JPH0725143B2 - テープの自動貼付装置 - Google Patents
テープの自動貼付装置Info
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- JPH0725143B2 JPH0725143B2 JP63075633A JP7563388A JPH0725143B2 JP H0725143 B2 JPH0725143 B2 JP H0725143B2 JP 63075633 A JP63075633 A JP 63075633A JP 7563388 A JP7563388 A JP 7563388A JP H0725143 B2 JPH0725143 B2 JP H0725143B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
- B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
- B29C70/28—Shaping operations therefor
- B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
- B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
- B29C70/386—Automated tape laying [ATL]
- B29C70/388—Tape placement heads, e.g. component parts, details or accessories
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T156/00—Adhesive bonding and miscellaneous chemical manufacture
- Y10T156/17—Surface bonding means and/or assemblymeans with work feeding or handling means
- Y10T156/1788—Work traversing type and/or means applying work to wall or static structure
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- Adhesive Tape Dispensing Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、複合材テープを種々の形状の貼付型の表面
に自動的に貼付、積層する自動貼付装置に関するもので
ある。
に自動的に貼付、積層する自動貼付装置に関するもので
ある。
最近、炭素繊維やアラミド繊維などの補強繊維に熱硬化
性樹脂を含浸させた含浸テープ（複合材テープ）を用
い、これを所定の形状の貼付型（被貼付体）の表面に貼
り付けて積層し、その後加熱、加圧による硬化処理をす
ることにより軽量の板材を製造することが行なわれてい
る。この複合材テープの自動貼付装置として、例えば特
開昭58−45057号公報に示されるものが知られている。
これによると、リールからテープを連続して繰出すとと
もに押付けローラで貼付型の表面（曲面）上に押付け、
押付けローラを所定の径路で移動させることによりテー
プを互いに隙間なく順次貼り付け、各層ごとにテープの
貼付方向を変えて積層するようにしている。そして貼付
領域の端部に近付くと、テープ供給リールと押付けロー
ラとの間に配置されたカッタによりテープを切断し、テ
ープ端部の位置決めをするようにしている。
性樹脂を含浸させた含浸テープ（複合材テープ）を用
い、これを所定の形状の貼付型（被貼付体）の表面に貼
り付けて積層し、その後加熱、加圧による硬化処理をす
ることにより軽量の板材を製造することが行なわれてい
る。この複合材テープの自動貼付装置として、例えば特
開昭58−45057号公報に示されるものが知られている。
これによると、リールからテープを連続して繰出すとと
もに押付けローラで貼付型の表面（曲面）上に押付け、
押付けローラを所定の径路で移動させることによりテー
プを互いに隙間なく順次貼り付け、各層ごとにテープの
貼付方向を変えて積層するようにしている。そして貼付
領域の端部に近付くと、テープ供給リールと押付けロー
ラとの間に配置されたカッタによりテープを切断し、テ
ープ端部の位置決めをするようにしている。
上記装置においては、テープの切断位置を決定する際に
実際の貼付型とプログラムされた径路との差異を考慮し
