JPH0724765A - ロボット間補正データ通信方式 - Google Patents
ロボット間補正データ通信方式Info
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- JPH0724765A JPH0724765A JP17500693A JP17500693A JPH0724765A JP H0724765 A JPH0724765 A JP H0724765A JP 17500693 A JP17500693 A JP 17500693A JP 17500693 A JP17500693 A JP 17500693A JP H0724765 A JPH0724765 A JP H0724765A
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- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 73
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 共通の座標系を持つ複数のロボットが１つの
ワークに対して作業を行うロボットシステムでのロボッ
ト間補正データ通信方式を提供する 【構成】 ロボット１〜４は、ワーク５に対して互いに
協力して作業を行う。ワーク５が移動して次のワークが
セッティングされる際に、その教示位置に対して多少の
ずれが生じる。そのずれを検出すべくロボット１のアー
ム１ａの先端にレーザセンサ１ｂが設けられている。レ
ーザセンサ１ｂは、ワーク５のねじ穴５ａを検出し、そ
の検出信号をロボット制御装置１０に送る。ロボット制
御装置１０の補正データ算出手段１１は、その検出信号
を受け取りワーク５の教示位置と今回の実際の位置との
間の補正データΔＤを求め、その補正データΔＤを補正
データ送信手段１２に送る。補正データ送信手段１２
は、その補正データΔＤを他のロボット２、３及び４の
各ロボット制御装置２０、３０及び４０に送信する。
ワークに対して作業を行うロボットシステムでのロボッ
ト間補正データ通信方式を提供する 【構成】 ロボット１〜４は、ワーク５に対して互いに
協力して作業を行う。ワーク５が移動して次のワークが
セッティングされる際に、その教示位置に対して多少の
ずれが生じる。そのずれを検出すべくロボット１のアー
ム１ａの先端にレーザセンサ１ｂが設けられている。レ
ーザセンサ１ｂは、ワーク５のねじ穴５ａを検出し、そ
の検出信号をロボット制御装置１０に送る。ロボット制
御装置１０の補正データ算出手段１１は、その検出信号
を受け取りワーク５の教示位置と今回の実際の位置との
間の補正データΔＤを求め、その補正データΔＤを補正
データ送信手段１２に送る。補正データ送信手段１２
は、その補正データΔＤを他のロボット２、３及び４の
各ロボット制御装置２０、３０及び４０に送信する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は共通の座標系を持つ複数
のロボットが１つのワークに対して作業を行うロボット
システムでのロボット間補正データ通信方式に関する。
のロボットが１つのワークに対して作業を行うロボット
システムでのロボット間補正データ通信方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数のロボットが１つのワークに対して
作業を行うロボットシステムにおいて、作業が的確に行
われるためには、各ロボットがワークの位置を正確に認
識していることが重要である。このため、各ロボットに
は、ワークの位置を検出するためのレーザセンサ等の検
出装置が備えられ、各ロボットは、その検出信号を基に
して求めた補正データを用いてワークの正確な位置を認
識するようにしていた。
作業を行うロボットシステムにおいて、作業が的確に行
われるためには、各ロボットがワークの位置を正確に認
識していることが重要である。このため、各ロボットに
は、ワークの位置を検出するためのレーザセンサ等の検
出装置が備えられ、各ロボットは、その検出信号を基に
して求めた補正データを用いてワークの正確な位置を認
識するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のロ
ボットシステムでは、各ロボットに検出装置を設けるの
で、その分コストが高く付いていた。
ボットシステムでは、各ロボットに検出装置を設けるの
で、その分コストが高く付いていた。
【０００４】そこで、検出装置を一台のロボットにのみ
取り付け、その検出装置を他のロボットにも接続して検
出信号を共有することも可能であるが、その場合でも検
出装置から取り込む検出信号は、アナログ信号なのでデ
ィジタル信号に変換するコンバータが、各ロボットで必
要となり、検出装置を一台にした効果を十分に上げるこ
とができない。
取り付け、その検出装置を他のロボットにも接続して検
出信号を共有することも可能であるが、その場合でも検
出装置から取り込む検出信号は、アナログ信号なのでデ
ィジタル信号に変換するコンバータが、各ロボットで必
要となり、検出装置を一台にした効果を十分に上げるこ
とができない。
【０００５】この場合、検出装置が画像処理装置のよう
な頭脳を持つものなら、その装置自身が検出信号を処理
することにより補正データを求め、その補正データを各
