JPH07264893A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各種駆動源として用いられるステッピングモ
ータの駆動電流を負荷に合わせて変化させて、負荷変動
が大きい場合でも、ステッピングモータを適正に動作さ
せることを可能とし、モータやそのドライバの不必要な
大型化に伴う発熱を防止することで、放熱装置の削減、
モータやドライバの小型化を可能とする。 【構成】 ステッピングモータ２９に供給する電流を、
モータの負荷変動に応じてパターン記憶部２３ａ，２３
ｂ…に予め記憶されている電流値情報から決定して、ス
テッピングモータ２９の駆動電流を負荷に合わせて変化
させる制御部２１を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、有価証券等の
紙葉類を処理する紙葉類処理装置において、各種駆動源
として用いられるステッピングモータを駆動するステッ
ピングモータ駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ステッピングモータは、物理
的な機構を駆動する用途に多く用いられているが、ステ
ッピングモータを駆動する電流値は、そのステッピング
モータの負荷の大きさにより一定の値に定められてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ステッピングモータに
は駆動すべき負荷に対してトルクが強すぎても弱すぎて
も正常に動作しないという性質があり、ステッピングモ
ータを駆動する電流値を一定の値で制御すると、機構の
動作開始点と動作終了点の間での負荷の変動が大きい場
合には、正常に動作しないという不都合があることが知
られている。

【０００４】また、電流を一定の値に制御する場合に、
その設定値は駆動すべき負荷の上限値に合わせたものと
なるため、負荷が小さいときには余分な電流を流すこと
となり、消費電流が必要以上に大きくなって、発熱量が
大きい高出力用の大きなモータを用いなくてはならない
等の問題点を有している。

【０００５】そこで、本発明はステッピングモータを駆
動する電流値を、駆動すべき負荷の変動に合わせて変化
させることにより、負荷の変動が大きい場合でもモータ
が正常に動作し、消費電流、発熱量、ならびにサイズが
必要最小限となるステッピングモータ駆動装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の態様に
よれば、ステッピングモータに所定の駆動電流を供給す
るための電流値制御手段と、この電流値制御手段から前
記ステッピングモータに供給される駆動電流値を設定す
る制御電流値設定手段と、前記ステッピングモータの負
荷の変動と前記制御電流値の関係を示すパターンテーブ
ルを記憶する記憶手段とを具備し、前記記憶手段に記憶
されたパターンテーブルの内容に従って、前記ステッピ
ングモータに所定の駆動電流を順次供給することを特徴
とするステッピングモータ駆動装置が得られる。

【０００７】この発明の第２の態様によれば、ステッピ
ングモータに所定の駆動電流を供給するための電流値制
御手段と、この電流値制御手段から前記ステッピングモ
ータに供給される駆動電流値を設定する制御電流値設定
手段と、前記ステッピングモータの負荷の変動と前記制
御電流値の関係を示す複数のパターンテーブルを記憶す
る記憶手段と、前記ステッピングモータの検知された動
作条件に応じて前記複数のパターンテーブルの一つを選
択する選択手段とを具備し、前記選択手段により選択さ
れたパターンテーブルの内容に従って、前記ステッピン
グモータに所定の駆動電流を順次供給することを特徴と
するステッピングモータ駆動装置が得られる。

【０００８】この発明の第３の態様によれば、ステッピ
ングモータに所定の駆動電流を供給するための電流値制
御手段と、この電流値制御手段から前記ステッピングモ
ータに供給される駆動電流値を設定する制御電流値設定
手段と、 前記ステッピングモータの負荷と前記制御電
流値の関係を示すパターンテーブルを記憶する記憶手段
と、前記ステッピングモータの負荷の大きさを検出する
検出手段と、前記検出手段により検出された負荷の大き
さに従って前記記憶手段に記憶されたパターンテーブル
から読み出した電流値を補正する手段とを具備し、前記
補正手段により補正された値に従って、前記ステッピン
グモータに所定の駆動電流を順次供給することを特徴と
するステッピングモータ駆動装置が得られる。

