JPH0724765A - Correction data communication system among robots - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は共通の座標系を持つ複数
のロボットが１つのワークに対して作業を行うロボット
システムでのロボット間補正データ通信方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a correction data communication system between robots in a robot system in which a plurality of robots having a common coordinate system work on one work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数のロボットが１つのワークに対して
作業を行うロボットシステムにおいて、作業が的確に行
われるためには、各ロボットがワークの位置を正確に認
識していることが重要である。このため、各ロボットに
は、ワークの位置を検出するためのレーザセンサ等の検
出装置が備えられ、各ロボットは、その検出信号を基に
して求めた補正データを用いてワークの正確な位置を認
識するようにしていた。2. Description of the Related Art In a robot system in which a plurality of robots work on one work, it is important that each robot accurately recognizes the position of the work in order to perform the work accurately. . Therefore, each robot is provided with a detection device such as a laser sensor for detecting the position of the work, and each robot uses the correction data obtained based on the detection signal to determine the accurate position of the work. I was trying to recognize.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のロ
ボットシステムでは、各ロボットに検出装置を設けるの
で、その分コストが高く付いていた。However, in the above-mentioned conventional robot system, since each robot is provided with the detection device, the cost is increased accordingly.
【０００４】そこで、検出装置を一台のロボットにのみ
取り付け、その検出装置を他のロボットにも接続して検
出信号を共有することも可能であるが、その場合でも検
出装置から取り込む検出信号は、アナログ信号なのでデ
ィジタル信号に変換するコンバータが、各ロボットで必
要となり、検出装置を一台にした効果を十分に上げるこ
とができない。Therefore, it is possible to attach the detection device to only one robot and connect the detection device to other robots to share the detection signal. However, even in that case, the detection signal fetched from the detection device is Since each of the robots needs a converter for converting it into a digital signal because it is an analog signal, the effect of having one detection device cannot be sufficiently enhanced.
【０００５】この場合、検出装置が画像処理装置のよう
な頭脳を持つものなら、その装置自身が検出信号を処理
することにより補正データを求め、その補正データを各
ロボットに通知できるが、レーザセンサのような頭脳を
持たない検出装置では、自分で補正データを求めて各ロ
ボットに通知するようなことはできない。In this case, if the detection device has a brain like an image processing device, the device itself can obtain correction data by processing the detection signal and notify the correction data to each robot. With such a detection device having no brain, it is not possible to obtain correction data by itself and notify each robot.
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボットシステムにおいて、ワークの位置ず
れを検出する検出装置を一台のロボットだけに持たせる
ようにできるロボット間補正データ通信方式を提供する
ことを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a robot system, a robot-to-robot correction data communication system in which only one robot can be provided with a detection device for detecting a work position deviation The purpose is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、共通の座標系を持つ複数のロボットが１
つのワークに対して作業を行うロボットシステムでのロ
ボット間補正データ通信方式において、前記複数のロボ
ットの内の１台のロボットに設けられ前記ワークの位置
ズレを検出する位置ズレ検出手段と、前記位置ズレ検出
手段の検出信号を基にして前記ワークの教示位置と実際
の位置との間の補正データを求める補正データ算出手段
と、前記補正データを他のロボットに送信する補正デー
タ送信手段と、前記他のロボット側に設けられ前記補正
データを受信する補正データ受信手段と、を有すること
を特徴とするロボット間補正データ通信方式が、提供さ
れる。According to the present invention, in order to solve the above problems, a plurality of robots having a common coordinate system
In a robot-to-robot correction data communication method in a robot system for performing work on one work, a position deviation detection means for detecting a position deviation of the work, which is provided in one of the plurality of robots, and the position Correction data calculation means for obtaining correction data between the teaching position and the actual position of the work based on the detection signal of the deviation detection means; correction data transmission means for transmitting the correction data to another robot; An inter-robot correction data communication system is provided, which comprises: a correction data receiving unit that is provided on another robot side and receives the correction data.