ていないために貼付領域境界線でのテープ端部の不揃い
が生じることが避けられない。すなわち、第１図に示す
ようにテープの切断を行なうのは、貼付領域の境界より
手前の所定の位置Ｐに押付けローラ20が達したときであ
り、この位置で押付けローラ20を停止させてカッタ41に
よりテープ10の切断（２層構造のうち貼付される層のみ
を切断）を行なう。一方、実際の貼付型の表面300の形
状はプログラムされた貼付型の表面400の形状と異なる
ことは貼付型の製作上避けられず、この場合テープ貼付
ヘッド１はプログラムされた径路で移動し、押付けロー
ラ20が実際の表面300に沿うようにテープ貼付ヘッド１
に対して相対的に上下動することになる。その結果、図
示のようにテープ貼付ヘッド１が実線の位置にあって押
付けローラ20が実線に示すように上昇した場合にはＰ位
置における押付けローラ下端からカッタ41の位置までの
距離がプログラムされたものと異なることになり、その
分だけテープ10の端部の位置に誤差が生じることにな
る。
実際の貼付型とプログラムされた径路との差異を考慮し
ていないために貼付領域境界線でのテープ端部の不揃い
が生じることが避けられない。すなわち、第１図に示す
ようにテープの切断を行なうのは、貼付領域の境界より
手前の所定の位置Ｐに押付けローラ20が達したときであ
り、この位置で押付けローラ20を停止させてカッタ41に
よりテープ10の切断（２層構造のうち貼付される層のみ
を切断）を行なう。一方、実際の貼付型の表面300の形
状はプログラムされた貼付型の表面400の形状と異なる
ことは貼付型の製作上避けられず、この場合テープ貼付
ヘッド１はプログラムされた径路で移動し、押付けロー
ラ20が実際の表面300に沿うようにテープ貼付ヘッド１
に対して相対的に上下動することになる。その結果、図
示のようにテープ貼付ヘッド１が実線の位置にあって押
付けローラ20が実線に示すように上昇した場合にはＰ位
置における押付けローラ下端からカッタ41の位置までの
距離がプログラムされたものと異なることになり、その
分だけテープ10の端部の位置に誤差が生じることにな
る。
すなわち第10図に示すように、テープ10の端部が所定の
境界線10aに対して長すぎたり、短かすぎたりすること
が生じる。
境界線10aに対して長すぎたり、短かすぎたりすること
が生じる。
この発明は、このような従来の欠点を解消するためにな
されたものであり、実際の貼付型の製作誤差に影響され
ずにテープを正確に貼付領域を揃えて貼付することがで
きるテープの自動貼付装置を提供することを目的とする
ものである。
されたものであり、実際の貼付型の製作誤差に影響され
ずにテープを正確に貼付領域を揃えて貼付することがで
きるテープの自動貼付装置を提供することを目的とする
ものである。
この発明は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向に移動可能に保
持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ貼付ヘッドに
よって上下動可能に保持されたローラ装架体と、このロ
ーラ装架体によって回転可能に保持されたテープ押付け
ローラと、上記テープ貼付ヘッドに取付けられて上記テ
ープ押付けローラにテープを供給するテープ供給リール
およびテープを巻取る巻取りリールと、このテープ供給
リールとテープ押付けローラとの間でテープを切断する
ようにテープ貼付ヘッドに設けられたテープ切断装置
と、上記ローラ装架体が上記テープ貼付ヘッドに対して
上下方向に変位する量を検出するセンサーと、このセン
サーからの信号によりローラ装架体のテープ貼付ヘッド
に対する上下方向変位を零にするようにテープ貼付ヘッ
ドを上下動させる制御手段とを有するものである。
持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ貼付ヘッドに
よって上下動可能に保持されたローラ装架体と、このロ
ーラ装架体によって回転可能に保持されたテープ押付け
ローラと、上記テープ貼付ヘッドに取付けられて上記テ
ープ押付けローラにテープを供給するテープ供給リール
およびテープを巻取る巻取りリールと、このテープ供給
リールとテープ押付けローラとの間でテープを切断する
ようにテープ貼付ヘッドに設けられたテープ切断装置
と、上記ローラ装架体が上記テープ貼付ヘッドに対して
上下方向に変位する量を検出するセンサーと、このセン
サーからの信号によりローラ装架体のテープ貼付ヘッド
に対する上下方向変位を零にするようにテープ貼付ヘッ
ドを上下動させる制御手段とを有するものである。
