JPH0724752A - 対象物の取り出し方法と取り出しロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造を簡単化して軽量化することができ、成
形品のような対象物を、短い時間でハンドリングするこ
とができる対象物の取り出し方法と取り出しロボットを
提供すること。 【構成】 移動体２にある対象物Ｆを保持する保持手段
１００を第１方向Ｚのガイド手段４５に対してかみ合わ
せて設定して、移動体２の動作に関連して第１方向Ｚの
ガイド手段４５を回転することにより、保持手段１００
を第１方向Ｚに直線移動するとともに、保持手段１００
を、第１方向Ｚのガイド手段４５の回転にともない第２
方向Ｅに回転移動することにより、対象物Ｆを移動体２
から取り出す対象物の取り出し方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対象物を移動体から移
動するロボットに関し、特にたとえば成形機の移動型の
ような金型から、成形品等の対象物を取り出すのに用い
て最適な、対象物の取り出し方法と取り出しロボットに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の射出成形機は、たとえば移動型と
固定型を備える。この移動型と固定型の間で成形された
成形品は、移動型が固定型から離れる時に、ロボットで
ある取り出し機により、移動型から取り出すようになっ
ている。

【０００３】具体的には、この種の取り出し機は、成形
品を着脱自在に保持するスイング式のアームを備えてい
る。このスイング式のアームは、移動型を固定型から離
して成形品を取り出す際にある方向にスイングもしくは
回転して、これらの移動型と固定型の間に進入して成形
品を保持し、そして逆方向にスイングして成形品を移動
型と固定型の間から取り出すようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような取り出し機
は、次のような方式のものがあるが、それぞれ問題を含
んでいる。 （１）スイング式のアームが、可動型に設置されている
方式のものでは、スイング式のアームの重量がこの可動
型の重量に加算されるので、成形品を取り出す際に、可
動型の高速移動ができない。また、重量が重いことか
ら、成形機の可動型の停止精度が悪く、製品の寸法精度
に悪影響を及ぼし、しかも成形機の寿命が短い。

【０００５】（２）スイング式のアームが、可動型に固
定されている方式のもの（マーチン方式）では、スイン
グ式のアーム２００は、図４の矢印Ｒで示すように、ス
イングされる。このスイングは、図５に示す円筒カム２
４０のカム溝２５０により案内することにより行われ
る。

【０００６】この種のスイング式のアームが、可動型に
固定されている方式では、移動型に付加される全付加重
量Ｗｔは、数式１で表せる。

【０００７】

【数１】

【０００８】数式１において、Ｗｅは、図４に示すスイ
ング式のアーム２００が、スイングしたときの等価重量
を示している。また、Ｗ１はスイング式のアーム２００
の成形品の保持部２１０の重量を示し、Ｗ２はスイング
式のアーム２００の基部２２０の重量を示している。

【０００９】マーチン方式でのスイングによる上記スイ
ング式のアーム２００の等価重量Ｗｅは、次のようにし
て求まる。まず、慣性モーメントＩは、数式２により求
まる。

【００１０】

【数２】

【００１１】数式２において、ｌ１はアーム２００の長
さであり、ｄ１は基部２２０の直径である。次に、運動
エネルギーＴは数式３により求まる。

【００１２】

【数３】

【００１３】数式３において、図５に示すように、円筒
カム２４０のカム関数θ＝ｆ（ｘ）の関係がある。

【００１４】また、Ｍｅは、直線運動に換算したスイン
グ式のアーム２００の質量を表している。直線運動に換
算したスイング式のアーム２００の質量Ｍｅは、数式４
で表せる。

【００１５】

【数４】

【００１６】これにより、スイングしたときの等価重量
Ｗｅは、数式５で表せる。数式５において、θ１は図５
に示す円筒カム２４０のカム溝２５０のカム案内角を示
している。このカム案内角θ１は９０度である。

【００１７】

【数５】

【００１８】この求めた等価重量Ｗｅを含む、移動型に
付加される全付加重量Ｗｔは、既に述べた数式１で得ら
れる。この（２）の方式のものでは、上述したようにス
イング動作により、可動型に付加されたと等価な付加重
量があり、（１）の方式のものと同様に可動型の高速移
動ができない等の問題がある。

【００１９】（３）さらに、図６ないし図８に示す方式
では、スイング式のアーム２７０のフランジ２９０が、
ベアリング３００を介して、ナット３１０に対して回転
可能に支持されている。つまり、スイング式のアーム２
７０のフランジ２９０は、ナット３１０に対して、ベア
リング３００を介して、間接的に設定されている。