【０００９】

【作用】第一の態様の発明によると、ステッピングモー
タの負荷の時間変化がある定まったパターンを有する場
合は、ステッピングモータの負荷の時間変化からステッ
ピングモータの動作の進行と制御電流値の関係を予め調
べ、その関係を示すパターンテーブルを前記記憶手段に
予め記憶しておき、ステッピングモータの動作の進行に
従って対応する電流値を読み出してステッピングモータ
を駆動する。

【００１０】その際、第２の態様の発明に示すように、
ステッピングモータに対する条件に従って複数の動作パ
ターンがある場合は複数のパターンテーブルを記憶させ
ておき、ステッピングモータに対する条件に従って所定
のパターンテーブルを読み出す。

【００１１】第３の態様の発明によれば、ステッピング
モータにかかる負荷の変動パターンは変わらないがその
大きさが固定されていない場合に、検知手段により負荷
の大きさを検知し、パターンテーブルから読み出した電
流値を負荷の大きさに応じて補正してステッピングモー
タに供給する。

【００１２】

【実施例】図３は、本発明の一実施例に係るステッピン
グモータ駆動装置を適用した機構が設けられた紙葉類の
処理を行う紙葉類処理装置１１の概略図を示す。同図に
示すように、紙葉類処理装置１１は、紙葉類の小束７６
を縦方向に移動させる縦キャリヤ７７と、搬送される小
束が通る搬送路７８ａと、搬送路の途中で開閉を行う搬
送路開閉機構７９と、小束が集積して収納される複数の
（本例では４個の）小束収納庫８０と、各小束収納庫８
０の開口部の上方の左右位置で搬送路７８ｂに沿って軸
支され，下方にある小束収納庫８０に小束を送る一対の
搬送シャッタ８４ａ，８４ｂとを有する。

【００１３】各小束収納庫８０には、小束収納庫８０の
内壁面に沿って上下方向に走るように設けられた溝８０
ａに上下動可能に係合され、小束収納庫８０内に収納さ
れた小束をその下側から支える支持板８１と、小束収納
庫８０の底部に設けられ、前記支持板８１を小束ととも
に上方向に付勢する押し上げばね８２と、小束収納庫８
０の開口部の周縁近傍に設けられ、上方向へ付勢された
小束７６の上方への飛び出しを防止する一対のストッパ
機構８３とが設けられている。

【００１４】さらに、当該紙葉類処理装置１１には、前
記搬送シャッタ８４ａ，８４ｂの駆動に合わせて、小束
を下方向に押し込むためのプッシャ機構１２、及び、小
束収納庫８０に隣接して搬送路７８ｂから送り込まれた
小束を取り出し口８５が設けられた上方向に運搬するエ
レベータ機構５１が設けられている。

【００１５】第一の実施例として、前記プッシャ機構１
２について、図３〜図７に基づいて更に詳細に説明す
る。前記プッシャ機構１２は図４に拡大して示すよう
に、前記紙葉類処理装置１１の本体フレームに固定して
設けられたステッピングモータの回転軸１３と、その一
端近傍が当該回転軸１３に固定して設けられ、他端近傍
にローラ１８が回動可能に設けられたリンク１４と、中
空部材若しくは軽量の中実部材で形成され、その両側端
が例えばレールに案内された状態で上下動可能に設けら
れたプッシャバー１６とを有する。

【００１６】プッシャバー１６には、その長手方向に沿
って穿設され前記ローラ１８を長手方向に回転可能に拘
束するスリット１７と、前記紙葉類の小束を上側から下
方向に押さえる所定個数のプッシャ１５とが設けられて
いる。当該プッシャ１５の個数は前記小束収納庫８０の
個数（本例では４個）が、プッシャバー１６の側面にそ
の長手方向に沿って若しくはプッシャバー１６から側方
に伸びるアーム等の部材を介して、各搬送シャッタ８４
ａ，８４ｂの位置で上下動するように取り付けられてい
る。

