JPH0321567A

JPH0321567A - 作業車の旋回制御装置

Info

Publication number: JPH0321567A
Application number: JP15724189A
Authority: JP
Inventors: Teruo Minami; 照男南
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-06-20
Filing date: 1989-06-20
Publication date: 1991-01-30
Anticipated expiration: 2011-02-14
Also published as: JPH0813659B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、コンバイン等の作業車を旋回する際に姿勢制
御を行うための装置に関するものである。

〔従来の技術〕

かかる作業車の旋回制御装置としては、例えば特開昭５
９−８４６７７号公報に開示されているように、クロー
ラ案内用接地転輪を昇降させることによって、刈取部の
非作業状態において走行クローラの接地前後長さを短く
できるように構成したコンバインの旋回制御装置があっ
た。この装置は、刈取部を非作業状態に切り換えて枕地
なとで旋回する際に、泥押圧（特番こ旋回内側の走行ク
ローラの向き変更に起因する泥押圧）を減少できるよう
に走行クローラの接地前後長さを短くした状態で、即ち
旋回抵抗を軽減させた状態で円滑かつ良好に旋回できる
ようになっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来例に挙げた作業車の旋回制御装置では、旋
回時に左右両方の走行クローラの接地前後長さが短くな
るので、機体本体が前後の傾きに対して不安定になる難
点があった。また、旋回外側の走行クローラの接地前後
長さが短くなることで、接地による摩擦抵抗が減少して
スリップし易くなる難点があった。

本発明は、こ・のような難点を改善すべくなされたもの
であり、作業車を小さい泥押圧で円滑に且つ安定した状
態で旋回できるようにすることを目的としている．〔課題を解決するための手段〕上記目的を達威するために本発明の作業車の旋回制御装
置にあっては、機体本体を支持する左右一対のクローラ
走行装置を同速度で駆動させる状態と、異なる速度で駆
動させる又は互いに逆方向に駆動させる又は片側のみを
駆動させる旋回状態とに切り換える操向手段と、前記操
向手段に対する前記旋回状態への切換指令に基づいて、
前記左右のクローラ走行装置のうちの旋回中心側のもの
の接地部位の一部分のみを接地する状態に切り換える姿
勢切換手段を備えた点を第１の特徴構或としている。

また前記姿勢切換手段が、左右のクローラ走行装置の接
地部位を前記機体本体に対して前後傾斜させるように構
成されている点を第２の特徴構成としている。

更に前記姿勢切換手段が、前進時には前下がり姿勢に、
且つ、後進時には後下がり姿勢に切り換えるように構戒
されている点を第３の特徴構或としている。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、操向手段に対して旋回状態へ
の切換指令を発すると、作業車は、左右一対のクローラ
走行装置を異なる速度で駆動させる又は互いに逆方向に
駆動させる又は片側のみを駆動させる旋回状態になる。

そして前記操向手段に対する前記旋回状態への切換指令
に基づいて、姿勢切換手段が、前記左右のクローラ走行
装置のうちの旋回中心側のものの接地部位の一部分のみ
を接地する状態に切り換える。

第２の特徴構成によれば、旋回状態において左右のクロ
ーラ走行装置のうちの旋回中心側のものだけを前記機体
本体に対して前後傾斜させることによって、クローラ走
行装置の接地部位の前部又は後部のみが実質的に接地す
る状態に切り換える。

第３の特徴構或によれば、前進状態で旋回する場合には
、旋回中心側のクローラ走行装置を傾斜させるように、
つまり機体本体が旋回中心側のクローラ走行装置に対し
て前下がり姿勢になるように切り換える。これによって
作業車は、旋回中心側のクローラ走行装置の接地部位の
前部を中心にして旋回するようになる。また後進状態で
旋回する場合には、旋回中心側のクローラ走行装置を傾
斜させ、つまり機体本体が旋回中心側のクローラ走行装
置に対して後下がり姿勢になるように切り換える。これ
によって作業車は、旋回中心側のクローラ走行装置の接
地部位の後部を中心にして旋回するようになる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構或によると、旋回状態へ切り換えられても
外側のクローラ走行装置の接地部位を広くとれるので、
機体本体を前後の傾きに対して安定させた状態で旋回で
きるようになる。