上記構成では、ローラ装架体がテープ貼付ヘッドに対し
て相対的に変位した場合にその変位量をセンサーで測定
してその変位量に対応した量だけテープ貼付ヘッドを上
下動させ、これによってテープ貼付ヘッドに対するロー
ラ装架体の相対的な変位量を零にする。
て相対的に変位した場合にその変位量をセンサーで測定
してその変位量に対応した量だけテープ貼付ヘッドを上
下動させ、これによってテープ貼付ヘッドに対するロー
ラ装架体の相対的な変位量を零にする。
第２図および第３図において、コラム21に支持された一
対のサイドレール22が互いに平行に配置され、このサイ
ドレール22間にはクロスレール23がサイドレール22上を
移動可能に載置され、Ｘ軸用サーボモータ91によりクロ
スレール23がサイドレール22上をＸ軸方向（第２図の紙
面に直角方向）に移動するようにしている。またクロス
レール23にはＹ軸サドル94が取付けられ、Ｙ軸用サーボ
モータ93によりＹ軸サドル94がクロスレール23に沿って
Ｙ軸方向（第２図の左右方向）に移動するように構成さ
れている。このＹ軸サドル94にはＺ軸サドル90が取付け
られ、Ｚ軸用サーボモータ95によりＺ軸サドル90がＺ軸
方向（上下方向）に移動するように構成されている。
対のサイドレール22が互いに平行に配置され、このサイ
ドレール22間にはクロスレール23がサイドレール22上を
移動可能に載置され、Ｘ軸用サーボモータ91によりクロ
スレール23がサイドレール22上をＸ軸方向（第２図の紙
面に直角方向）に移動するようにしている。またクロス
レール23にはＹ軸サドル94が取付けられ、Ｙ軸用サーボ
モータ93によりＹ軸サドル94がクロスレール23に沿って
Ｙ軸方向（第２図の左右方向）に移動するように構成さ
れている。このＹ軸サドル94にはＺ軸サドル90が取付け
られ、Ｚ軸用サーボモータ95によりＺ軸サドル90がＺ軸
方向（上下方向）に移動するように構成されている。
第４図に示すように、Ｙ軸サドル94にはＺ軸サーボモー
タ95が取付けられてその減速機構95aを介して駆動ギア9
5bが突出し、この駆動ギア95bに噛合するラック90aがＺ
軸サドル90に上下方向に延びて取付けられている。また
Ｚ軸サドル90の互いに直交する面に上下方向に延びるガ
イドウェイ90bが取付けられ、これと嵌合するガイドウ
ェイ94aがＹ軸サドル94に取付けられている。
タ95が取付けられてその減速機構95aを介して駆動ギア9
5bが突出し、この駆動ギア95bに噛合するラック90aがＺ
軸サドル90に上下方向に延びて取付けられている。また
Ｚ軸サドル90の互いに直交する面に上下方向に延びるガ
イドウェイ90bが取付けられ、これと嵌合するガイドウ
ェイ94aがＹ軸サドル94に取付けられている。
第５図に示すように、テープ貼付ヘッド１には複合材部
と裏打ち紙により構成された２層テープ10を巻付けたテ
ープ供給リール２およびこの裏打ち紙テープ10aのみを
巻取る巻取りリール25が取付けられ、テープ供給リール
２から繰出されたテープ10はテープ切断装置４のカッタ
41により裏打ち紙を残して複合材部のみを所定の形状に
切断した後、テープ押付けローラ20により複合材部のみ
を貼付型に貼付し、裏打ち紙テープ10aは駆動ローラ
（ピンチローラ）３に掛け渡されて巻取りリール25に巻
取られるようにしている。39はスクラップテープ回収ボ
ックスである。
と裏打ち紙により構成された２層テープ10を巻付けたテ
ープ供給リール２およびこの裏打ち紙テープ10aのみを
巻取る巻取りリール25が取付けられ、テープ供給リール
２から繰出されたテープ10はテープ切断装置４のカッタ
41により裏打ち紙を残して複合材部のみを所定の形状に
切断した後、テープ押付けローラ20により複合材部のみ
を貼付型に貼付し、裏打ち紙テープ10aは駆動ローラ
（ピンチローラ）３に掛け渡されて巻取りリール25に巻
取られるようにしている。39はスクラップテープ回収ボ
ックスである。
上記押付けローラ20はテープ貼付ヘッド１に取付けられ
たローラ装架体（保持手段）26により押付けローラ用ブ
ラケット27を介して保持されており、また駆動ローラ３
の周囲には複数個の従動ローラ31,32,33,34が配置され
てこれらによりテープ10が駆動ローラ３に押付けられ、
また補助ローラ35により駆動ローラ３からのテープ10の
取出し方向が規制されている。
たローラ装架体（保持手段）26により押付けローラ用ブ
ラケット27を介して保持されており、また駆動ローラ３
の周囲には複数個の従動ローラ31,32,33,34が配置され
てこれらによりテープ10が駆動ローラ３に押付けられ、
また補助ローラ35により駆動ローラ３からのテープ10の