【００１７】図４の（ａ）は上死点におけるプッシャ１
５を示し、同図（ｂ）は下死点におけるプッシャ１５を
示す。図５には前記プッシャ機構１２の駆動制御系を説
明するためのブロック図を示す。

【００１８】図５に示すように、プッシャ機構１２の駆
動制御系は、ＣＰＵ及びメモリ等からなる制御部２１
と、プッシャ１５が上死点又は下死点にあることを検出
するセンサ２４と、制御部２１からのディジタルデータ
をアナログデータに変換するＤ／Ａコンバータ２７と、
ステッピングモータ２９に流す電流値を前記基準電圧端
子に供給されている電圧に従って制御するとともに動作
クロック端子に供給されたクロックに応じたパルス電流
を供給することでモータ２９を駆動する電流制御ドライ
バ２８と、ステッピングモータ２９とを有する。

【００１９】前記センサ２４は、図示しないが、例えば
プッシャ１５の上死点及び下死点の位置に当該プッシャ
１５に付属した遮光板を挟むように発光器及び受光器を
設けて前記プッシャ１５が上死点又は下死点にある場合
には、発光器からの光を遮光板が遮断するように配置す
ることにより、プッシャ１５の上死点及び下死点の位置
を検出する。

【００２０】さらに、前記制御部２１には、ＣＰＵなど
の主制御部２２と、駆動する機構の負荷変動パターンに
合わせて予め決定した電流値制御パターンを記憶するパ
ターン記憶部２３ａ，２３ｂ…と、クロック発生装置２
５と、当該クロック数の計数を行うカウンタ２６とを有
する。

【００２１】ここで、図１、図２に示す電流値制御手段
２は、前記電流制御ドライバ２８に相当し、制御電流値
設定手段３は前記主制御部２２、カウンタ２６及びクロ
ック発生装置２５に相当する。

【００２２】また、記憶手段４，６４は、前記パターン
記憶部２３ａ，２３ｂ…に相当する。前記パターン記憶
部２３ａには、プッシャ１５を下降する際の負荷変動に
伴う電流値パターンテーブル（図６（ａ）参照）が記憶
され、パターン記憶部２３ｂには、プッシャ１５を上昇
させる際のパターンテーブル（図６（ｂ）参照）が記憶
されている。

【００２３】ここで、各パターンテーブルの内容を説明
する。 プッシャ１５が下降する場合 図６（ａ）の実線のグラフに示すように、プッシャ１５
が上死点にある状態では、プッシャ１５は前記小束収納
庫８０内の小束には接していないため、モータ軸１３に
取り付けられたリンク１４にかかる力は、プッシャ１５
の自重のみである。さらに、この位置では、リンク１４
の回転によるプッシャ１５の移動は殆どない（又は限り
なく０に近い）ため、プッシャ１５の上死点からモータ
２９を回転開始した直後にモータ軸にかかる負荷はマイ
ナス、すなわちモータ２９の回転方向に働く。したがっ
て、図６（ａ）の点線のグラフに示すように、ステッピ
ングモータ２９が必要とする電流値も極めて小さくて済
む。

【００２４】ここで、モータの回転角θ、プッシャ１５
の上死点からの移動距離をｙとすると、 ｙ＝cos θ の関係が成り立つため、図６（ａ）の実線のグラフに示
すように、プッシャ１５の重量によるマイナス負荷（モ
ータ回転と同一方向）は、モータが回転するに従って増
大し、回転角90°で極大値となった後に減少を開始す
る。したがって、図６（ｂ）の点線に示すように必要と
する電流値も増大する。