また、作業車を推進させる旋回外側のクローラ走行装置
と地面との摩擦が増大するので、旋回中でのスリップが
生じ難くなる。そして、小さい動力で旋回できるように
なる。

第２の特＠構或によると、機体本体を前後傾斜させるピ
ッチング構造を利用できるので、ピッチング構造を有す
る作業車であればクローラ走行装置の接地部位の一部を
昇降させる特別な装置を装備しなくともよい利点がある
。

第３の特徴構或によると、旋回中心側のクローラ走行装
置の接地部位の進行方向側の部分を接地させるので、そ
の部分に荷重が集中して支点移動が少なくなり、円滑に
旋回できるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、脱穀装置（１）や操縦部（２）な
どを搭載した機体本体（八）を左右一対のクローラ走行
装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）に支持さセるとともに、こ
の機体本体（Ａ）の前端に刈取処理部（４）を昇降操作
自在に装着して作業車の一例であるコンバインを′構成
してある。

先ず、前記クローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３１？）
の機体本体（八）への取付構造について説明する。但し
、これらは左右対称構造であるために右の取付構造につ
いては省略する。

第６図と第７図に示すように、前記主フレーム（５）の
下方にフレーム（６）を前後方向に沿って所定間隔で取
り付け、これらフレーム（６）の両端部それぞれに左右
の固定側トラックフレーム（７）をそれぞれ連結固定し
、以て機体本体（＾）のフレーム部分を構成してある。

これらの固定側トラックフレーム（７）のそれぞれ前方
と、後述する可動側トラックフレーム（ｌ２）の後方に
は、クローラ（８）に回動力を付与する駆動スブロケッ
ト（９）と、張力を付与するテンションスプロケット（
１０）とを配備してある。前記可動側トラックフレーム
（ｌ２）には、複数個の遊転輪（１１）を枢支してある
。前記遊転輪（ｌ１）群の中間位置には、前記トラック
フレーム（７）に対して上下隅動可能な遊転輪（ｌ３）
を支承してある。

また、前記可動側トラックフレーム（ｌ２）には、固定
側トラックフレーム（７）の前後に上下ｔエ動可能に枢
支された前後部のベルクランク（１４Ａ）　，（１４Ｂ
）の下端を連結してあり、これらベルクランク（１４＾
）　．　（１４Ｂ）の上部に亘ってピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ）を架設連結してある。更に、ピッチ
ング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）の伸縮量を検出するた
めのストロークセンサ（ＳＬ）を取り付けてある。そし
て後部のベルクランク（１４Ｂ）の上端部と主フレーム
（５）とに亘ってはローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩ
Ｌ）を架設連結してある。

左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），（ＣＹ
ＩＲ）ニは電磁ハルブ（Ｖｌ）　，　（Ｖ２）を、左右
のピノチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）　，　（ＣＹ
２Ｒ）には電Ｅ荘バルブ（ν３〉，（ν４）を接続して
ある。そして雷磁バルブ（Ｖｌ）　，　（Ｖ２）の操作
によってローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）　，　
（ＣＹＩＲ）が伸縮作動し、電磁バルブ（Ｖ３）　，　
（Ｖ４）の操作によっ゛ζピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ）　，　（ＣＹ２Ｒ）が伸縮作動するようにな
っている。

かかる構造によって、機体本体（Ａ）をクローラ走行装
置（３Ｌ）　．　（３Ｒ）の接地部位に対して左右方向
に傾けるローリング駆動手段（１５）と、前後方向に傾
けるピッチング駆動千段（ｌ６）が構成されている。

前記ローリング駆動手段（１５）は、左右のローリング
用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）　．　（ＣＹＩＲ）が伸長
作動すると、後部ベルクランク（１４Ｂ）と前部ベルク
ランク（１４＾）とが図中時計周りに一体的に揺動駆動
されて可動側トラックフレーム（１２）が下降し、それ
によって左右のクローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ
）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が上昇するように
、逆に、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）
　，　（ＣＹＩＲ）が収縮作動すると、後部ベルクラン
ク（１４Ｂ）と前部ベルクランク（１４Ａ）とが図中反
時計周りに一体的に揺動駆動されて可動側トラックフレ
ーム（１２）が上昇し、それによって左右のクローラ走
行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）の接地部位に対して機体
本体（Ａ）が下降するように作用する。そして更には、
左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）　，　（
ＣＹＩＲ）は各別に作動し、可動フレーム（１２Ａ）　
，　（１２Ｂ）の昇降量に差をつけることで、機体本体
（Ａ）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ
）の接地部位に対して友右方向に傾いた姿勢にできるよ
うになっている。