取出し方向が規制されている。
第６図〜第８図はテープ貼付ヘッド１のローラ装架体の
構成を示し、テープ貼付ヘッド１は一対の相対向する側
板1aを有し、それらの間にローラ装架体26が設けられて
いる。このローラ装架体26は側板1a間の上部に取付けら
れた保持板71と、下部に取付けられたブラケット79とを
有し、この保持板71とブラケット79とによってガイドバ
ー70が保持されている。
構成を示し、テープ貼付ヘッド１は一対の相対向する側
板1aを有し、それらの間にローラ装架体26が設けられて
いる。このローラ装架体26は側板1a間の上部に取付けら
れた保持板71と、下部に取付けられたブラケット79とを
有し、この保持板71とブラケット79とによってガイドバ
ー70が保持されている。
また保持板71の下側には複数個の加圧用シリンダ73およ
び自重取り用シリンダ72が取付けられている。この加圧
用シリンダ73および自重取り用シリンダ72は前側のみ図
示しているが、後側には前側とは対称にそれぞれが配置
されている。各加圧シリンダ73のピストンロッド73aの
先端部は加圧プレート74に押付けられ、この加圧プレー
ト74はその両端部に上記ガイドバー70が貫通して上下方
向にガイドされるようにしている。この加圧プレート74
の下側にはブロック77が配置され、このブロック77は上
記自重取り用シリンダ72のピストンロッドに72aに連結
され、その両端部でガイドバー70により上下方向にガイ
ドされている。
び自重取り用シリンダ72が取付けられている。この加圧
用シリンダ73および自重取り用シリンダ72は前側のみ図
示しているが、後側には前側とは対称にそれぞれが配置
されている。各加圧シリンダ73のピストンロッド73aの
先端部は加圧プレート74に押付けられ、この加圧プレー
ト74はその両端部に上記ガイドバー70が貫通して上下方
向にガイドされるようにしている。この加圧プレート74
の下側にはブロック77が配置され、このブロック77は上
記自重取り用シリンダ72のピストンロッドに72aに連結
され、その両端部でガイドバー70により上下方向にガイ
ドされている。
上記ブロック77上にはブロック76,75が取付けられ、さ
らにその上にソレノイドバルブ86が取付けられている。
またブロック77の両側部にはロードセル84が取付けら
れ、これに対向して加圧プレート74の下側にはロードセ
ル受座85が取付けられている。図面ではロードセルは一
側部のみ示しているが、他側部もこれと対称に配置さ
れ、加圧プレート74からの荷重がこのロードセル84を通
してブロック77に伝達されるようにしている。
らにその上にソレノイドバルブ86が取付けられている。
またブロック77の両側部にはロードセル84が取付けら
れ、これに対向して加圧プレート74の下側にはロードセ
ル受座85が取付けられている。図面ではロードセルは一
側部のみ示しているが、他側部もこれと対称に配置さ
れ、加圧プレート74からの荷重がこのロードセル84を通
してブロック77に伝達されるようにしている。
上記ブロック77の下側にはブロック78が取付けられ、こ
のブロック78に押付けローラ用ブラケット27がスペーサ
27aを介して取付けられている。押付けローラ20は複数
個のローラ部材24が幅方向に並置されてなり、各ローラ
部材24の保持軸29はその両端部がブラケット27に対して
回転しないように取付けられている。各ローラ部材24の
取付け部では、保持軸29にはガイド29aが固定され、ガ
イド29aにガイドバー28が上下動可能に貫通し、その両
端部（上下端部）は内輪部材28bに固定されている。こ
の内輪部材28bの外周にはベアリング20aを介してローラ
部材24が回転可能に外嵌され、内輪部材28bと保持軸29
との間にはスプリング28aが介在してローラ部材24に上
向きの力が付与されている。
のブロック78に押付けローラ用ブラケット27がスペーサ
27aを介して取付けられている。押付けローラ20は複数
個のローラ部材24が幅方向に並置されてなり、各ローラ
部材24の保持軸29はその両端部がブラケット27に対して
回転しないように取付けられている。各ローラ部材24の
取付け部では、保持軸29にはガイド29aが固定され、ガ
イド29aにガイドバー28が上下動可能に貫通し、その両
端部（上下端部）は内輪部材28bに固定されている。こ
の内輪部材28bの外周にはベアリング20aを介してローラ
部材24が回転可能に外嵌され、内輪部材28bと保持軸29
との間にはスプリング28aが介在してローラ部材24に上
向きの力が付与されている。
上記各ローラ部材24の上端部にはベアリング30が圧着さ