【００２５】回転角が約100 °になったところで、プッ
シャ１５は小束収納庫８０内の小束７６の上端と接する
ため、プッシャ１５は小束７６から上向きの力を受け、
機構のガタ分の動作の間モータ軸１３にかかる負荷は０
となる。小束７６が下向きに移動を開始するところか
ら、押し上げばね８２の伸長力により小束７６が上に上
がろうとする力とプッシャ１５の重量による下向きの力
の差分が、回転と逆方向のプラス負荷としてモータ軸１
３に急激にかかり始める。

【００２６】この例では、小束７６はストッパ８３によ
ってその位置より上には上がらないように押さえられて
いるため、小束７６を押し上げている押し上げばね８２
はある程度圧縮された状態となっており、そのため、同
図（ａ）の実線のグラフに示すように、小束７６のスト
ッパ８３位置からの下降開始時にプッシャ１５にかかる
力は急激に立ち上がることとなる。

【００２７】小束７６を押し込むに従って、前記押し上
げばね８２の圧縮の度合が大きくなるため、プッシャ１
５にかかる上向きの力は増大するが、一方でモータ２９
の回転によるプッシャ１５の移動は小さくなるため、同
図（ａ）の実線のグラフに示すように、モータ軸１３に
かかる負荷は除々に減少し、プッシャ１５の下端位置で
は負荷は０となる。したがって、モータ２９が必要とす
る電流値は同図（ａ）の点線のグラフに示すように変化
する。

【００２８】プッシャ１５が上昇する場合 プッシャ１５を上昇させる場合には、小束７６を押し上
げている押し上げばね８２の押しあげ力により大きなマ
イナスの負荷が掛り、図６（ｂ）の実線のグラフに示す
ように、下降の際と全く逆の負荷パターンとなる。しか
しながら、下降の時とは異なり、プッシャ１５の自重の
分だけ電流値は増大する。このため、モータ２９が必要
とする電流値は、同図（ｂ）の点線のグラフに示すもの
となる。

【００２９】続いて、第一の実施例の動作について説明
する。図５に示す制御部２１の主制御部２２は、モータ
２９を駆動する前に、カウンタ２６をクリアしておき、
クロック発生装置２５を所定の周波数に設定した後ＯＮ
状態として、クロックの発生を開始する。

【００３０】その際、前記電流制御ドライバ２８は、モ
ータ２９に流す電流値を電流制御ドライバ２８の基準電
圧端子に供給されている電圧に従って制御し、また、電
流制御ドライバ２８の動作クロック端子に供給されたク
ロックに応じてパルス電流を供給することでモータ２９
を駆動する。

【００３１】前記クロック発生装置２５から発生したク
ロックは、前記動作クロック端子に供給されて、前記電
流制御ドライバ２８にモータ２９を駆動させるととも
に、前記制御部２１のカウンタ２６によって計数され
る。主制御部２２は、発生クロックに対して十分に短い
間隔で前記カウンタ２６の計数値を参照し、そのカウン
ト値から得た動作パルス数情報をアドレス値として前記
パターン記憶部２３ａ又はパターン記憶部２３ｂに供給
し、その動作パルス数に応じた電流値情報をパターン記
憶部２３ａ又はパターン記憶部２３ｂから得る。

【００３２】パターン記憶部２３ａ及びパターン記憶部
２３ｂには、駆動する機構の負荷変動パターンに合わせ
て予め決定した電流値制御パターンが記録されている。
例えば、図６（ａ）に示した下降方向に動作の場合のパ
ターンがパターン記憶部２３ａに記憶され、図６（ｂ）
に示した上方向に動作の場合のパターンがパターン記憶
部２３ｂに記憶されている。

【００３３】もし、機構の動作方法によっては、望まし
い電流制御パターンが３個以上存在する場合もあり得
る。このような場合には、パターン記憶部を３個以上設
け、主制御部がどの動作を行っているかによって、使用
するパターン記憶部を切り換えることで常に望ましい電
流制御パターンに従った動作を行う。機構動作の電流制
御パターンの数、従って、パターン記憶部の数は特に制
限はない。