ロボットに通知できるが、レーザセンサのような頭脳を
持たない検出装置では、自分で補正データを求めて各ロ
ボットに通知するようなことはできない。
な頭脳を持つものなら、その装置自身が検出信号を処理
することにより補正データを求め、その補正データを各
ロボットに通知できるが、レーザセンサのような頭脳を
持たない検出装置では、自分で補正データを求めて各ロ
ボットに通知するようなことはできない。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボットシステムにおいて、ワークの位置ず
れを検出する検出装置を一台のロボットだけに持たせる
ようにできるロボット間補正データ通信方式を提供する
ことを目的とする。
のであり、ロボットシステムにおいて、ワークの位置ず
れを検出する検出装置を一台のロボットだけに持たせる
ようにできるロボット間補正データ通信方式を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、共通の座標系を持つ複数のロボットが１
つのワークに対して作業を行うロボットシステムでのロ
ボット間補正データ通信方式において、前記複数のロボ
ットの内の１台のロボットに設けられ前記ワークの位置
ズレを検出する位置ズレ検出手段と、前記位置ズレ検出
手段の検出信号を基にして前記ワークの教示位置と実際
の位置との間の補正データを求める補正データ算出手段
と、前記補正データを他のロボットに送信する補正デー
タ送信手段と、前記他のロボット側に設けられ前記補正
データを受信する補正データ受信手段と、を有すること
を特徴とするロボット間補正データ通信方式が、提供さ
れる。
決するために、共通の座標系を持つ複数のロボットが１
つのワークに対して作業を行うロボットシステムでのロ
ボット間補正データ通信方式において、前記複数のロボ
ットの内の１台のロボットに設けられ前記ワークの位置
ズレを検出する位置ズレ検出手段と、前記位置ズレ検出
手段の検出信号を基にして前記ワークの教示位置と実際
の位置との間の補正データを求める補正データ算出手段
と、前記補正データを他のロボットに送信する補正デー
タ送信手段と、前記他のロボット側に設けられ前記補正
データを受信する補正データ受信手段と、を有すること
を特徴とするロボット間補正データ通信方式が、提供さ
れる。
【０００８】
【作用】ワークの位置ズレを検出する位置ズレ検出手段
が、複数のロボットの内の一台のロボットにのみ設けら
れる。補正データ算出手段は、その位置ズレ検出手段の
検出信号を受けて、ワークの教示位置と実際の位置との
間の補正データを求める。補正データ送信手段はその補
正データを他の各ロボットに送信する。補正データ受信
手段が他の各ロボット側に設けら、送られてきた補正デ
ータを受信する。各ロボットは受信した補正データを用
いてワークの実際の位置を認識し、その認識した位置に
基づいて正確にワークにアプローチする。
が、複数のロボットの内の一台のロボットにのみ設けら
れる。補正データ算出手段は、その位置ズレ検出手段の
検出信号を受けて、ワークの教示位置と実際の位置との
間の補正データを求める。補正データ送信手段はその補
正データを他の各ロボットに送信する。補正データ受信
手段が他の各ロボット側に設けら、送られてきた補正デ
ータを受信する。各ロボットは受信した補正データを用
いてワークの実際の位置を認識し、その認識した位置に
基づいて正確にワークにアプローチする。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明のロボット間補正データ通信方式
の全体構成を示す図である。図において、ロボット１、
２、３及び４は、共通の座標系を持って全体としてロボ
ットシステムを構成しており、ワーク５に対して互いに
協力して作業を行う。
明する。図１は本発明のロボット間補正データ通信方式
の全体構成を示す図である。図において、ロボット１、
２、３及び４は、共通の座標系を持って全体としてロボ
ットシステムを構成しており、ワーク５に対して互いに
協力して作業を行う。
【００１０】ワーク５は、例えばここでは図示されてい
ないベルトコンベアで運ばれて所定の位置にセッティン
グされる。ロボット１〜４には、予めワーク５の本来の
セッティング位置が教示されているが、ワーク５が移動
して次のワークがセッティングされる際に、その教示位
置に対して多少のずれが生じる。そのずれを検出すべく
ロボット１のアーム１ａの先端にレーザセンサ１ｂが設
けられている。
ないベルトコンベアで運ばれて所定の位置にセッティン
グされる。ロボット１〜４には、予めワーク５の本来の
セッティング位置が教示されているが、ワーク５が移動
して次のワークがセッティングされる際に、その教示位
置に対して多少のずれが生じる。そのずれを検出すべく
ロボット１のアーム１ａの先端にレーザセンサ１ｂが設
けられている。
【００１１】レーザセンサ１ｂは、ワーク５の中で特に
検出用として特定されたねじ穴５ａを検出し、その検出
信号をロボット制御装置１０に送る。ロボット制御装置
１０の補正データ算出手段１１は、その検出信号を受け
取りワーク５の教示位置と今回の実際の位置との間の補
正データΔＤを求め、その補正データΔＤを補正データ
送信手段１２に送る。補正データ送信手段１２は、その
補正データΔＤを他のロボット２、３及び４の各ロボッ