【０００８】[0008]
【作用】ワークの位置ズレを検出する位置ズレ検出手段
が、複数のロボットの内の一台のロボットにのみ設けら
れる。補正データ算出手段は、その位置ズレ検出手段の
検出信号を受けて、ワークの教示位置と実際の位置との
間の補正データを求める。補正データ送信手段はその補
正データを他の各ロボットに送信する。補正データ受信
手段が他の各ロボット側に設けら、送られてきた補正デ
ータを受信する。各ロボットは受信した補正データを用
いてワークの実際の位置を認識し、その認識した位置に
基づいて正確にワークにアプローチする。The position deviation detecting means for detecting the position deviation of the work is provided only in one of the plurality of robots. The correction data calculation means receives the detection signal of the position shift detection means and obtains correction data between the teaching position of the work and the actual position. The correction data transmitting means transmits the correction data to each of the other robots. A correction data receiving means is provided on each of the other robots to receive the correction data sent. Each robot recognizes the actual position of the work by using the received correction data, and approaches the work accurately based on the recognized position.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット間補正データ通信方式
の全体構成を示す図である。図において、ロボット１、
２、３及び４は、共通の座標系を持って全体としてロボ
ットシステムを構成しており、ワーク５に対して互いに
協力して作業を行う。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a correction data communication system between robots of the present invention. In the figure, the robot 1,
2, 3 and 4 constitute a robot system as a whole with a common coordinate system, and work on the work 5 in cooperation with each other.
【００１０】ワーク５は、例えばここでは図示されてい
ないベルトコンベアで運ばれて所定の位置にセッティン
グされる。ロボット１〜４には、予めワーク５の本来の
セッティング位置が教示されているが、ワーク５が移動
して次のワークがセッティングされる際に、その教示位
置に対して多少のずれが生じる。そのずれを検出すべく
ロボット１のアーム１ａの先端にレーザセンサ１ｂが設
けられている。The work 5 is carried by, for example, a belt conveyor (not shown here) and set at a predetermined position. Although the original setting position of the work 5 is taught to the robots 1 to 4 in advance, when the work 5 moves and the next work is set, a slight deviation occurs from the taught position. A laser sensor 1b is provided at the tip of the arm 1a of the robot 1 to detect the deviation.
【００１１】レーザセンサ１ｂは、ワーク５の中で特に
検出用として特定されたねじ穴５ａを検出し、その検出
信号をロボット制御装置１０に送る。ロボット制御装置
１０の補正データ算出手段１１は、その検出信号を受け
取りワーク５の教示位置と今回の実際の位置との間の補
正データΔＤを求め、その補正データΔＤを補正データ
送信手段１２に送る。補正データ送信手段１２は、その
補正データΔＤを他のロボット２、３及び４の各ロボッ
ト制御装置２０、３０及び４０に送信する。その送信
は、例えばＲＳ２３２Ｃ通信用ケーブルを用いて行われ
る。ロボット制御装置１０自身は、その補正データΔＤ
を用いてワーク５の今回の実際の位置を正確に認識す
る。The laser sensor 1b detects the screw hole 5a specified for detection in the work 5, and sends the detection signal to the robot controller 10. The correction data calculation means 11 of the robot controller 10 receives the detection signal, obtains the correction data ΔD between the teaching position of the work 5 and the actual position this time, and sends the correction data ΔD to the correction data transmission means 12. . The correction data transmission means 12 transmits the correction data ΔD to the robot control devices 20, 30 and 40 of the other robots 2, 3 and 4. The transmission is performed using, for example, an RS232C communication cable. The robot control device 10 itself uses the correction data ΔD.
Is used to accurately recognize the actual position of the work 5 this time.