【００２０】このナット３１０は、ボールスクリュー３
１５にかみ合っていて、モータ３２０を駆動することに
よりボールスクリュー３１５を回転してナット３１０を
移動することができるようになっている。

【００２１】このナット３１０が移動するときに、フラ
ンジ２９０のカムフォロワー３３０は、図８に示す円筒
カム３４０のカム溝３５０に沿って案内されるようにな
っていて、スイング式のアーム２７０がスイングでき
る。また、ナット３１０はスライダ３８０に固定されて
いて、このスライダ３８０はスライダガイド３９０によ
りガイドされる。このスライダ３８０とスライダガイド
３９０により、ナット３１０はボールスクリュー３１５
の回転に関わらず、常に一定の角度を保つように構成さ
れている。

【００２２】したがって、カムフォロアー３３０がカム
溝３５０に沿って案内されることにより、スイングアー
ム２７０は、図６に示すように、スイングされ、スイン
グアーム２７０の取り出しヘッド３７０が、移動型３６
０から成形品を外に運び出すようになっている。

【００２３】この方式のものでは、成形品を取り出す時
間を短縮するために、取り出しヘッド３７０が、可動型
３６０を開いて移動中に、早期に可動型と固定型の間に
入れたい。しかし、この方式のものでは、円筒カム３４
０からカムフォロワー３３０への圧力角が小さくなるた
めに、取り出しヘッド３７０の回転速度を上げることが
できず、あまり早期に可動型と固定型の間に入れること
ができない。

【００２４】また、ベアリングを必要とするために、構
造が大型で複雑であり、軽量化することができず、短い
時間で成形品をハンドリングすることができない。

【００２５】本発明は上記問題を解決するために、構造
を簡単化して軽量化することができ、成形品のような対
象物を、短い時間でハンドリングすることができる対象
物の取り出し方法と取り出しロボットを提供することを
目的としている。

【００２６】

【課題を解決するための手段】この目的は、本発明にあ
っては、移動体にある対象物を、上記移動体から取り出
す取り出し方法であり、上記移動体にある対象物を保持
する保持手段を第１方向のガイド手段に対してかみ合わ
せて設定して、上記移動体の動作に関連して上記第１方
向のガイド手段を回転することにより、上記保持手段を
上記第１方向に直線移動するとともに、上記保持手段
を、上記第１方向のガイド手段の回転にともない第２方
向に回転移動することにより、上記対象物を上記移動体
から取り出す対象物の取り出し方法により、達成され
る。

【００２７】また、この目的は、本発明にあっては、好
ましくは対象物を備える移動可能な移動体から、上記対
象物を取り出すロボットであり、上記移動体にある対象
物を保持する保持手段と、上記保持手段を移動すること
により上記対象物を上記移動体から取り出すための移動
手段と、を備え、 上記移動手段は、上記保持手段がか
み合わせて設定され、上記移動体の動作に関連して回転
することにより、上記保持手段を上記第１方向に直線移
動する第１のガイド手段と、上記保持手段を、上記第１
方向のガイド手段の回転にともない第２方向に回転移動
する第２のガイド手段と、を備える取り出しロボットに
より、達成される。

【００２８】また、本発明にあっては、好ましくは前記
第１のガイド手段は、ボールスクリューであり、前記保
持手段はナットを有し、このボールスクリューとナット
がかみ合っている。さらに、本発明にあっては、好まし
くは前記第２のガイド手段は、カムとそのカムにかみ合
うカムフォロワーである。そして、本発明にあっては、
好ましくは前記移動体は、成形機の可動型である。

【００２９】

【作用】上記構成によれば、移動体にある対象物を保持
する保持手段を、第１方向のガイド手段に対して、直接
的にかみ合わせて設定している。したがって、ベアリン
グを介することなく、移動体の動作に関連して第１方向
のガイド手段を回転することにより、保持手段を第１方
向に直線移動するとともに、保持手段を、第１方向のガ
イド手段の回転にともない第２方向に回転移動して、上
記対象物を上記移動体から取り出す。

【００３０】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例を添付図面に基
づいて詳細に説明する。尚、以下に述べる実施例は、本
発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明
において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、こ
れらの態様に限られるものではない。

【００３１】図１は、本発明の取り出しロボットの好ま
しい実施例を示す図であり、図２は図１の取り出しロボ
ットの側面図である。図１と図２における取り出しロボ
ット２９０は、この例では射出成形機１０において成形
される成形品Ｆを取り出すために用いられている。