ト制御装置２０、３０及び４０に送信する。その送信
は、例えばＲＳ２３２Ｃ通信用ケーブルを用いて行われ
る。ロボット制御装置１０自身は、その補正データΔＤ
を用いてワーク５の今回の実際の位置を正確に認識す
る。
検出用として特定されたねじ穴５ａを検出し、その検出
信号をロボット制御装置１０に送る。ロボット制御装置
１０の補正データ算出手段１１は、その検出信号を受け
取りワーク５の教示位置と今回の実際の位置との間の補
正データΔＤを求め、その補正データΔＤを補正データ
送信手段１２に送る。補正データ送信手段１２は、その
補正データΔＤを他のロボット２、３及び４の各ロボッ
ト制御装置２０、３０及び４０に送信する。その送信
は、例えばＲＳ２３２Ｃ通信用ケーブルを用いて行われ
る。ロボット制御装置１０自身は、その補正データΔＤ
を用いてワーク５の今回の実際の位置を正確に認識す
る。
【００１２】一方、ロボット２、３及び４の各ロボット
制御装置２０、３０及び４０は、ロボット制御装置１０
から送られてきた補正データΔＤをその補正データ受信
手段２２、３２及び４２において受信すると共に、ロボ
ット制御装置１０と同様に、受信した補正データΔＤを
用いてワーク５の今回の実際の位置を認識する。各ロボ
ット１〜４は、その認識したワーク５の実際の位置に基
づいてそれぞれのアーム１ａ〜４ａ先端をワーク５にア
プローチさせる。それによってロボットシステムとして
のワーク５に対する作業が行われる。
制御装置２０、３０及び４０は、ロボット制御装置１０
から送られてきた補正データΔＤをその補正データ受信
手段２２、３２及び４２において受信すると共に、ロボ
ット制御装置１０と同様に、受信した補正データΔＤを
用いてワーク５の今回の実際の位置を認識する。各ロボ
ット１〜４は、その認識したワーク５の実際の位置に基
づいてそれぞれのアーム１ａ〜４ａ先端をワーク５にア
プローチさせる。それによってロボットシステムとして
のワーク５に対する作業が行われる。
【００１３】このように、一台のロボット１にのみレー
ザセンサ１ｂを設け、そのレーザセンサ１ｂの検出信号
を基にしてワーク５の位置に関する補正データΔＤを求
めると共に、その補正データΔＤを他のロボット２、
３、４に通信する。したがって、従来各ロボットに設け
られていたレーザセンサを一台だけで済ますことがで
き、その分コストを大幅に低減することができる。
ザセンサ１ｂを設け、そのレーザセンサ１ｂの検出信号
を基にしてワーク５の位置に関する補正データΔＤを求
めると共に、その補正データΔＤを他のロボット２、
３、４に通信する。したがって、従来各ロボットに設け
られていたレーザセンサを一台だけで済ますことがで
き、その分コストを大幅に低減することができる。
【００１４】また、レーザセンサを一台にすることで、
レーザセンサの故障率も大幅に低減し信頼性が向上す
る。さらに、レーザセンサ間に生じる検出誤差もなくな
るので、ロボットシステムとしての各ロボットの動作が
より緊密なものとなる。
レーザセンサの故障率も大幅に低減し信頼性が向上す
る。さらに、レーザセンサ間に生じる検出誤差もなくな
るので、ロボットシステムとしての各ロボットの動作が
より緊密なものとなる。
【００１５】図２はロボット制御装置１０の概略のブロ
ック図である。図において、ロボット制御装置１０のプ
ロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置１０全体を制御
する。ＲＡＭ１０３には各種のデータが格納される。不
揮発性メモリ１０４には、ロボット１の動作プログラム
や本発明に係る補正データ通信用のプログラムが格納さ
れる。これらのプロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡ
Ｍ１０３及び不揮発性メモリ１０４は、後述する教示操
作盤１０５、ディジタルＩ／Ｏ１０６、ＲＳ２３２Ｃポ
ート１０７、１０８、軸制御回路１１１などと共に、バ
ス１１０に結合されている。
ック図である。図において、ロボット制御装置１０のプ
ロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置１０全体を制御
する。ＲＡＭ１０３には各種のデータが格納される。不
揮発性メモリ１０４には、ロボット１の動作プログラム
や本発明に係る補正データ通信用のプログラムが格納さ
れる。これらのプロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡ
Ｍ１０３及び不揮発性メモリ１０４は、後述する教示操
作盤１０５、ディジタルＩ／Ｏ１０６、ＲＳ２３２Ｃポ
ート１０７、１０８、軸制御回路１１１などと共に、バ
ス１１０に結合されている。
【００１６】教示操作盤１０５は、ワーク５に対する作
業をロボット１に教示する際に使用される。ディジタル
Ｉ／Ｏ１０６は、レーザセンサ１ｂから送られてきたア
ナログ信号をディジタル信号に変換してプロセッサ１０
１側に送る。プロセッサ１０１は、そのディジタル信号
に変換されたレーザセンサ１ｂからの信号を基に、補正
データΔＤを求めて不揮発性メモリ１０４に格納すると
共に、その補正データΔＤをＲＳ２３２Ｃポート１０
７、１０８等から他のロボット制御装置２０等に送る。
他のロボット制御装置２０等には、上記ロボット制御装