れ、このベアリング30の保持部材37にはブロック78中に
移動可能に嵌入された作動部材78aが連結され、さらに
この作動部材78aの上端部にはピストン部材77aが連結さ
れている。このピストン部材77aはブロック77中でシリ
ンダ室に嵌入され、その上部室77bおよび下部室77cはブ
ロック75〜78中に形成された通路76bおよび通路78cにそ
れぞれ連通し、この通路76b,78cには図示しない流体供
給源に接続された通路77dおよび排出通路75aがソレノイ
ドバルブ86を介して切換え可能に接続されるようにして
いる。
れ、このベアリング30の保持部材37にはブロック78中に
移動可能に嵌入された作動部材78aが連結され、さらに
この作動部材78aの上端部にはピストン部材77aが連結さ
れている。このピストン部材77aはブロック77中でシリ
ンダ室に嵌入され、その上部室77bおよび下部室77cはブ
ロック75〜78中に形成された通路76bおよび通路78cにそ
れぞれ連通し、この通路76b,78cには図示しない流体供
給源に接続された通路77dおよび排出通路75aがソレノイ
ドバルブ86を介して切換え可能に接続されるようにして
いる。
また上記保持板71にはセンサー80が取付けられ、ブロッ
ク77に取付けられたゲージブロック81にこのセンサー80
の先端部が当接して、ブロック77の上下位置が測定され
るようにしている。
ク77に取付けられたゲージブロック81にこのセンサー80
の先端部が当接して、ブロック77の上下位置が測定され
るようにしている。
また上記ベアリング30の保持部材37にはゲージブロック
83が側方に突出して取付けられ、その先端部にはブロッ
ク78に取付けられたセンサー82の先端部が当接してベア
リング30の上下位置、したがってローラ部材24の上下位
置が測定されるようにしている。
83が側方に突出して取付けられ、その先端部にはブロッ
ク78に取付けられたセンサー82の先端部が当接してベア
リング30の上下位置、したがってローラ部材24の上下位
置が測定されるようにしている。
つぎにこの装置の作用を説明する。まず自重取り用シリ
ンダ72によりピストンロッド72aを介してブロック77を
上向きに引上げ、自重取りをする。ブロック77にはブロ
ック75,76,78、ロードセル84、加圧プレート71、ソレノ
イドバルブ86、押付けローラ20などの自重が作用してい
るので、この自重が貼付型に作用しないようにする。こ
の状態で加圧用シリンダ73により加圧プレート74、ロー
ドセル84を介してブロック77に加圧力を作用させる。
ンダ72によりピストンロッド72aを介してブロック77を
上向きに引上げ、自重取りをする。ブロック77にはブロ
ック75,76,78、ロードセル84、加圧プレート71、ソレノ
イドバルブ86、押付けローラ20などの自重が作用してい
るので、この自重が貼付型に作用しないようにする。こ
の状態で加圧用シリンダ73により加圧プレート74、ロー
ドセル84を介してブロック77に加圧力を作用させる。
一方、通路77dからソレノイドバルブ86を介して上部室7
7bに加圧流体を供給することによりピストン部材77a、
作動部材78a、ベアリング保持部材37を介してベアリン
グ30に所定の大きさの下向きの力を作用させ、押付けロ
ーラ20の各ローラ部材24を下向きに押圧する。
7bに加圧流体を供給することによりピストン部材77a、
作動部材78a、ベアリング保持部材37を介してベアリン
グ30に所定の大きさの下向きの力を作用させ、押付けロ
ーラ20の各ローラ部材24を下向きに押圧する。
なお、上記ベアリング30による各ローラ部材24に対する
押圧力の総和は、各加圧用シリンダ73による加圧力の総
和より大きくなるように設定する。
押圧力の総和は、各加圧用シリンダ73による加圧力の総
和より大きくなるように設定する。
この状態で、Ｘ軸用サーボモータ91、Ｙ軸用サーボモー
タ93およびＺ軸用サーボモータ95をそれぞれ作動させ、
テープ貼付ヘッド１の先端部の押付けローラ20により第
１図に示す貼付型の表面300上に押付け、テープ供給リ
ール２からはテープ10を所定の速度および張力で繰出し
つつテープ貼付ヘッド１を所定のプログラムされた径路
で移動させることによりテープ10を貼付する。
タ93およびＺ軸用サーボモータ95をそれぞれ作動させ、
テープ貼付ヘッド１の先端部の押付けローラ20により第
１図に示す貼付型の表面300上に押付け、テープ供給リ
ール２からはテープ10を所定の速度および張力で繰出し
つつテープ貼付ヘッド１を所定のプログラムされた径路
で移動させることによりテープ10を貼付する。
テープ貼付ヘッド１の移動径路は、予めプログラムされ
