上方に設けられた本体枠と、この本体枠を回転自
   在に支持すべく、この本体枠の縦断面中心位置に設けら
   れた回転軸と、上記本体枠の外側に設けられた少なくと
   も１個のパック詰め部と、上記回転軸を所定角度ごと間
   欠的に回転させる駆動手段とを有し、 上記パック詰め部は、複数個の容器を、上記本体枠の外
   側面上面に、長手方向に亙り一列に担持自在なガイド
   と、このガイドに担持された容器をそれぞれ固定自在な
   把持片と、本体枠の回転に伴って当該パック詰め部が鉛
   直下方に位置した場合に、上記水槽内で切断分離された
   小さな豆腐をその上面に載置する、上記ガイドに担持さ
   れた容器と同数の豆腐入れハンドと、この豆腐入れハン
   ドを上記水槽の内外に進退自在とする第一のエアシリン
   ダと、この第一のエアシリンダの引き込みに伴って上記
   豆腐入れハンドの傾斜角度を、上記水槽内の小さな豆腐
   を移送板により豆腐入れハンド上面に導き入れる、水平
   な第一の状態、及び豆腐入れハンド上面に導き入れた小
   さな豆腐を位置決めする、豆腐入れハンドの先端に向か
   うに従って下方に下がる第二の状態、並びに小さな豆腐
   を位置決めした状態のまま、豆腐入れハンドを上記水槽
   から出し、本体枠の下方に位置するの容器内に上記小さ
   な豆腐をその一端側角部から挿入すべく、水平よりも豆
   腐入れハンドの先端に向け少し下降した第三の状態の三
   段階に亙って変えるカム機構と、上記豆腐入れハンドが
   第一の状態の場合に上記豆腐入れハンド先端縁部から退
   避し、第二〜第三の状態の場合に豆腐入れハンド先端縁
   部から突出して豆腐入れハンド上の小さな豆腐の位置が
   ずれるのを防止する、豆腐入れハンドと同数の抑え板
   と、この抑え板を豆腐入れハンド先端縁部から突出及び
   退避させる第二のエアシリンダと、上記容器内に豆腐を
   入れ、豆腐入れハンドでこの容器の開口部を覆った状態
   で本体枠が回転するのに伴って、この容器が、内部の小
   さな豆腐が容器内からこぼれ落ちない姿勢となった際
   に、上記豆腐入れハンドを退避させる第三のエアシリン
   ダとを有し、 上記カム機構は、本体枠に固定の部分に固設されたカム
   板片に形成した、上下方向に亙る第一の溝及びこの第一
   の溝の下端から上記豆腐入れハンドの先端部に向け凸状
   に折り曲げる事で略く字形に形成した第二の溝を連続し
   て成る揺動溝と、第一の腕部の一端を、その一端を上記
   揺動溝に係合させた第二の腕部の他端とを水平軸を介し
   て連結すると共に、上記第二の腕部の他端側から上記豆
   腐入れハンドと反対側に向け突出させた第三の腕部を設
   けて成る昇降板と、その一端部に上記豆腐入れハンドの
   基端部を固定した部分に固定し、その他端部に上記第三
   の腕部の端部を結合した連結ロッドとから構成され上記
   搬出手段は、上記把持片を外し、上記ガイドを退避させ
   た状態で上記本体枠の上面に載置されるパック済み容器
   に対し遠近動自在な搬出枠と、この搬出枠に設けられ、
   上記パック済容器を保持自在な保持手段と、この搬出枠
   をパック済容器に対して遠近動させるべく昇降させる昇
   降手段と、この搬出枠を本体枠の側面に設けた搬出コン
   ベア上方に回動させる回動手段とを有するものである、 豆腐の自動パック詰め装置。