【００３２】まず射出成形機１０について説明する。射
出成形機１０は、可動盤１２と固定盤１４を有してい
る。可動盤１２は可動型２を備えていて、固定盤１４は
固定型４を備えている。この可動盤１２は、駆動手段１
３０により第１方向である矢印Ｚ方向に移動可能であ
る。

【００３３】一方、固定型４には、図示しない通路が形
成されていて、この通路を通して成形しようとする材料
を、可動型２と固定型４の間のキャビティ１６に注入す
ることができる。

【００３４】成形品Ｆとしては、たとえばディスク状の
成形品であり、たとえば光ディスク、光磁気ディスクの
ような回転型情報記録媒体として用いられる。

【００３５】次に、取り出しロボット９０について説明
する。図１と図２において、取り出しロボット９０は、
対象物である成形品Ｆを着脱自在に保持する保持手段と
しての取り出しアーム１００と、この取り出しアーム１
００を移動することにより成形品Ｆを成形機１０の移動
型２から取り出すための移動手段９２と、可動盤１２の
位置を検出するための位置センサ６０と、そして制御装
置２０を備えている。

【００３６】まず、取り出しアーム１００について説明
する。図１と図２に示すように、この取り出しアーム１
００は、ナット５０と、基部１０１と、延長部分１０２
と、そして取り出しヘッド１０４を備えている。

【００３７】図２に示すように、この延長部分１０２
は、基部１０１に対して、所定角度傾いて形成されてい
る。延長部分１０２の先端部には、成形品Ｆを着脱可能
に保持する取り出しヘッド１０４を備えている。この取
り出しヘッド１０４は、たとえば真空吸着により成形品
Ｆを着脱自在に保持することができるようになってい
る。

【００３８】また、基部１０１は、ナット５０に直接固
定もしくは固着されている。このナット５０は、後で説
明するボールスクリュー４５に対してかみ合うようにな
っている。

【００３９】次に、移動手段９２について説明する。図
１と図２に示すように、移動手段９２は、上述したよう
に、移動型２から成形品Ｆを移動し、もしくは外して別
の所に移すためのものである。移動手段９２は、駆動部
１１０を備えている。この駆動部１１０を駆動すること
により、取り出しアーム１００を第１方向Ｚに沿って直
線移動し、しかも第２方向Ｅに沿ってスイングもしくは
回転もしくは揺動して移動することができるようになっ
ている。

【００４０】移動手段９２は、図１に示すように、取り
出しアーム１００をＺ方向（第１方向）にそって、所定
のストロークＳ分移動するとともに、この移動手段９２
は、図２に示すように、取り出しアーム１００を回転方
向Ｅ（第２方向）に所定のスイング角αだけスイング、
もしくは回転あるいは揺動することができるようになっ
ている。

【００４１】このようにして、移動手段９２は、取り出
しアーム１００を第１方向Ｚに直線移動し、かつ第２方
向Ｅに回転移動することにより、成形品Ｆを可動型２か
ら取り出すことができるようになっている。

【００４２】移動手段９２の駆動部１１０は、次のよう
な構成となっている。モータ４０の出力軸４１にはプー
リ４２が固定されていて、このプーリ４２ともう１つの
プーリ４３の間にベルト４４が設定されている。プーリ
４３には、ボールスクリュー４５が連結されていて、モ
ータ４０を駆動することにより、このボールスクリュー
４５を矢印Ｒ方向に回転することができる。ボールスク
リュー４５の回転方向は、言い換えればボールスクリュ
ー４５の左端からみて反時計方向である。

【００４３】このボールスクリュー４５の一端部側と他
端部側は、サポート部材４６，４７により支持されてい
る。図１に示すように、保持手段である取り出しアーム
１００のナット５０は、このボールスクリュー４５に直
接かみ合っている。このボールスクリュー４５は、取り
出しアーム１００とナット５０を第１方向Ｚにそって直
線移動して案内する第１ガイド手段である。

【００４４】このボールスクリュー４５を、ボールスク
リュー４５の左端からみて反時計方向に回転すると、取
り出しアーム１００と一体となっているナット５０を、
図１において左側に第１方向Ｚにそって移動することが
できるようになっている。

【００４５】ナット５０には、上述した取り出アーム１
００の基部１０１が固定されている。さらに、このナッ
ト５０には支持部材５２が固定されていて、この支持部
材５２にはカムフォロワー５４が設定されている。

