JPH072468B2 - 装軌車両 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ） 産業上の利用分野 この発明は進行方向の左右に履帯を備え、この左右の覆
帯のそれぞれに対して個別の油圧トランスミッションを
介して駆動力を伝達する装軌車両に関し、特に直進走行
時に車体の直進状態を維持するようにした装軌車両に関
する。

（ｂ） 従来の技術 農耕作業用車両のように路面の軟弱な土地を走行する車
両では、進行方向の左右に履帯を備え、接地面積を増加
して大きな推力を得るようにしている。このような装軌
車両では直進走行時においては左右の履帯の回転速度を
同一にし、旋回動作時には旋回方向側の履帯の回転速度
を他方の履帯の回転速度よりも減少し、左右の履帯に回
転速度差を与えている。このように、装軌車両では左右
の履帯を異なる速度で回転させなければならず、左右の
履帯のそれぞれに個別に駆動力伝達装置が必要になる。
このため従来より、第６図に示すように２個の油圧トラ
ンスミッションHT1,HT2を備え、左側の履帯61を回転さ
せる左側の駆動転輪63に対してはエンジンＥの回転を可
変容量ポンプHP1および定容量モータHM1を介して伝達す
る。一方右側履帯62を回転させる右側の駆動転輪64には
エンジンＥの回転を可変容量ポンプHP2および定容量HM2
を介して伝達する。可変容量ポンプHP1,HP2は図外の可
変斜板を備えており、この可変斜板の傾斜角を変更する
ことによって定容量モータHM1,HM2に対する圧油の吐出
量が変化する。定容量モータHM1,HM2の回転数はこれに
流入する圧油量によって決定されるから、可変斜板を変
位させることにより定容量モータHM1,HM2の回転数を変
えることができる。

また、直進走行時において左右の履帯に同一の駆動力が
伝達され、左右の履帯が同一の速度で回転している場合
でもそれぞれの履帯に対する摩擦抵抗の変化や路面の凹
凸により車体の進行方向が変化してしまう場合がある。
農耕作業用車両特に、コンバインでは直進走行中に作物
を刈り取るが、直進走行時の進行方向が履帯に作用する
外乱によって変化すると、作物の植株の列に追従して走
行できなくなり、刈取作業が円滑に行われなくなる。こ
のためオペレータは刈取作業中に車体が正確に直進走行
しているか否かを判断し、直進走行に対して左右何れか
に偏向した場合には操向レバーの操作により進行方向を
修正しなければならない。ところが、操向レバーの操作
による進行方向の修正は微妙な操作を必要とし、さらに
刈取作業中にオペレータは多数の装置について監視しな
ければならず、オペレータの操作によって直進状態を維
持することは刈取作業を煩雑にする結果となっていた。

このため、従来のコンバインでは第５図に示すように刈
取部51の一部に植株の列に接触する方向制御センサSWL,
SWRを備えていた。左側の方向制御センサSWLが植株53に
接触すると車体の進行方向が直進方向から左側に偏向し
たと判断し、右側の履帯の回転速度を左側の履帯の回転
速度よりも低くして車体を右側に旋回する。反対に右側
の方向制御センサSWRが植株54に接触すると、車体の進
行方向が直進方向から右側に偏向したと判断し、左側の
履帯の回転速度を右側の履帯の回転速度よりも低くし車
体を左側に旋回させる。このように、方向制御センサSW
L,SWRの出力にしたがって左右の履帯に回転速度差を与
え、進行方向を修正するようにしたものがあった。

（ｃ） 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来の装軌車両では、特開昭48-96318号
公報に開示されているように検知装置の操向旋回信号に
より一方の履帯の回転速度を低下するとともに、他方の
履帯の速度を増加し、一方の履帯の増速量が他方の履帯
の減速量と等しくなるようにしていた。このため、進行
方向の修正時に車体の中心速度は直進走行時の中心速度
と同一であり、旋回動作の直進成分が比較的大きく回転
半径が大きくなり、進行方向の修正に長時間必要とする
欠点があった。

この発明の目的は進行方向の修正時に旋回方向側の履帯
の回転速度の低下のみを行い、進行方向の修正作業が短
時間で完了するようにし、直進走行状態を正確に維持で
きる装軌車両を提供することにある。