た貼付型の表面400と一定の距離を保つように定められ
ており、したがって押付けローラ20は常にテープ貼付ヘ
ッド１との相対的な変位はない状態でテープ10を押圧す
るようにプログラムされている。ところが、第１図に示
すように実際の貼付型の表面300がプログラムされた表
面400と異なる場合にはその高さの差だけ押付けローラ2
0がテープ貼付ヘッド１に対して相対的に変位すること
になる。
た貼付型の表面400と一定の距離を保つように定められ
ており、したがって押付けローラ20は常にテープ貼付ヘ
ッド１との相対的な変位はない状態でテープ10を押圧す
るようにプログラムされている。ところが、第１図に示
すように実際の貼付型の表面300がプログラムされた表
面400と異なる場合にはその高さの差だけ押付けローラ2
0がテープ貼付ヘッド１に対して相対的に変位すること
になる。
この変位は、第６図に示すように、加圧用シリンダ73の
伸縮によりブロック77がガイドバー70に沿って上下動す
ることにより行なわれる。そしてブロック77の上下動
は、テープ貼付ヘッド１に取付けられたセンサー80によ
り計測される。
伸縮によりブロック77がガイドバー70に沿って上下動す
ることにより行なわれる。そしてブロック77の上下動
は、テープ貼付ヘッド１に取付けられたセンサー80によ
り計測される。
上記センサー80による計測値lzは、第９図に示すように
マイクロコンピュータ87に入力され、ここで以下の式に
より押付けローラ20の相対的な変位量ΔＺが求められ
る。
マイクロコンピュータ87に入力され、ここで以下の式に
より押付けローラ20の相対的な変位量ΔＺが求められ
る。
ΔＺ＝lz−ａ a:定数 そして上記ΔＺに応じたパルスがマイクロコンピュータ
87からNC装置88に送られ、これによってＺ軸サーボモー
タ95が作動される。そして第４図に示す駆動ギア95bが
回転してラック90aを介してＺ軸サドル90を上下動させ
る。このためテープ貼付ヘッド１は上記押付けローラ20
の上下動（変位）に応じてそれと同一方向に同一量移動
し、テープ貼付ヘッド１と押付けローラ20との間の相対
的な変位量は零になるようにしている。
87からNC装置88に送られ、これによってＺ軸サーボモー
タ95が作動される。そして第４図に示す駆動ギア95bが
回転してラック90aを介してＺ軸サドル90を上下動させ
る。このためテープ貼付ヘッド１は上記押付けローラ20
の上下動（変位）に応じてそれと同一方向に同一量移動
し、テープ貼付ヘッド１と押付けローラ20との間の相対
的な変位量は零になるようにしている。
押付けローラ20がテープ貼付領域の境界線より手前の所
定位置Ｐに達すると、テープ貼付ヘッド１の移動を停止
させ、第１図に示すようにカッタ41でテープ10を切断す
るが、この際押付けローラ20がプログラムされた貼付型
の表面400上と異なる位置（実際の貼付型の表面300上）
にあった場合でもテープ貼付ヘッド１も仮想線に示すよ
うに押付けローラ20と同量上昇した位置にあり、このた
めテープ10の切断端部までの長さはプログラムされた長
さになり、したがってテープ10の端部を貼付境界線に正
確に一致させることができる。
定位置Ｐに達すると、テープ貼付ヘッド１の移動を停止
させ、第１図に示すようにカッタ41でテープ10を切断す
るが、この際押付けローラ20がプログラムされた貼付型
の表面400上と異なる位置（実際の貼付型の表面300上）
にあった場合でもテープ貼付ヘッド１も仮想線に示すよ
うに押付けローラ20と同量上昇した位置にあり、このた
めテープ10の切断端部までの長さはプログラムされた長
さになり、したがってテープ10の端部を貼付境界線に正
確に一致させることができる。
またテープ貼付ヘッド１に対する押付けローラ20の上下
動は加圧用シリンダ73のストローク内で行なわれ、それ
を越えると押付けローラが貼付型の表面300から浮上
り、あるいは押付けローラ20が貼付型に突っ込みすぎて
装置を損傷させることになるが、上記のようにテープ貼
付ヘッド１を押付けローラ20の上下動に対応して上下動
させるようにするとストロークに制限がないために常に
押付けローラ20を貼付型の表面300に正確に追従させる
ことができる。
動は加圧用シリンダ73のストローク内で行なわれ、それ
を越えると押付けローラが貼付型の表面300から浮上
り、あるいは押付けローラ20が貼付型に突っ込みすぎて
装置を損傷させることになるが、上記のようにテープ貼
付ヘッド１を押付けローラ20の上下動に対応して上下動
させるようにするとストロークに制限がないために常に
押付けローラ20を貼付型の表面300に正確に追従させる