【００４６】円筒カム６０ａは、ボールスクリュー４５
に平行に配置されている。円筒カム６０には、カム溝６
２が形成されている。カム溝６２には、カムフォロワー
５４が案内されるようになっている。このカム溝６２
は、図１に特に示すように、第１カム溝案内部７０と第
２カム溝案内部７２を有している。

【００４７】第１カム溝案内部７０は、図１に示すよう
に、左斜め下方向に向けて形成されている。また、第２
カム溝案内部７２は、図１に示すように、水平方向もし
くはボールスクリュー４５に平行な方向に形成されてい
る。これらの第１カム溝案内部７０と第２カム溝案内部
７２は、滑らかに接続されている。この円筒カム６０と
カムフォロワー５４は、取り出しアーム１００とナット
５０を第２方向Ｅにそって回転移動して案内する第２ガ
イド手段を構成している。

【００４８】上記位置センサ６０は、たとえばリニアエ
ンコーダ等の直線型の位置を検出するセンサである。つ
まり、位置センサ６０は、固定型４を基準として可動型
２の位置を検出できるようになっている。

【００４９】制御装置２０は、可動盤１２の駆動手段１
３０とモータ４０に接続されていて、駆動手段１３０と
モータ４０を制御するようになっている。また、位置セ
ンサ６０は、制御装置２０に接続されていて、位置セン
サ６０により得られる可動型２の位置情報は、制御装置
２０に与えるようになっている。

【００５０】動作 次に、上述した実施例における動作例を、図３のフロー
チャートに示すステップＳＴ１ないしステップＳＴ１２
に基づいて説明する。まず、ステップＳＴ１おいては、
図１の可動盤１２と固定盤１４が閉まっている。この時
に、樹脂がキャビティに注入されて、成形品Ｆが成形さ
れる。

【００５１】また、可動盤１２と固定盤１４が閉まって
いる時には、取り出しアーム１００は、図１と図２に示
すように、２点鎖線で示す初期位置であるポジションＡ
に位置している。この初期状態では、図１のカムフォロ
ワー５４は、カム溝６２の第１カム溝案内部７０に位置
している。

【００５２】制御装置２０の指令により、駆動手段１３
０が駆動されると、可動盤１２が固定盤１４から離れ始
める（ステップＳＴ２）。このように可動盤１２が固定
盤１４から離れ始めると、位置センサ６０がエンコーダ
値をパルス出力する。したがって、制御装置２０は、位
置センサ６０から可動盤１２の位置情報であるエンコー
ダ値を得る。

【００５３】一方、制御装置２０の指令により、駆動手
段１３０が駆動されるのと同時もしくは異なる時に、モ
ータ４０が駆動されて、モータ４０の回転力は、２つの
プーリ４２，４３とベルト４４を介して、ボールスクリ
ュー４５に伝達されて、ボールスクリュー４５が図１の
矢印Ｒ方向に回転する。そして、制御装置２０は、位置
センサ６０により検出された可動型２に位置情報から、
取り出しアーム１００を移動したい目標位置である目標
値を算出する（ステップＳＴ３）。

【００５４】この目標値に基づいて、制御装置２０は、
モータ４０にサーボ制御信号を与えて、目標値に対応す
る回転角だけモータ４０をサーボ制御駆動する（ステッ
プＳＴ４）。このモータ４０のサーボ制御駆動により、
ボールスクリュー４５が図１のＲ方向に回転する。した
がって、取り出しアーム１００とナット５２は、図１の
第１方向である左方向（矢印Ｚ方向）にそって移動して
ポジションＡの状態からポジションＢの方向に進むとと
もに、取り出しアーム１００とナット５２は、図２にお
いて第２方向Ｅである時計方向にそって、ポジションＡ
の状態からポジションＢの方向に回転する。

【００５５】この際に、カムフォロワー５４は、図１の
第１カム溝案内部７０から接続部７３を経て第２カム溝
案内部７２に移動する。つまり、図１においては、カム
フォロワー５４は右上から左下方向へ移動する。カムフ
ォロワー５４は、接続部７３を経て第２カム溝案内部７
２に入ったのちは、取り出しアーム１００とナット５０
は、スイングもしくは回転せず、図１の第１方向である
左方向（矢印Ｚ方向）に移動するのみであり、取り出し
アーム１００とナット５０は、図１のポジションＣに移
動する。