またピッチング駆動手段（Ｉ６）は、左右のピッチング
用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）　，　（ＣＹ２Ｒ）が伸長
作動すると、前部ベルクランク（１４Ａ）が図中反時計
周りに駆動されて可動側トラックフレーム（１２）の前
部が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置（３
Ｌ）　，　（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（八〉
が前方に傾くように、逆に、左右のピッチング用柚圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ）　，　（ＣＹ２Ｒ）が収縮作動する
と、前部ベルクランク（１４＾）が図中時計周りに駆動
されて可動側トラックフレーム（１２）の前部が下降し
、それによって左右のクローラ走行装置（３Ｌ）　．　
（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が後方に傾
くように作用する。

尚、第６図中の（ＬＳＷＩＬ）は、可動側トラックフレ
ーム（１２）の前部の上限位置（機体本体（八）の前部
がクローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）に対して最
も接近した位置）を検出するための前部下限リミットス
イッチ、（ＬＳＷ２Ｌ）は、可動側トラックフレーム（
１２）の前部の下限位置（機体本体（＾）の前部がクロ
ーラ走行装置（３Ｌ）　．　（３Ｒ）に，対して最も離
間した位置）を検出するための前部上限リミットスイッ
チ、（ＬＳＷ３Ｌ）は、可動側トラックフレーム（１２
）の後部の上限位置（機体本体（Ａ）の後部がクローラ
走行装置（３Ｌ）　．　（３Ｒ）に対して最も接近した
位置）を検出するための後部下限リミットスイッチ、（
ＬＳＷ４Ｌ）は、可動側トランクフレーム（ｌ２）の後
部の下限位置（機体本体（八）の後部がクローラ走行装
置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）に対して最も離間した位置）
を検出するための後部上限リミットスイッチである。こ
れらは右のクローラ走行装置（３Ｒ）にも設けてあり、
左と区別するために１〜４の数字の後にＬに替えてＲを
付して区別する。

第５図に示すように、前記操縦部（２）には、自動モー
ドと手動モードの切り換えを行う自動・手動モード切換
えスイッチ（ＳＷ）、機体本体（八）をクローラ走行装
置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）に対して左右力向や前後方向
に傾けるのに用いる操作レバー（ｌ７）、機体本体（Ａ
）を旋回させるのに用いる操向レバー（ｌ８）を設けて
ある。その他に、自動モードのローリング制御時に機体
本体（Ａ）の水平基準面に対する左右の傾斜角を設定す
るのに用いる左右傾斜角設定器（ｌ９）、自動モードの
ピッチング制御時に機体本体（Ａ）の水平基準面に対す
る前後の傾斜角を設定するのに用いる前後傾斜角設定器
（２０）なども設けてある。

他方、前記機体本体（Ａ）には、機体本体（Ａ）の水平
基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘弐の左右
傾斜角センサ（Ｓ２）、水平基準面に対する前後方向の
傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ３）、前
進か後進かを検出する方向センサ（Ｓ４）を設けてあり
、機体本体（Ａ）の進行方向を変更するための操向用ア
クチュエータ（２１）を備えてある。

以上のスイッチ類、センサー類、設定器類、操向用アク
チュエータ（２１〉は、第１図に示すように、マイクロ
コンピュータを核として構成される一個の制御装置（１
００）に接続してある。そしてこの制御装置（１００）
は、前記電磁バルブｍ）〜（ｖ４）に備えられたソレノ
イド駆動用の出力ボートを有し、各種情報に基づいて姿
勢制御のための演算を行うと、制御装置（１００）が有
する適当なソレノイド出力フラグの内容を出力ポートに
書き込んで、ソレノイドを駆動させるようになっている
。