ことができる。
以上説明したように、この発明によればローラ装架体が
テープ貼付ヘッドに対して相対的に変位した場合にその
変位量をセンサーで測定してその変位量に対応してテー
プ貼付ヘッドを上下動させ、これによってテープ貼付ヘ
ッドに対するローラ装架体の相対的な変位量を零にす
る。したがって、常にテープを適正に貼付型に対して押
圧することができ、またテープの端部を貼付領域の境界
線に正確に一致させることができる。
テープ貼付ヘッドに対して相対的に変位した場合にその
変位量をセンサーで測定してその変位量に対応してテー
プ貼付ヘッドを上下動させ、これによってテープ貼付ヘ
ッドに対するローラ装架体の相対的な変位量を零にす
る。したがって、常にテープを適正に貼付型に対して押
圧することができ、またテープの端部を貼付領域の境界
線に正確に一致させることができる。
第１図はこの発明の原理を説明する説明図、第２図は装
置の全体概略正面図、第３図はその側面図、第４図は第
３図のIV−IV線断面図、第５図はテープ貼付ヘッドの側
面図、第６図は押付けローラおよびその保持機構の正面
図、第７図は第６図のVII−VII線断面図、第８図は第７
図のVIII−VIII線断面図、第９図は押付けローラの上下
動計測およびテープ貼付ヘッドの上下動調整制御手段の
説明図、第10図はテープの貼付領域境界部の説明図であ
る。 １……テープ貼付ヘッド、２……テープ供給リール、10
……複合材テープ、20……押付けローラ、26……ローラ
装架体、41……カッタ、70……ガイドバー、73……加圧
用シリンダ、80……センサー。
置の全体概略正面図、第３図はその側面図、第４図は第
３図のIV−IV線断面図、第５図はテープ貼付ヘッドの側
面図、第６図は押付けローラおよびその保持機構の正面
図、第７図は第６図のVII−VII線断面図、第８図は第７
図のVIII−VIII線断面図、第９図は押付けローラの上下
動計測およびテープ貼付ヘッドの上下動調整制御手段の
説明図、第10図はテープの貼付領域境界部の説明図であ
る。 １……テープ貼付ヘッド、２……テープ供給リール、10
……複合材テープ、20……押付けローラ、26……ローラ
装架体、41……カッタ、70……ガイドバー、73……加圧
用シリンダ、80……センサー。
Claims (1)
- 【請求項１】Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸方向に移動可能に保
持されたテープ貼付ヘッドと、このテープ貼付ヘッドに
よって上下動可能に保持されたローラ装架体と、このロ
ーラ装架体によって回転可能に保持されたテープ押付け
ローラと、上記テープ貼付ヘッドに取付けられて上記テ
ープ押付けローラにテープを供給するテープ供給リール
およびテープを巻取る巻取りリールと、このテープ供給
リールとテープ押付けローラとの間でテープを切断する
ようにテープ貼付ヘッドに設けられたテープ切断装置
と、上記ローラ装架体が上記テープ貼付ヘッドに対して
上下方向に変位する量を検出するセンサーと、このセン
サーからの信号によりローラ装架体のテープ貼付ヘッド
に対する上下方向変位を零にするようにテープ貼付ヘッ
ドを上下動させる制御手段とを有することを特徴とする
テープの自動貼付装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075633A JPH0725143B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
| US07/327,923 US4997508A (en) | 1988-03-28 | 1989-03-23 | Automatic tape affixing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63075633A JPH0725143B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247145A JPH01247145A (ja) | 1989-10-03 |
| JPH0725143B2 true JPH0725143B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=13581849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63075633A Expired - Fee Related JPH0725143B2 (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | テープの自動貼付装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4997508A (ja) |