（ｄ） 問題点を解決するための手段 この発明の装軌車両は、左右の履帯に対してそれぞれ個
別にされ、可変斜板の変位により圧油吐出量が増減する
可変容量ポンプと圧油吐出量の増減にともなって回転速
度が増減する定容量モータとからなる油圧トランスミッ
ションと、操向レバーの変位を左右の油圧トランスミッ
ションを構成する可変容量ポンプの可変斜板のそれぞれ
に互いに反対方向に伝達する左右個別のレバーであっ
て、レバー長の伸長または短縮方向の変位により可変容
量ポンプの可変斜板を圧油吐出量が増加または減少する
方向に変位させるレバーを含む伝達部材と、操向レバー
の変位に無関係に左右個別のレバーのそれぞれを互いに
独立して伸縮させる左右個別の伸縮手段と、車体の進行
方向が直進方向に対して左右何れ側に偏向しているかを
検出する偏向検出手段と、偏向検出手段が検出した偏向
側の反対側の伸縮手段をレバー長が短縮する方向に制御
する圧油吐出量減少手段と、を設けたことを特徴とす
る。

（ｅ） 作用 この発明の装軌車両においては、直進走行中に車体の進
行方向が直進方向に対して左右何れかに偏向すると、左
右の何れ側に偏向したかが偏向検出手段により検出され
る。この偏向検出手段の検出した偏向側の反対側の油圧
トランスミッションを構成する可変容量ポンプの可変斜
板を変位させるレバーのレバー長が、伸縮手段により短
縮される。この短縮によって偏向側の反対側の可変容量
ポンプの圧油吐出量は減少し、その側の定容量モータお
よび履帯の回転が低下する。この伸縮手段は操向レバー
の変位に無関係に左右何れかのレバーのレバー長を短縮
させるものである。したがって、偏向検出手段が車体の
進行方向が直進方向に対して左側に偏向したことを検出
した場合には右側の履帯の回転速度が減速され、車体は
右側に旋回する。反対に偏向検出手段が車体の進行方向
が直進方向に対して右側に偏向していると判断した場合
には左側の履帯の回転速度が減速され、車体は左側に旋
回する。この旋回動作時において旋回方向側の履帯の回
転速度は減速されるのみであるから、車体の中心速度は
低下する。したがって旋回動作中の直進成分が直進走行
時よりも減少する。

（ｆ） 実施例 第１図は、この発明の実施例である装軌車両の要部の構
成を示す油圧回路図を含む略図である。

変速レバー１は中間部の支点６を中心に矢印Ａまたは矢
印Ｂ方向に揺動自在にされている。変速レバー１の下端
部には支点７によりスライドリンク８の一端が軸支され
ている。このスライドリンク８の矢印ＥまたはＦ方向に
直線移動する。スライドリンク８の他端には支点13を介
してリンク９が矢印ＧまたはＨ方向に揺動自在にされて
いる。このリンク９の両端部の近傍にはリンク３の両端
部に一端を係止したワイヤー4aおよび4bの他端が係止さ
れている。このリンク３は中心部において操向レバー２
の下端部に固定されており、同位置で支点５により矢印
ＣまたはＤ方向に揺動自在にされている。

リンク９の両端部の近傍にはシリンダ10a,10bのピスト
ンロッド14a,14bが係止されている。このシリンダ10a,1
0bにはレバー11a,11bの一端が固定されている。レバー1
1a,11bの他端は、油圧トランスミッションHT1,HT2を構
成する可変容量ポンプHP1,HP2の可変斜板12a,12bに係合
している。シリンダ10a,10bは方向切換弁21を介してポ
ンプ22に接続されている。方向切換弁21はソレノイドSO
L1,SOL2を有する電磁切換弁であり、ソレノイドSOL1ま
たはSOL2の駆動によりポジションP1またはP2の状態に変
化する。ソレノイドSOL1が駆動され方向切換弁21がポジ
ションP1の状態になると、ポンプ22から供給された圧油
はシリンダ10aに導かれる。一方ソレノイドSOL2が駆動
されると方向切換弁21はポジションP2の状態になり、ポ
ンプ22から供給された圧油はシリンダ10bに導かれる。