尚、前記ソレノイド出力フラグには、左前下、左前上、
左後下、左後上、右前下、右前上、右後下、右後上の８
種類がある。左と右は機体本体（７）の左側部と右側部
を、前と後は機体本体（７）の前部と後部を、上と下は
機体本体（７）の操作方向を意味するものである。

前記操作レバー（ｌ７）は、中央に中立付勢された状態
から前後左右の４方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように４個の操作スイ
ッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）を備えている。これらの操
作スイッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）は手動モードで有効
に作動するようになっている。

前記旋回レバー（Ｉ８）は、中央に中立付勢された状態
から左右の２方向に操作自在な構造になっており、それ
ぞれの操作方向を検出できるように２個の旋回スイッチ
（１８ａ）　．　（１８ｂ）を備えている。これらの旋
回スイッチ（１８ａ）　．　（１８ｂ）は自動モードと
手動モードのいずれでも有効に作動するようになってい
る。これらの旋回スイッチ（１８ａ）　，　（１８ｂ）
がＯＮになると、制御装置（１００）から旋回指令用に
信号が操向用アクチュエータ（２１）へ出力されるよう
になっている。

前記操向用アクチュエータ（２１）は、左右の駆動スプ
ロケット（９）にそれぞれ連動連結されているサイドク
ラッチブレーキ（図示せず）と、それを操作するための
操向ようシリンダ（図示せず）とを備えている。それに
よって駆動スプロケット（９）へ伝達される駆動力を断
続したり、駆動力を断たれた駆動スプロケット（９）に
制動力を与えるこ′とができる。

したがって、旋回レバー（ｌ８）を中立位置から左に操
作して左旋回スイ．ツチ（１８ａ）をＯＮにすると、左
のクローラ走行装置（３Ｌ）に制動が加えられるととも
に右のクローラ走行装置（３Ｒ）のみが駆動され、機体
本体（Ａ）は左に旋回していくようになる。右に操作し
て右旋回スイッチ（１８ｂ）をＯＮにすると、右のクロ
ーラ走行装置（３Ｒ）に制動が加えられるとともに左の
クローラ走行装置（３Ｌ）のみが駆動され、機体本体（
八〉　は右に旋回していくようになる。

前記左右傾斜角設定器（１９〉と前後傾斜角設定器（２
０）のそれぞれはボリュームを備えており、その出力情
報に基づいて目標傾斜角が設定されるようになっている
。これらは自動モードでのみ有効に作動るうようになっ
ている。

次に前述した８種類のソレノイド出力フラグのそれぞれ
の役割について説明しておく。但し、左右対称なので右
のソレノイド出力フラグの説明は省略する。

左前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポート
に書き込まれると、左のローリング用油圧シリンダ（Ｃ
ＹＩＬ）が作動停止した状態で、左のピッチング用油圧
シリンダ（ＣＹ２Ｌ）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の
左側の前部が下降する。

左前上ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポート
にされて書き込まれると、左のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ）が作動停止した状態で、左のピッチング
用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）が収縮作動し、機体本体（
Ａ）の左側の前部が上昇する。

また、左後下ソレノイド出力フラグがセットされて出力
ボートに書き込まれると、左のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹＩＬ）とピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ
）が同時に収縮作動し、機体本体（Ａ）の左側の後部が
下降する。左後上ソレノイド出力フラグがセットされて
出力ボートに書き込まれると、左のローリング用油圧シ
リンダ（ＣＹＩＬ）とピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ
２Ｌ）が同時に伸長作動し、機体本体（＾）の左側の後
部が上昇する。

また、左前下ソレノイド出力フラグと左後下ソレノイド
出力フラグが同時にセットされて出力ポートに書き込ま
れると、左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）の
作動を停止した状態で、左のローリング用油圧シリンダ
（ＣＹＩＬ）が収縮作動し・、機体本体（Ａ）の左側が
下降する。左前上ソレノイド出力フラグと左後上ソレノ
イド出力フラグが同時にセットされて出力ボートに書き
込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ
）の作動を停止した状態で、左のローリング用油圧シリ
ンダ（ＣＹＩＬ）が伸縮作動し、機体本体（Ａ）の左側
が上昇する。