【００１２】一方、ロボット２、３及び４の各ロボット
制御装置２０、３０及び４０は、ロボット制御装置１０
から送られてきた補正データΔＤをその補正データ受信
手段２２、３２及び４２において受信すると共に、ロボ
ット制御装置１０と同様に、受信した補正データΔＤを
用いてワーク５の今回の実際の位置を認識する。各ロボ
ット１〜４は、その認識したワーク５の実際の位置に基
づいてそれぞれのアーム１ａ〜４ａ先端をワーク５にア
プローチさせる。それによってロボットシステムとして
のワーク５に対する作業が行われる。On the other hand, the robot control devices 20, 30 and 40 of the robots 2, 3 and 4 are the same as the robot control device 10.
The correction data .DELTA.D sent from is received by the correction data receiving means 22, 32, and 42, and the actual position of the workpiece 5 at this time is recognized using the received correction data .DELTA.D as in the robot controller 10. To do. Each of the robots 1 to 4 causes each of the arms 1a to 4a to approach the work 5 based on the recognized actual position of the work 5. Thereby, the work on the work 5 as the robot system is performed.
【００１３】このように、一台のロボット１にのみレー
ザセンサ１ｂを設け、そのレーザセンサ１ｂの検出信号
を基にしてワーク５の位置に関する補正データΔＤを求
めると共に、その補正データΔＤを他のロボット２、
３、４に通信する。したがって、従来各ロボットに設け
られていたレーザセンサを一台だけで済ますことがで
き、その分コストを大幅に低減することができる。As described above, the laser sensor 1b is provided only for one robot 1, the correction data ΔD regarding the position of the work 5 is obtained based on the detection signal of the laser sensor 1b, and the correction data ΔD is used for the other data. Robot 2,
Communicate with 3 and 4. Therefore, it is possible to use only one laser sensor conventionally provided in each robot, and the cost can be significantly reduced.
【００１４】また、レーザセンサを一台にすることで、
レーザセンサの故障率も大幅に低減し信頼性が向上す
る。さらに、レーザセンサ間に生じる検出誤差もなくな
るので、ロボットシステムとしての各ロボットの動作が
より緊密なものとなる。Further, by using one laser sensor,
The failure rate of the laser sensor is also greatly reduced and reliability is improved. Further, since the detection error generated between the laser sensors is also eliminated, the operation of each robot as a robot system becomes closer.
【００１５】図２はロボット制御装置１０の概略のブロ
ック図である。図において、ロボット制御装置１０のプ
ロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置１０全体を制御
する。ＲＡＭ１０３には各種のデータが格納される。不
揮発性メモリ１０４には、ロボット１の動作プログラム
や本発明に係る補正データ通信用のプログラムが格納さ
れる。これらのプロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡ
Ｍ１０３及び不揮発性メモリ１０４は、後述する教示操
作盤１０５、ディジタルＩ／Ｏ１０６、ＲＳ２３２Ｃポ
ート１０７、１０８、軸制御回路１１１などと共に、バ
ス１１０に結合されている。FIG. 2 is a schematic block diagram of the robot controller 10. In the figure, a processor 101 of the robot controller 10 controls the entire robot controller 10 according to a system program stored in a ROM 102. Various data are stored in the RAM 103. The nonvolatile memory 104 stores an operation program of the robot 1 and a correction data communication program according to the present invention. These processor 101, ROM 102, RA
The M103 and the non-volatile memory 104 are connected to a bus 110 together with a teaching operation panel 105, a digital I / O 106, RS232C ports 107 and 108, an axis control circuit 111, etc., which will be described later.