| JP (1) | JPH0725143B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5352306A (en) * | 1993-05-27 | 1994-10-04 | Cincinnati Milacron Inc. | Tape laying apparatus and method |
| US5978004A (en) * | 1997-03-31 | 1999-11-02 | Zebra Technologies Corporation | Label printer with label edge sensor |
| US6068773A (en) * | 1998-05-01 | 2000-05-30 | Sheaffer International Ltd. | Single-cell wastewater reclamation and reuse system |
| CN1938209A (zh) * | 2004-01-30 | 2007-03-28 | Zih公司 | 自校准媒体边缘传感器 |
| DE102006052592B4 (de) * | 2006-11-08 | 2013-09-12 | Eads Deutschland Gmbh | Verfahren zur Ablage großer trockener Textilfaserbahnen |
| JP5422439B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2014-02-19 | 三菱重工業株式会社 | プリプレグ積層ヘッド及びこれを備えたプリプレグ自動積層装置 |
| DE202014101387U1 (de) * | 2014-03-25 | 2015-06-26 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Faserlegekopf und Faserlegevorrichtung mit diesbezüglichem Faserlegekopf |
| CN111113952B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-04-02 | 武汉大学 | 一种基于六轴机械臂的适用于曲面的复合材料自动铺放装置 |
| US11524468B2 (en) * | 2020-02-03 | 2022-12-13 | Rohr, Inc. | Systems and methods for thermoplastic panel stretch/roll forming |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3775219A (en) * | 1971-04-05 | 1973-11-27 | Goldsworthy Eng Inc | Composite-tape placement head |
| US4627886A (en) * | 1985-05-30 | 1986-12-09 | Cincinnati Milacron Inc. | Composite tape laying machine with pivoting presser member |
| US4750965A (en) * | 1986-03-28 | 1988-06-14 | The Ingersoll Milling Machine Company | Adaptive control for tape laying head having natural path generation |
-
1988
- 1988-03-28 JP JP63075633A patent/JPH0725143B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-03-23 US US07/327,923 patent/US4997508A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4997508A (en) | 1991-03-05 |
| JPH01247145A (ja) | 1989-10-03 |
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