更にまた、左右の前下ソレノイド出力フラグが同時にセ
ットされて出力ボートに書き込まれると、左右のローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ），（ＣＹＩＩ？）が作
動停止した状態で、左右のピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ）　．　（ＣＹ２Ｒ）が伸長作動し、機体本体
（Ａ）の前部が下降する。左右の前上ソレノイド出力フ
ラグがセントされて出力ボートに書き込まれると、左右
のローリング用油圧シリンダ（ＣＹＩＬ）　，　（ＣＹ
ＩＲ）が作動停止した状態で、左右のピッチング用油圧
シリンダ（ＣＹ２Ｌ）　．　（ＣＹ２Ｒ）が収縮作動し
、機体本体（Ａ）の前部が上昇する。

尚、機体本体（Ａ）の後部の説明は省略する。

次に、前記制御装置（１００）の制御動作を第２図から
第５図のフローチャートに基づいて説明する。

先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイドの
出力フラグの初期化を行う　（ステップ１００）。そし
て所定時間（約１０ｍｓＥｃ）経過したら（ステップ２
００）、各種の出力フラグの内容を書き込む出力制御を
行うとともに（ステップ３００）、出力フラグをクリャ
する　（ステップ４００）。

続いて各種のセンサ類、スイッチ類、設定器類からの出
力値を読み込む（ステップ５００）。そして左右傾斜角
設定器（１９）と前後傾斜角設定器（２０）の出力値に
対する補正を行い、左右目標傾斜角と前後目標傾斜角と
して設定する（ステップ６００）。

設定終了後に左旋回スイッチ（１８ａ）を調べ（ステッ
プ７００）、ＯＮであれば左旋回処理を実行し（ステッ
プ８００）、ＯＦＦであれば右旋回スイッチ（１８ｂ）
を調べる（ステップ９００）。そして右旋回スイッチ（
１８ｂ）がＯＮであれば右旋回処理を実行し（ステップ
１０００）、ＯＦＦであれば自動・手動モード切換えス
イッチ（ＳＷ）を調べる（ステップ１１００）。

自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷ）によって自動
モードが選択されている場合にはローリング制御とピッ
チング制御を実行し（ステップ１２００．　１３００）
、手動モードが選択されている場合には手動操作処理を
行う　（ステップ１４００）。その後、一定の条件を満
たず出力フラグをクリャする条件フラグクリャを実行す
る（ステップ１５００）。これらの処理は初期化終了後
に繰り返し実行される。

尚、左右の旋回処理では、制御手段０００）は、左右の
クローラ走行装Ｗ　（３Ｌ）　，　（３Ｒ）のうちの旋
回中心側だけの接地部位の一部分のみを接地する状態に
切り換える姿勢切換手段として作用する。

第３図に示されているのはステソプ８００で実行される
左旋回処理のサブルーチンである。

先ず右のクローラ走行装置（３Ｌ）を駆動停止するとと
もに制動をかける。そして前進か後進かを調べ、前進で
あれば左前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＬ）を調
べ、ＯＦＦであれば左前下ソレノイド出力フラグをセッ
トする（ステップ８０１〜８０４）。ステップ８０３で
ＯＮと判別された場合には左後部上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ４Ｌ）を調べ（ステップ８０５）、ＯＦＦであ
れば左後上ソレノイド出力フラグをセットし（ステップ
８０６）、ＯＮであればブザー（ＢＺ）を鳴らず警報処
理を実行する　（ステップ８０７）。

また、ステップ８０２で後進であると判別された場合に
は、左後部下限りミッ１・スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）を調
べ、ＯＦＦであれば左後下ソレノイド出力フラグをセッ
トする（ステップ８０８，８０９）。ステップ８０８で
ＯＮと判別された場合には左前部上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２Ｌ）を調べ（ステップ８１０）、ＯＦＦであ
れば左前上ソレノイド出力フラグをセットし（ステップ
８１１）　Ｌ、ＯＮであれば警報処理を実行する（ステ
ンプ８０７）。