【００１６】教示操作盤１０５は、ワーク５に対する作
業をロボット１に教示する際に使用される。ディジタル
Ｉ／Ｏ１０６は、レーザセンサ１ｂから送られてきたア
ナログ信号をディジタル信号に変換してプロセッサ１０
１側に送る。プロセッサ１０１は、そのディジタル信号
に変換されたレーザセンサ１ｂからの信号を基に、補正
データΔＤを求めて不揮発性メモリ１０４に格納すると
共に、その補正データΔＤをＲＳ２３２Ｃポート１０
７、１０８等から他のロボット制御装置２０等に送る。
他のロボット制御装置２０等には、上記ロボット制御装
置１０と同様にＲＳ２３２Ｃポートを有しており、その
ＲＳ２３２Ｃポートに補正データΔＤが入力される。The teaching operation panel 105 is used for teaching the robot 1 to work on the work 5. The digital I / O 106 converts the analog signal sent from the laser sensor 1b into a digital signal, and the processor 10
Send to side 1. The processor 101 obtains the correction data ΔD based on the signal from the laser sensor 1b converted into the digital signal and stores the correction data ΔD in the non-volatile memory 104, and the correction data ΔD is stored in the RS232C port 10.
7, 108 or the like to another robot control device 20 or the like.
The other robot control device 20 and the like have an RS232C port similarly to the robot control device 10, and the correction data ΔD is input to the RS232C port.
【００１７】軸制御回路１１１はプロセッサ１０１から
の指令に応じて、サーボアンプ１１２を経由してサーボ
モータ１２１、１２２、１２３、１２４、１２５及び１
２６を駆動する駆動信号を出力する。これらのサーボモ
ータ１２１等はロボット１の各軸に内蔵されており、全
体としてロボット１を駆動する。The axis control circuit 111, in response to a command from the processor 101, passes through a servo amplifier 112 and servo motors 121, 122, 123, 124, 125 and 1.
A drive signal for driving 26 is output. These servo motors 121 etc. are built in each axis of the robot 1 and drive the robot 1 as a whole.
【００１８】図３は本発明の処理手順を示すフローチャ
ートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番号
を示す。 〔Ｓ１〕レーザセンサのアナログ信号をディジタル信号
に変換して不揮発性メモリ内のレジスタに取り込む。 〔Ｓ２〕補正データΔＤを計算する。 〔Ｓ３〕補正データΔＤを送信する。 〔Ｓ４〕送信相手の不揮発性メモリ内のレジスタにフラ
グ１を設定する。FIG. 3 is a flow chart showing the processing procedure of the present invention. In the figure, the numerical value following S indicates a step number. [S1] The analog signal of the laser sensor is converted into a digital signal and loaded into a register in the nonvolatile memory. [S2] The correction data ΔD is calculated. [S3] The correction data ΔD is transmitted. [S4] The flag 1 is set in the register in the non-volatile memory of the transmission partner.
【００１９】補正データΔＤを受信した側では、フラグ
１が立てられているのを確認した後、その補正データΔ
Ｄを用いてワークの今回の実際の位置を求める。上記の
説明では、一台のロボット制御装置から他のロボット制
御装置に補正データΔＤを送信するようにしたが、補正
データΔＤを受け取ったロボット制御装置がさらに他の
ロボット制御装置に送信するように構成することもでき
る。その場合、ロボット制御装置内の複数のＲＳ２３２
Ｃポートのうち少なくとも一つが補正データΔＤ送信用
となり、他のＲＳ２３２Ｃポートが受信用となる。この
ように構成することにより、ロボットシステム内のより
多数のロボットをカバーして補正データΔＤを送信でき
るようになる。On the side receiving the correction data ΔD, after confirming that the flag 1 is set, the correction data ΔD is received.
Use D to find the actual position of the work this time. In the above description, the correction data ΔD is transmitted from one robot control device to another robot control device, but the robot control device which receives the correction data ΔD is further transmitted to another robot control device. It can also be configured. In that case, a plurality of RS232 in the robot controller
At least one of the C ports is for transmission of correction data ΔD, and the other RS232C port is for reception. With this configuration, it becomes possible to cover the larger number of robots in the robot system and transmit the correction data ΔD.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、一台の
ロボットにのみ位置ずれ検出手段を設け、その位置ずれ
検出手段の検出信号を基にしてワークの位置に関する補
正データを求めると共に、その補正データを他のロボッ
トに通信するように構成した。As described above, according to the present invention, the positional deviation detecting means is provided only for one robot, and the correction data regarding the position of the work is obtained based on the detection signal of the positional deviation detecting means. It was configured to communicate the correction data to other robots.