以上の構成において、ワイヤー4a,4b、スライドリンク
８、リンク９及びレバー11a,11bが、この発明の伝達部
材に相当し、シリンダ10a,10b、ピストンロッド14a,14b
及び方向切換弁21が、同じく伸縮手段に相当する。

以上の構成により変速レバー１が矢印ＡまたはＢ方向に
操作されるとスライドリンク８は矢印ＥまたはＦ方向に
移動する。このスライドリンク８の移動はリンク９、ピ
ストンロッド14a,14bを含むシリンダ10a,10bを介してレ
バー11a,11bに伝達される。これによってレバー11a,11b
は矢印ＪまたはＩ方向に移動する。レバー11a,11bが矢
印Ｉ方向に移動すると可変斜板12a,12bは可変容量ポン
プHP1,HP2の圧油吐出量が減少する方向に変位し、レバ
ー11a,11bが矢印Ｊ方向に移動すると可変斜板12a,12bは
可変容量ポンプHP1,HP2の油圧吐出量が増加する方向に
変位する。

操向レバー２が矢印ＣまたはＤ方向に操作されると、こ
の動作がリンク３、ワイヤー4a,4b、リンク９およびピ
ストンロッド14a,14bを含むシリンダ10a,10bを介してレ
バー11a,11bに伝達される。操向レバー２が矢印Ｃ方向
に操作されるとリンク９は矢印Ｇ方向に揺動する。これ
によってレバー11aは矢印Ｉ方向に、レバー11bは矢印Ｊ
方向に移動する。したがって、左側の油圧トランスミッ
ションHT1において可変容量ポンプHP1の圧油吐出量が減
少し、右側の油圧トランスミッションHT2において可変
容量ポンプHP2の圧油吐出量が増加する。反対に操向レ
バー２が矢印Ｄ方向に操作されると、リンク９は矢印Ｈ
方向に揺動し、レバー11aが矢印Ｊ方向に、レバー11bが
矢印Ｉ方向に移動する。これによって左側の可変容量ポ
ンプHP1の圧油吐出量が増加し、右側の可変容量ポンプH
P2の圧油吐出量が減少する。

ソレノイドSOL1が駆動され方向切換弁21がポジションP1
の状態にされるとシリンダ10aに圧油が流入する。これ
によってピストン15aおよびレバー11aが矢印Ｉ方向に移
動し、左側の可変容量ポンプHP1の圧油吐出量が減少す
る。ソレノイドSOL2が駆動され、方向切換弁21がポジシ
ョンP2の状態になるとシリンダ10bに圧油が導かれる。
これによってピストン15bおよびレバー11bが矢印Ｉ方向
に移動し、右側の可変容量ポンプHP2の圧油吐出量が減
少する。

油圧トランスミッションHT1,HT2において、可変容量ポ
ンプHP1,HP2の圧油吐出量が増加または減少すると定容
量モータHM1,HM2の回転が増加または減少する。したが
って、変速レバー１が矢印Ａ方向に操作されたとき左右
の履帯が増速され、矢印Ｂ方向に操作されたとき左右の
履帯が減速される。また、操向レバー２が矢印Ｃ方向に
操作されると左側の履帯が減速されるとともに右側の履
帯が増速され、矢印Ｄ方向に操作されると右側の履帯が
減速されるとともに左側の履帯が増速される。さらに、
ソレノイドSOL1が駆動されると左側の履帯が減速され、
ソレノイドSOL2が駆動されると右側の履帯が減速され
る。

第２図は、上記コンバインの制御部のブロック図であ
る。

CPU41にはI/Oインターフェイス44を介してこの発明の偏
向検出手段である方向制御センサSWL,SWRの検出データ
が入力される。CPU41に接続されたROM42には、CPU41の
処理プログラムが予め書き込まれている。CPU41はROM42
の処理プログラムにしたがってソレノイドドライバ45に
制御データを出力する。ソレノイドドライバ45はこの制
御データに基づいてソレノイドSOL1,SOL2を駆動する。