置１０と同様にＲＳ２３２Ｃポートを有しており、その
ＲＳ２３２Ｃポートに補正データΔＤが入力される。
業をロボット１に教示する際に使用される。ディジタル
Ｉ／Ｏ１０６は、レーザセンサ１ｂから送られてきたア
ナログ信号をディジタル信号に変換してプロセッサ１０
１側に送る。プロセッサ１０１は、そのディジタル信号
に変換されたレーザセンサ１ｂからの信号を基に、補正
データΔＤを求めて不揮発性メモリ１０４に格納すると
共に、その補正データΔＤをＲＳ２３２Ｃポート１０
７、１０８等から他のロボット制御装置２０等に送る。
他のロボット制御装置２０等には、上記ロボット制御装
置１０と同様にＲＳ２３２Ｃポートを有しており、その
ＲＳ２３２Ｃポートに補正データΔＤが入力される。
【００１７】軸制御回路１１１はプロセッサ１０１から
の指令に応じて、サーボアンプ１１２を経由してサーボ
モータ１２１、１２２、１２３、１２４、１２５及び１
２６を駆動する駆動信号を出力する。これらのサーボモ
ータ１２１等はロボット１の各軸に内蔵されており、全
体としてロボット１を駆動する。
の指令に応じて、サーボアンプ１１２を経由してサーボ
モータ１２１、１２２、１２３、１２４、１２５及び１
２６を駆動する駆動信号を出力する。これらのサーボモ
ータ１２１等はロボット１の各軸に内蔵されており、全
体としてロボット１を駆動する。
【００１８】図３は本発明の処理手順を示すフローチャ
ートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番号
を示す。 〔Ｓ１〕レーザセンサのアナログ信号をディジタル信号
に変換して不揮発性メモリ内のレジスタに取り込む。 〔Ｓ２〕補正データΔＤを計算する。 〔Ｓ３〕補正データΔＤを送信する。 〔Ｓ４〕送信相手の不揮発性メモリ内のレジスタにフラ
グ１を設定する。
ートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番号
を示す。 〔Ｓ１〕レーザセンサのアナログ信号をディジタル信号
に変換して不揮発性メモリ内のレジスタに取り込む。 〔Ｓ２〕補正データΔＤを計算する。 〔Ｓ３〕補正データΔＤを送信する。 〔Ｓ４〕送信相手の不揮発性メモリ内のレジスタにフラ
グ１を設定する。
【００１９】補正データΔＤを受信した側では、フラグ
１が立てられているのを確認した後、その補正データΔ
Ｄを用いてワークの今回の実際の位置を求める。上記の
説明では、一台のロボット制御装置から他のロボット制
御装置に補正データΔＤを送信するようにしたが、補正
データΔＤを受け取ったロボット制御装置がさらに他の
ロボット制御装置に送信するように構成することもでき
る。その場合、ロボット制御装置内の複数のＲＳ２３２
Ｃポートのうち少なくとも一つが補正データΔＤ送信用
となり、他のＲＳ２３２Ｃポートが受信用となる。この
ように構成することにより、ロボットシステム内のより
多数のロボットをカバーして補正データΔＤを送信でき
るようになる。
１が立てられているのを確認した後、その補正データΔ
Ｄを用いてワークの今回の実際の位置を求める。上記の
説明では、一台のロボット制御装置から他のロボット制
御装置に補正データΔＤを送信するようにしたが、補正
データΔＤを受け取ったロボット制御装置がさらに他の
ロボット制御装置に送信するように構成することもでき
る。その場合、ロボット制御装置内の複数のＲＳ２３２
Ｃポートのうち少なくとも一つが補正データΔＤ送信用
となり、他のＲＳ２３２Ｃポートが受信用となる。この
ように構成することにより、ロボットシステム内のより
多数のロボットをカバーして補正データΔＤを送信でき
るようになる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、一台の
ロボットにのみ位置ずれ検出手段を設け、その位置ずれ
検出手段の検出信号を基にしてワークの位置に関する補
正データを求めると共に、その補正データを他のロボッ
トに通信するように構成した。
ロボットにのみ位置ずれ検出手段を設け、その位置ずれ
検出手段の検出信号を基にしてワークの位置に関する補
正データを求めると共に、その補正データを他のロボッ
トに通信するように構成した。
【００２１】したがって、従来各ロボットに設けられて
いた位置ずれ検出手段を一台だけで済ますことができ、
その分コストを大幅に低減することができる。また、位
置ずれ検出手段を一台にすることで、位置ずれ検出手段
の故障率も大幅に低減し信頼性が向上する。
いた位置ずれ検出手段を一台だけで済ますことができ、
その分コストを大幅に低減することができる。また、位
置ずれ検出手段を一台にすることで、位置ずれ検出手段
の故障率も大幅に低減し信頼性が向上する。
【００２２】さらに、複数の位置ずれ検出手段間に生じ
る検出誤差もなくなるので、ロボットシステムとしての
各ロボットの動作がより緊密なものとなる。
る検出誤差もなくなるので、ロボットシステムとしての
各ロボットの動作がより緊密なものとなる。
【図１】本発明のロボット間補正データ通信方式の全体
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】ロボット制御装置１０の概略のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明の処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