【００３４】パターン記憶部２３ａ，２３ｂが２個ある
場合には、その選択は例えば、図７のように行う。ステ
ップＳ１で、前記主制御部２２は、前記プッシャ機構１
２のプッシャ１５が下降時にあるか、上昇時にあるかを
判断する。この判断は、前記センサ２４により、プッシ
ャ１５が上死点にあるか下死点にあるかを検知すること
により行う。もし、センサ２４により、プッシャ１５が
上死点に位置することが検知された場合には、前記主制
御部２２は、プッシャ１５の下降が開始されると判断
し、ステップＳ１に進み、前記パターン記憶部２３ａか
ら下降方向に動作する場合のパターンを選択して、当該
パターンに合った制御電流値を前記Ｄ／Ａコンバータ２
７に供給し、モータ２９を駆動させる。

【００３５】一方、センサ２４により、プッシャ１５が
下死点に位置することが検知された場合には、前記主制
御部２２は、プッシャ１５の上昇が開始されると判断
し、スップＳ３に進み、前記パターン記憶部２３ｂから
上昇方向に動作する場合のパターンを選択して、当該パ
ターンに合った制御電流値を前記Ｄ／Ａコンバータ２７
に供給し、モータ２９を駆動させる。

【００３６】ここで、当該プッシャ機構１２を用いて、
前記紙葉類処理装置１１内での紙葉類の小束７６の動き
について説明する。縦キャリア７７によりクランプした
状態で移動してきた紙葉類の小束７６が搬送路７８ａ内
で搬送路開閉機構７９に近づくと、搬送路開閉機構７９
が図示しない駆動モータにより開く。

【００３７】ここから、搬送路７８ｂ内に進入した紙葉
類の小束７６は搬送路７８ｂ内の定位置に移動し、搬送
路開閉機構７９が閉じるのを待つ。搬送路開閉機構７９
が閉じると、図示しない駆動ローラにより、小束７６
は、搬送路７８ｂ内を搬送される。

【００３８】次に、小束は前記小束収納庫８０の上で停
止し、収納可能な状態で待機する。このとき、小束収納
庫８０の真上で小束が待機すると、図示しない駆動機構
により、左右の搬送シャッタ８４ａ，８４ｂが下方に回
転するように駆動され小束は小束収納庫８０内へ落下す
る。このとき、搬送シャッタ８４ａ，８４ｂの駆動に合
わせて、前記プッシャ機構１２のプッシャ１５の下降方
向への動きにより、小束７６の上側から同時に押し込み
方向に押圧され、小束が途中で引っかからないように押
し込む。落下した小束は最初はストッパ機構８３の上に
乗り、プッシャ１５により、さらに小束収納庫８０内に
押し込まれ、最上位の小束７６が小束収納庫８０内の一
定の位置に達するとプッシャ１５は上昇し、前記押し上
げばね８２によりストッパ機構８３の位置まで戻るよう
に付勢される。即ち、ストッパ機構８３が戻る位置まで
プッシャ１５が押し込みを終了すると、プッシャ１５は
例えば上死点の定位置まで戻り、搬送シャッタ８４ａ，
８４ｂが閉じて、小束収納庫８０への収納が終了する。

【００３９】収納庫８０内に収納された小束７６は収納
庫８０内の前記支持板８１により常に上側へ付勢されて
おり、小束７６はストッパ機構８３で押さえられている
状態になっている。

【００４０】以上説明したように、第一の実施例による
と、ステッピングモータ２９のモータ軸にかかる負荷は
変動するが、その変動が予測できるので、予めその変動
に応じた電流変化を表すパターンテーブルを記憶してお
き、当該パターンテーブルに従ってステッピングモータ
２９を駆動させることができる。従って簡単な構成で、
適正な負荷容量のステッピングモータを適正に動作させ
ることが可能であり、モータの不必要な発熱を防止する
ことで、放熱装置の削減、モータやドライバの小型化を
可能にし、消費エネルギーを削減し、また、製造のコス
トを下げることができる。