第４図に示されているのはステップ１０００で実行され
る右旋回処理のサブルーチンである。

先ず、右のクローラ走行装置（３Ｒ）を駆動停止すると
ともに制動をかける（ステップ１００１）。

そして前進か後進かを調べ、前進であれば右前部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ）を調べ、ＯＦＦであれば
右前下ソレノイド出力フラグをセットする　（ステップ
１００１−１００４）。ステップ１００３でＯＮと判別
された場合には右後部上限りミントスイッチ（ＬＳＷ４
Ｒ）を調べ（ステップ１００５）、ＯＦＦであれば右後
上ソレノイド出力フラグをセットし（ステップ１００６
）　Ｌ、ＯＮであれば警報処理を実行する（ステップ１
００７）。

また、ステップ１００２で後進であると判別された場合
には、右後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）を調
べ、ＯＦＦであれば右後下ソレノイド出力フラグをセッ
トする（ステップ１００８．１００９）。ステップ１０
０ＢでＯＦＦと判別された場合には右前部上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２Ｒ）を調べ（ステップ１０１０）、
ＯＦＦであれば呑前」ニソレノイド出力フラグをセント
し（ステップ１０１１）、ＯＮであれば警報処理を実行
する　（ステップ１００７）。

ステップ１２００のローリング制御では、前記制御装ｌ
　（１００）は、左石傾斜角設定器（１つ）による目標
傾斜角と左右傾斜角センサ（Ｓ２）の検出値との差（左
右偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（
Ａ）を左右のクローラ走行装置（３１）　，　（３Ｒ）
の接地部位に対して各別に界降操作してローリング制’
＜Ｉｔを行う。例えば、機体本体（Ａ）が目標傾斜角よ
り左に傾いている場合いは、左前上ソレノイド出力フラ
グと左後上ソレノイド出力フラグとを同時にセットする
か、右前下ソレノイド出力フラグと右後下ソレノイド出
力フラグとを同時にセットすることで、機体本体（Ａ）
を左右目・標傾斜角に自動的に修正するのである。

ステップｌ３００のピッチング制御では、前記制御装置
（１００）は、前後傾斜角設定器（２０）による目標傾
斜角と前後傾斜角センサ（Ｓ３）の検出値との差（前後
偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ
）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）の
接地部位に対して昇降操作してピッチング制御を行う。

例えば、機体本体（Ａ）が目標傾斜角より前に傾いてい
る場合いは、左前上ソレノイド出力フラグと右前上ソレ
ノイド出力フラグとを同時にセットするか、左後下ソレ
ノイド出力フラグと右後下ソレノイド出力フラグとを同
時にセットすることで、機体本体（Ａ）を前後目標傾斜
角に自動的に修正するのである。

ステップｌ４００の手動操作では、前記制御装置（１０
０）は、前記操作レバー（ｌ７）が中立位置にある場合
には全ての操作スイッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）を操作
しない待機状態にする。また、中立位置から左に操作さ
れて左傾用操作スイッチ（１７ａ）がＯＮになると、左
前下ソレノイド出力フラグと左後下ソレノイド出力フラ
グとを同特にセントし、またリミットに達している場合
には右前上ソレノイド出力フラグと右後上ソレノイド出
力フラグとを同時にセットし、機体本体（＾）を左に傾
ける。右に操作されて右傾用操作スイッチ（１７ｂ）が
ＯＮになると、右前下ソレノイド出力フラグと右後下ソ
レノイド出力フラグとを同時にセットし、またリミット
に達している場合には左前上ソレノイド出力フラグと左
後上ソレノイド出力フラグとを同時にセットし、機体本
体（Ａ）を右に傾ける。前に操作されて前傾用操作スイ
ッチ（１７ｃ）がＯＮになると、左前下ソレノイド出力
フラグと右前下ソレノイド出力フラグとを同時にセット
し、またリミノトに達している場合には左後上ソレノイ
ド出力フラグと右後上ソノイド出力フラグとを同時にセ
ントし、機体本体（Ａ）を前に傾ける。後に操作されて
後傾用操作スイッチ（１７ｄ）がＯＮになると、左後下
ソレノイド出力フラグと右後下ソレノイド出力フラグと
を同時にセットし、またりくツ１・に達している場合に
は左前上ソレノイド出力フラグと右前上ソノイド出力フ
ラグとを同特にセットし、機体本体（Ａ）を後に傾ける
。