【００２１】したがって、従来各ロボットに設けられて
いた位置ずれ検出手段を一台だけで済ますことができ、
その分コストを大幅に低減することができる。また、位
置ずれ検出手段を一台にすることで、位置ずれ検出手段
の故障率も大幅に低減し信頼性が向上する。Therefore, it is possible to use only one position deviation detecting means conventionally provided for each robot,
Therefore, the cost can be reduced significantly. Further, by using only one position shift detecting means, the failure rate of the position shift detecting means is greatly reduced and the reliability is improved.
【００２２】さらに、複数の位置ずれ検出手段間に生じ
る検出誤差もなくなるので、ロボットシステムとしての
各ロボットの動作がより緊密なものとなる。Further, since the detection error generated between the plurality of position deviation detecting means is eliminated, the operation of each robot as the robot system becomes more close.
【図１】本発明のロボット間補正データ通信方式の全体
構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of an inter-robot correction data communication system of the present invention.
【図２】ロボット制御装置１０の概略のブロック図であ
る。2 is a schematic block diagram of the robot controller 10. FIG.
【図３】本発明の処理手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of the present invention.
１，２，３，４ ロボット １ｂ レーザセンサ ５ ワーク ５ａ ねじ穴 １０，２０，３０，４０ ロボット制御装置 １１ 補正データ算出手段 １２ 補正データ送信手段 ２２，３２，４２ 補正データ受信手段 １０１ プロセッサ １０４ 不揮発性メモリ １０６ ディジタルＩ／Ｏ １０７，１０８ ＲＳ２３２Ｃポート １１１ 軸制御回路 １１２ サーボアンプ １２１〜１２６ サーボモータ 1, 2, 3, 4 Robot 1b Laser sensor 5 Work 5a Screw hole 10, 20, 30, 40 Robot control device 11 Correction data calculation means 12 Correction data transmission means 22, 32, 42 Correction data reception means 101 Processor 104 Nonvolatile Memory 106 Digital I / O 107, 108 RS232C port 111 Axis control circuit 112 Servo amplifier 121-126 Servo motor
Claims (3)
つのワークに対して作業を行うロボットシステムでのロ
ボット間補正データ通信方式において、 前記複数のロボットの内の１台のロボットに設けられ前
記ワークの位置ズレを検出する位置ズレ検出手段と、 前記位置ズレ検出手段の検出信号を基にして前記ワーク
の教示位置と実際の位置との間の補正データを求める補
正データ算出手段と、 前記補正データを他のロボットに送信する補正データ送
信手段と、 前記他のロボット側に設けられ前記補正データを受信す
る補正データ受信手段と、 を有することを特徴とするロボット間補正データ通信方
式。1. A plurality of robots having a common coordinate system
In a robot-to-robot correction data communication method in a robot system for performing work on one work, a position deviation detection unit provided on one robot among the plurality of robots for detecting a position deviation of the work, and the position Correction data calculation means for obtaining correction data between the teaching position and the actual position of the work based on the detection signal of the deviation detection means; correction data transmission means for transmitting the correction data to another robot; An inter-robot correction data communication method, comprising: a correction data receiving unit that is provided on another robot side and receives the correction data.
送信手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボ
ット間補正データ通信方式。2. The inter-robot correction data communication system according to claim 1, wherein the correction data transmission means is also provided on the side of the other robot.
信回線を用いて行われることを特徴とする請求項１記載
のロボット間補正データ通信方式。3. The inter-robot correction data communication system according to claim 1, wherein the inter-robot transmission and reception of the correction data is performed using a communication line.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP17500693A JP3300477B2 (en) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | Compensation data communication method between robots |
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| JPH0724765A true JPH0724765A (en) | 1995-01-27 |
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