【００４１】続いて、第２の実施例について説明する。
第２の実施例は、図３に示す紙葉類処理装置１１内に設
けられた前記エレベータ機構５１の駆動用にステッピン
グモータを用いたものである。

【００４２】当該エレベータ機構５１は図３に示すよう
に、ステッピングモータのモータ軸５２と、モータ軸５
２に設けられたプーリ５６ａ，５６ｂの間に掛け回され
たベルト５３と、当該ベルト５３に取り付けられ、前記
搬送路７８ｂを通って搬送された小束７６を載せるエレ
ベータ５４と、前記搬送路７８ｂからエレベータ５４内
に移されて集積された小束数を検知する束数センサ５５
とを有する。尚、符号８５は搬送路７８ｂを通って搬送
され、搬送路７８ｂの端から移されて前記エレベータ機
構５１により上方に運搬された小束７６を取り出すため
の取出し部である。

【００４３】第２の実施例に係るエレベータ機構５１の
駆動制御系に関連する機器は、図５に示すように、束数
センサ５５、制御部２１、Ｄ／Ａコンバータ２７、電流
制御ドライバ２８、及びモータ２９である。

【００４４】ここで、前記電流制御ドライバ２８は前図
２の電流値制御手段２に相当し、制御部２１のうち主制
御部２２、カウンタ２６、クロック発生装置２５は制御
電流値変更手段５及び選択手段６に相当し、搬送路７８
ｂからエレベータ５４に移動して集積された小束数を検
出する束数センサ５５は検知手段７に相当し、前記パタ
ーン記憶部２３ａ，２３ｂ，…は前記記憶手段６４に相
当する。

【００４５】また、本例では、前記エレベータ５４が空
の場合の電流制御パターンをパターン記憶部２３ａ，２
３ｂ，…のうちの一つに保持しておく。本例では、第一
の実施例と異なり、小束７６の運搬の間での負荷の変動
は比較的に少なく、動作中ほぼ一定の電流でモータ２９
を駆動することが可能であるが、運搬する束数によりモ
ータ軸５２にかかる負荷の大きさが大きく異なるもので
ある。

【００４６】本例におけるエレベータ機構５１の動作を
図８に基づいて説明する。同図に示すように、ステップ
Ｓ１１で、エレベータ５４の動作開始時に主制御部２２
は、前記パターン記憶部２３ａ，２３ｂ，…に記憶され
たエレベータ５４の空の場合の電流制御パターンから、
電流値ＩO を読み出す。

【００４７】ステップＳ１２で主制御部２２は、前記束
数センサ５５から得られた束数Ｎに対し１束分の電流値
の加算値ΔＳをかけて、束数分の加算値Ｓを算出する。
ステップＳ１３で、主制御部２２は、必要な電流値Ｉを
算出し、Ｄ／Ａコンバータ２７を介して電流制御ドライ
バ２８に送る。

【００４８】以上説明したように、第２の実施例による
と、モータ駆動中の負荷の変動があまりないが、負荷の
大きさを予め特定することができない場合に有効であ
る。この場合には、その負荷の変動要因（ここでは束
数）を検出し、その負荷の変動要因に応じて、記憶手段
２３ａ，２３ｂ，…に記憶したパターンを変更すること
によりステッピングモータに流す電流値を決定する。

【００４９】したがって、簡単な構成で、ステッピング
モータを適正に動作させることが可能であり、モータや
そのドライバの不必要な発熱を防止することで、放熱装
置の削減、モータやドライバの小型化を可能にし、消費
エネルギーを削減し、また、製造のコストを下げること
ができる。