ステップ１１００の条件フラグクリアのサブルーチンで
は、制御装置（１００）で、左右の旋回、口−リング及
びピッチング制御、手動操作のいずれかによって各種の
り短ットスイッチ（ＬＳＷＩＬ）〜（Ｌ！Ｖ４Ｌ）　，
　（ＬＳＷＩＲ）〜（１，ＳＷ４Ｒ）がＯＮになった際
、それ以上の出力を停止すべくそれに対応するソレノイ
ド出力フラグをクリャする。例えば左前部下限り５ット
スイッチ（ＬＳＷＩＬ）がＯＮと゛１′リ別されれば、
左前下ソレノイド出力フラグをクリャし、右前部上限リ
ミットスイッヂ（ＬＳＷ２Ｒ）がＯＮと判別されてぱ、
右前上ソレノイト出力フラグをクリャする。

またこの条件フラグクリアのサブルーチンでは、左右の
クローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３Ｒ）が側面視でク
ロスして機体本体（八）が不安定な状態になるのを未然
に防止するため、つまり機体本体（Ａ）の左側部が前下
がりに傾斜して右側部が後下がりに傾斜するようなこと
を防止するため、左前下ソレノイド出力フラグと右前上
ソレノイド出力フラグ、或いは左後下ソレノイド出力フ
ラグと右後上ソレノイド出力フラグなどが同時にセット
されている場合には、それらをクリャする。

〔別実施例〕

先の実施例では、クローラ走行装置（３Ｌ）　，　（３
Ｒ）の旋回中心側の方に制動力を加えるようにして機体
本体（Ａ）を旋回させているが、旋回外側と旋回中心側
との間に速度差つけて旋回さセるような場合や、旋回中
心側の方を逆方向に駆動して旋回させるような場合でも
、本発明を実施することは可能である。

また、先の実施例では前進時についてのみ記しているが
、後進時でも本発明を実施することは可能である。

また、先の実施例では旋回時に機体本体（Ａ）の左右一
側部を前後傾斜させているが、クローラ走行装置（３Ｌ
）　ｊ　（３Ｒ）の前後中央の転輪を上下昇降可能に構
成し、旋回時に旋回中心側の転輪を下降させるようにし
てもよい。

更にまた、先の実施例では操向レバー（ｌ８）の操作に
よって連動して操向用アクチュエータ（２１）を作動さ
せているが、枕地で自動的に行われる旋回に連動して操
向用アクチュエータ（２Ｉ）を作動させるようにしても
よい。

本発明はコンバイン以外の作業車、例えば運搬車や建設
用の作業車に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施例を示
し、第１図は旋回制御装置の機能ブロック図、第２図は
旋回制御装置のメインフロー、第３図は左旋回処理のサ
ブルーチン、第４図は右旋回処理のサブルーヂン、第５
図は操縦部を示す図、第６図はクローラ走行装置の左側
面図、第７図はクローラ走行装置の縦断正面図、第８図
はコンバインの側面図である。また、第９図（イ）は前
進時の旋回状態を示す作用説明図、第９図（０）は後進
時の旋回状態を示す作用説明図である。（Ａ）・・・・・・機体本体、（２１）・・・・・・操
向手段、（３Ｌ）　，（３Ｒ）・・・・・・クローラ走
行装置、（１００）・・・・・・姿勢切換え手段。第２図

Claims

【特許請求の範囲】１、機体本体（Ａ）を支持する左右一対のクローラ走行
装置（３Ｌ）、（３Ｒ）を同速度で駆動させる状態と、
異なる速度で駆動させる又は互いに逆方向に駆動させる
又は片側のみを駆動させる旋回状態とに切り換える操向
手段（２１）と、前記操向手段（２１）に対する前記旋
回状態への切換指令に基づいて、前記左右のクローラ走
行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）のうちの旋回中心側だけの接
地部位の一部分のみを接地する状態に切り換える姿勢切
換手段（１００）を備えた作業車の旋回制御装置。２、前記姿勢切換手段（１００）は、左右のクローラ走
行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）の接地部位を前記機体本体（
Ａ）に対して前後傾斜させるように構成されている請求
項１記載の作業車の旋回制御装置。３、前記姿勢切換手段（１００）は、前進時には前下が
り姿勢に、且つ、後進時には後下がり姿勢に切り換える
ように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御
装置。