【００５６】このあと、取り出しヘッド１０４は、図１
に示すように可動型２へ接近し、取り出しヘッド１０４
が成形品Ｆに接触すると（ステップＳＴ５）、図示しな
いエジェクトピンが動作して成形品Ｆを可動型２から排
出する（ステップＳＴ６）。そうでなく、取り出しヘッ
ド１０４が成形品Ｆが到着していない場合には、ステッ
プＳＴ３に戻る。この排出された成形品Ｆは、取り出し
ヘッド１０４側に吸着して保持される（ステップＳＴ
７）。

【００５７】成形品Ｆが取り出しヘッド１０４側に吸着
して保持されたことが確認されると、制御装置２０は、
駆動手段１３０に信号を与えて、可動盤１２を固定盤１
４側に移動して成形機１０を閉じ始める（ステップＳＴ
８）。可動盤１２が固定盤１４側に移動して成形機１０
が閉じ始めると、位置センサ６０からエンコーダ値であ
る可動盤１２の位置情報が制御装置２０に与えられる。

【００５８】制御装置２０は、この位置情報から、取り
付けアーム１０４とナット５０を移動したい目標位置に
対応する目標値を算出する（ステップＳＴ９）。そし
て、制御装置２０は、駆動手段１３０にサーボ位置制御
信号を与えて、モータ４０をサーボ位置制御（ステップ
ＳＴ１０）する。

【００５９】このサーボ位置制御信号によりモータ４０
が逆回転されると、取り出しアーム１００とナット５０
は、上述したのとは逆の順序をたどる。すなわち、図１
のカムフォロワー５４は、第２カム溝案内部７２から接
続部７３を経て第１カム溝案内部７０に移動する。つま
り、図１においては、カムフォロワー５４は左下から右
上方向へ移動する。

【００６０】カムフォロワー５４が第２カム溝案内部７
２により案内されている間は、取り出しアーム１００
は、図１の右方向にのみ移動し、スイングもしくは回転
はしない。

【００６１】カムフォロワー５４が第２カム溝案内部７
２に案内されると、取り出しアーム１００は、さらに図
１の右方向に移動するとともに、図１と図２のポジショ
ンＢからポジションＡの方向に回転動作を行う。これに
より、取り出しアーム１００の取り出しヘッド１０４
は、成形品Ｆを保持したままで、可動型２と固定型４の
間から出て、取り出しアーム１００がポジションＡに到
着する。

【００６２】成形機１０の可動盤１２が閉じたら（ステ
ップＳＴ１１）、成形品Ｆを取り出しアーム１００から
排出して（ステップＳＴ１２）、一連の取り出し動作が
終了する。

【００６３】このように、本発明の実施例では、いわゆ
る取り出しアーム１００を直接ボールスクリューもしく
はボールネジ４５に螺合するナット５０に固着してい
る。このために、カムフォロワー５４がカム溝案内部７
０に対して加える力の方向（以下圧力角という）は、従
来のように第１の方向Ｚばかりでなく、ボールスクリュ
ー５０の回動方向Ｒに係わる力の合力になっているの
で、この回動方向Ｒに係わる力の成分がカムフォロワー
５４の進行方向と一致している限り、第１方向Ｚの移動
が微小量であっても、取り出しアーム１００のスイング
を大きく振るようにすることができる。

【００６４】したがって、回動方向Ｒに係わる力の成分
をカムフォロワー５４の進行方向と一致させるために
は、取り出しアーム１００が、矢印Ｒ方向の回動動作
と、矢印Ｚ方向の直線動作を重複する部分に注目して、
取り出しアーム１００の回転方向Ｒを、ボールスクリュ
ーもしくはボールネジ５０の螺旋溝の螺旋回転進行（以
下、旋回という）の方向に合わせればよい。具体的に
は、直線進行方向Ｚに対してアーム１００を右回動させ
る場合には、ボールスクリューもしくはボールネジ４５
の螺状溝を右旋回方向に形成し、直線進行方向Ｚに対し
てアーム１００を左回動させる場合には、ボールスクリ
ューもしくはボールネジ４５の螺状溝を左旋回方向にす
ればよい。

【００６５】成形機が型開き動作を開始した後に、取り
出しヘッドは、早期に可動型と固定型の間に入り込み、
その後可動型の直線運動に追従する動作をすることがで
きる。そして、型開き動作中でも、成形品の取り出し動
作ができ、射出成形のサイクルの中の取り出し時間を短
くすることができ、生産能力が増大する。１本のボール
スクリューで回転運動と直進運動の動力を得ることがで
きるために、構造がシンプルで信頼性が高い。