【００５０】尚、第１の実施例では、プッシャ１５を上
下動するようにしたが、プッシャ１５ではなく、前記小
束を集積した束容器を上下動させるようにしても良い。
さらに、ステッピングモータを利用する機構は以上の例
に限られるものではなく、負荷は変動するが、その変動
が予測できる場合や、モータ駆動中の負荷の変動があま
りないが、負荷の大きさを予め特定することができない
場合など、種々の機構に適用することができる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によればス
テッピングモータの駆動電流を負荷に合わせて変化させ
るようにしている。したがって、負荷変動が大きい場合
でも、簡単な構成で、ステッピングモータを適正に動作
させることが可能となり、また、モータやそのドライバ
の不必要な発熱を防止することで、放熱装置の削減、モ
ータやドライバの小型化が可能となる。そのため、消費
エネルギーの削減、製造のコストを下げることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の原理ブロック図。

【図２】他の発明の原理ブロック図。

【図３】第１及び第２の実施例に係る紙葉類処理装置の
概略構成を示す図。

【図４】第１の実施例に係るプッシャ機構を示す図。

【図５】第１及び第２の実施例に係るブロック図。

【図６】第１の実施例に係るモータ動作に伴う負荷変動
パターンと制御電流値の変化パターンの例を示す図。

【図７】第１の実施例に係るフローチャート。

【図８】第２の実施例に係るフローチャート。

【符号の説明】

１，２９…ステッピングモータ，２…電流値制御手段，
３…制御電流値設定手段，４，６４…記憶手段，５…制
御電流値変更手段，６…選択手段，７…検知手段，１２
…プッシャ機構，１３…モータ軸，１４…リンク，１５
…プッシャ，１６…プッシャバー，１７…スリット，１
８…ローラ，２１…制御部，２２…主制御部，２３ａ，
２３ｂ…パターン記憶部，２４…センサ，２５…クロッ
ク発生装置，２６…カウンタ，２７…Ｄ／Ａコンバー
タ，２８…電流制御ドライバ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータに所定の駆動電流を
   供給するための電流値制御手段と、 この電流値制御手段から前記ステッピングモータに供給
   される駆動電流値を設定する制御電流値設定手段と、 前記ステッピングモータの負荷の変動と前記制御電流値
   の関係を示すパターンテーブルを記憶する記憶手段とを
   具備し、 前記記憶手段に記憶されたパターンテーブルの内容に従
   って、前記ステッピングモータに所定の駆動電流を順次
   供給することを特徴とするステッピングモータ駆動装
   置。
2. 【請求項２】 ステッピングモータに所定の駆動電流を
   供給するための電流値制御手段と、 この電流値制御手段から前記ステッピングモータに供給
   される駆動電流値を設定する制御電流値設定手段と、 前記ステッピングモータの負荷の変動と前記制御電流値
   の関係を示す複数のパターンテーブルを記憶する記憶手
   段と、 前記ステッピングモータの検知された動作条件に応じて
   前記複数のパターンテーブルの一つを選択する選択手段
   とを具備し、 前記選択手段により選択されたパターンテーブルの内容
   に従って、前記ステッピングモータに所定の駆動電流を
   順次供給することを特徴とするステッピングモータ駆動
   装置。
3. 【請求項３】 ステッピングモータに所定の駆動電流を
   供給するための電流値制御手段と、 この電流値制御手段から前記ステッピングモータに供給
   される駆動電流値を設定する制御電流値設定手段と、 前記ステッピングモータの負荷と前記制御電流値の関係
   を示すパターンテーブルを記憶する記憶手段と、 前記ステッピングモータの負荷の大きさを検出する検出
   手段と、 前記検出手段により検出された負荷の大きさに従って前
   記記憶手段に記憶されたパターンテーブルから読み出し
   た電流値を補正する手段とを具備し、 前記補正手段により補正された値に従って、前記ステッ
   ピングモータに所定の駆動電流を順次供給することを特
   徴とするステッピングモータ駆動装置。