１，２，３，４ ロボット １ｂ レーザセンサ ５ ワーク ５ａ ねじ穴 １０，２０，３０，４０ ロボット制御装置 １１ 補正データ算出手段 １２ 補正データ送信手段 ２２，３２，４２ 補正データ受信手段 １０１ プロセッサ １０４ 不揮発性メモリ １０６ ディジタルＩ／Ｏ １０７，１０８ ＲＳ２３２Ｃポート １１１ 軸制御回路 １１２ サーボアンプ １２１〜１２６ サーボモータ
Claims (3)
- 【請求項１】 共通の座標系を持つ複数のロボットが１
つのワークに対して作業を行うロボットシステムでのロ
ボット間補正データ通信方式において、 前記複数のロボットの内の１台のロボットに設けられ前
記ワークの位置ズレを検出する位置ズレ検出手段と、 前記位置ズレ検出手段の検出信号を基にして前記ワーク
の教示位置と実際の位置との間の補正データを求める補
正データ算出手段と、 前記補正データを他のロボットに送信する補正データ送
信手段と、 前記他のロボット側に設けられ前記補正データを受信す
る補正データ受信手段と、 を有することを特徴とするロボット間補正データ通信方
式。 - 【請求項２】 前記他のロボット側にも前記補正データ
送信手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボ
ット間補正データ通信方式。 - 【請求項３】 前記補正データのロボット間送受信は通
信回線を用いて行われることを特徴とする請求項１記載
のロボット間補正データ通信方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17500693A JP3300477B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | ロボット間補正データ通信方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17500693A JP3300477B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | ロボット間補正データ通信方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724765A true JPH0724765A (ja) | 1995-01-27 |
| JP3300477B2 JP3300477B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=15988571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17500693A Expired - Fee Related JP3300477B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | ロボット間補正データ通信方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3300477B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005074617A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 生産システム |
| JP2005334945A (ja) * | 2004-05-27 | 2005-12-08 | Fanuc Ltd | スポット溶接装置 |
| JP2006123157A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-05-18 | Nidec Sankyo Corp | ロボットを教示するロボット教示用プログラム、及びこれに使用するカセット、位置測定器具並びにこれらを利用したロボット作動方法 |
| EP2213409A1 (en) * | 2009-02-02 | 2010-08-04 | Reyde, S.A. | System for the automation by means of robots of the assembling of the pallet and the cage in palletized and caged containers |
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| DE102011053465A1 (de) | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Denso Wave Inc. | Kommunikationssystem für eine Fertigungslinie, welche Robotersysteme verwendet |
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-
1993
- 1993-07-15 JP JP17500693A patent/JP3300477B2/ja not_active Expired - Fee Related
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