【００６６】従来の方式では、円筒カムとカムフォロワ
ーにおける圧力角の問題があるために、型開きの早期に
取り出しヘッドを型内に入り込ませるようなカムとする
ことが難しい。これに対して、本発明の実施例では、非
常に早期に取り出しヘッドを型内に入り込ませることが
できる。上述したように、円筒カムとカムフォロワーに
おける圧力角が小さくて圧力角の制約がなく、第１方向
の移動が微小量であっても、取り出しアームのスイング
を大きく振るようにすることができるので、取り出しア
ームのスイングをする直動区間を短くとることができる
からである。

【００６７】また、図６ないし図８で示した従来例のよ
うに、ベアリングを必要とせず、しかもボールスクリュ
ーの回転に関わらずナットを常に一定の角度に保つよう
にするためのスライダとそのスライダガイドを必要とし
ない。したがって、その分取り出しロボットの構造を簡
単化でき、軽量化と小型化が図れる。

【００６８】ところで、本発明は上記実施例に限定され
ない。たとえば、本発明は、対象物としては、成形品に
限らず、他の分野の物を取り出すのに適用することがで
きる。第１のガイド手段は、ボールスクリューもしくは
ボールネジに限らず、他のものを適用することができ
る。また、第２のガイド手段を構成している円筒カムの
カム溝の形状は任意に設定することができる。

【００６９】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、従
来必要であったベアリングを用いる必要がなく、構造を
簡単化して軽量化することができ、成形品のような対象
物を、短い時間でハンドリングすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボットの好適な実施例と成形機を示
す図。

【図２】図１の成形機とロボットの側面図。

【図３】図１と図２の実施例における動作例を示すフロ
ー図。

【図４】従来のロボットを示す図。

【図５】図４の従来例に用いられるカムの形状を示す
図。

【図６】別の従来のロボットを示す側面図。

【図７】図６の従来のロボットの正面図。

【図８】図６の従来のロボットにおけるカムの形状を示
す図。

【符号の説明】

２ 可動型 ４ 固定型 １０ 成形機 １２ 可動盤 １４ 固定盤 １６ キャビティー ２０ 制御装置 ４０ モータ ４５ ボールスクリュー（第１のガイド手段） ５４ カムフォロワー（第２のガイド手段） ６０ 位置センサ ６０ａ 円筒カム（第２のガイド手段） ６２ ガイド溝 ９０ 取り出しロボット ９２ 移動手段 １００ 取り出しアーム １０４ 取り出しヘッド １３０ 駆動手段 Ｆ 成形品（対象物） Ａ，Ｂ ポジション

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体にある対象物を、上記移動体から
   取り出す取り出し方法であり、 上記移動体にある対象物を保持する保持手段を第１方向
   のガイド手段に対してかみ合わせて設定して、上記移動
   体の動作に関連して上記第１方向のガイド手段を回転す
   ることにより、上記保持手段を上記第１方向に直線移動
   するとともに、 上記保持手段を、上記第１方向のガイド手段の回転にと
   もない第２方向に回転移動することにより、上記対象物
   を上記移動体から取り出すことを特徴とする、対象物の
   取り出し方法。
2. 【請求項２】 対象物を備える移動可能な移動体から、
   上記対象物を取り出すロボットであり、 上記移動体にある対象物を保持する保持手段と、 上記保持手段を移動することにより上記対象物を上記移
   動体から取り出すための移動手段と、を備え、 上記移動手段は、 上記保持手段がかみ合わせて設定され、上記移動体の動
   作に関連して回転することにより、上記保持手段を上記
   第１方向に直線移動する第１のガイド手段と、 上記保持手段を、上記第１方向のガイド手段の回転にと
   もない第２方向に回転移動する第２のガイド手段と、を
   備えることを特徴とする、対象物の取り出しロボット。
3. 【請求項３】 前記第１のガイド手段は、ボールスクリ
   ューであり、前記保持手段はナットを有し、このボール
   スクリューとナットがかみ合っている、請求項２に記載
   の、対象物の取り出しロボット。
4. 【請求項４】 前記第２のガイド手段は、カムとそのカ
   ムにかみ合うカムフォロワーである、請求項２に記載
   の、対象物の取り出しロボット。
5. 【請求項５】 前記移動体は、成形機の可動型である、
   請求項２ないし４のいずれかに記載の、対象物の取り出
   しロボット。