第３図は、上記コンバインの制御部の処理プログラムの
一部を示すフローチャートである。

CPU41は方向制御センサSWL,SWRのオンデータの入力を待
機する（n1→n2）。左側の方向制御センサSWLがオンす
ると、RAM43のメモリエリアMA1に割り当てられたタイマ
Ｔが所定時間ｔを計時するまでソレノイドSOL2を駆動す
る（n3,n4）。これによってシリンダ10bに圧油が導か
れ、可変容量ポンプHP2の圧油吐出量が減少される。一
方、右側の方向制御センサSWRがオンすると（n2）、タ
イマＴが所定時間ｔを計時する間にソレノイドSOL1を駆
動される（n5,n6）。これによってシリンダ10bに圧油が
導かれ、右側の可変容量ポンプ１の圧油吐出量が減少す
る。以上においてn3,n4およびn5,n6がこの発明の圧油吐
出量減少手段に相当する。

以上のようにしてこの実施例によればシリンダ10a,10
b、方向切換弁21およびポンプ22からなる油圧装置を介
して油圧トランスミッションの可変斜板を変位しうるよ
うにし、方向切換弁21が有するソレノイドSOL1,SOL2の
オン／オフによりシリンダ10a,10bの何れかに選択的に
圧油を供給し、左側または右側の可変容量ポンプの圧油
吐出量を減少させる。これによって定容量モータHM1,HM
2の何れかの回転数を減少させ、左右何れかの履帯の回
転速度を減速することができる。このとき車体は減速さ
れた方向に旋回する。この旋回動作時において第４図に
示すように車体が速度Vcで直進走行中に右側の方向制御
センサSWRがオンすると左側の履帯61が減速されて速度V
lになる。一方右側の履帯62の回転速度は増減速されな
いため、車体の中心部は速度Vc′に減少する。

（ｇ） 発明の効果 この発明によれば、直進走行中に車体の進行方向が直進
方向に対して左右何れかに偏向すると、直進方向に対し
て偏向している側の反対側の履帯が減速され、車体は偏
向側と反対側に旋回する。このとき、車体の中心速度は
直進走行中の速度よりも減少し、旋回動作の回転半径は
小さくなる。したがって、車体の進行方向を修正する作
業が素早く行われ、直進走行を正確に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である装軌車両の要部の構成
を示す油圧回路図を含む略図、第２図は同装軌車両の制
御部のブロック図、第３図は同装軌車両の制御部の処理
プログラムの一部を示すフローチャート、第４図は同装
軌車両における進行方向修正時の速度変化を示す平面の
略図である。第５図および第６図はこの発明の実施例を
含む一般的なコンバインの要部の構成を示す略図であ
り、第５図は偏向検出手段を示し、第６図は油圧トラン
スミッションを示している。 10a,10b……シリンダ、21……方向切換弁、22……ポン
プ、SOL1,SOL2……ソレノイド、HT1,HT2……油圧トラン
スミッション、HP1,HP2……可変容量ポンプ、HM1,HM2…
…定容量モータ、SWL,SWR……方向制御センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右の履帯に対してそれぞれ個別にされ、
   可変斜板の変位により圧油吐出量が増減する可変容量ポ
   ンプと圧油吐出量の増減にともなって回転速度が増減す
   る定容量モータとからなる油圧トランスミッションと、
   操向レバーの変位を左右の油圧トランスミッションを構
   成する可変容量ポンプの可変斜板のそれぞれに互いに反
   対方向に伝達する左右個別のレバーであって、レバー長
   の伸長または短縮方向の変位により可変容量ポンプの可
   変斜板を圧油吐出量が増加または減少する方向に変位さ
   せるレバーを含む伝達部材と、操向レバーの変位に無関
   係に左右個別のレバーのそれぞれを互いに独立して伸縮
   させる左右個別の伸縮手段と、車体の進行方向が直進方
   向に対して左右何れ側に偏向しているかを検出する偏向
   検出手段と、偏向検出手段が検出した偏向側の反対側の
   伸縮手段をレバー長が短縮する方向に制御する圧油吐出
   量減少手段と、を設けてなる装軌車両。