JPH07267409A

JPH07267409A - 分離把持用ハンド

Info

Publication number: JPH07267409A
Application number: JP5641394A
Authority: JP
Inventors: Hironari Taniguchi; 宏也谷口; Kimimichi Kuboyama; 久保山　　公道
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 1994-03-28
Filing date: 1994-03-28
Publication date: 1995-10-17

Abstract

(57)【要約】【目的】積層された柔軟な薄板状ワークの最上位のもの
だけを確実に分離して把持する。【構成】手首部10を介してロボット・アーム部11の左端
部にＬ字形基体3 が取り付けられ、その下端部が押圧部
3aで、その近くに揺動軸4 が紙面に直角に設けられる。
この揺動軸4 に、左右の各揺動リンク2A,2B が、その一
方の端部で揺動可能に連結され、その他方の端部に真空
吸着用のパッド1 が付設される。基体3 に案内溝3bが設
けられ、これに可動軸6 が嵌まり直進案内される。この
可動軸6 と、各揺動リンクの他方の端部を紙面に直角に
貫通して設けられた軸とを繋ぐ形で、各連結リンク5A,5
B が設けられる。各連結リンクと、可動軸6 および各揺
動リンクの他方の端部の軸とは回転対偶をなす。可動軸
6 が直進形のアクチュエータ8 によってワイヤ7 を介し
て駆動され、各連結リンクと各揺動リンクが、実線位置
と一点鎖線位置とを取る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、積層された柔軟な薄
板状ワーク、たとえば成形され焼く前のクレープや、ゴ
ム板，布地，薄鉄板などの最上位のものだけを分離して
把持する分離把持用ハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来例について、図３の動作説明に係る
図を参照しながら説明する。図３は従来例の動作に関
し、(a) は分離把持前の側面図、(b) は把握し分離前の
側面図、(c) は分離把持終了時の側面図、(d) は移送中
の側面図である。図３(a) では、図示してないロボット
・アーム部の先端に、手首部を介してＬ形の基体23が取
り付けられ、その下端部に横材22が直角に取り付けられ
る。この横材22の左右の各端部に把握部としての真空吸
着用のパッド1 が設けられる。このパッド1 は、各１個
のこともあり、積層されたワーク9 の形状, 寸法に応じ
て適宜配置される複数個のこともある。ワーク9 は、た
とえば成形され焼く前のクレープや、ゴム板，布地，薄
鉄板などのように柔軟な薄板状のもので、積層されて図
示してない台上に載置される。

【０００３】図３(a) は、パッド1 がワーク9 の上面に
向かって矢印方向に下降する段階を示す。図３(b) は、
パッド1 がワーク9 の最上位のもの9aだけを吸着し分離
する前の段階を示す。図３(c) は、パッド1 がワーク9a
を吸着し、その他のワーク9bから分離して矢印方向に上
昇する段階を示す。図３(d) は、パッド1 がワーク9aを
吸着した状態で、ロボット・アーム部によって矢印方向
に水平移送される段階を示す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この従来例には、ワー
クの分離が不確実になるという欠点がある。すなわち、
ワークがクレープのときには、クレープ同士が粘着し合
って分離し難く、ワークが薄鉄板のときには、層間に塗
布された錆止め油によって粘着性が生じ、また布地のと
きには、細かい繊維が互いに絡み合って分離し難くな
る。この分離のし難さが、分離を不確実にする要因とな
り、ワークの１個ずつの分離把持の信頼性、ひいては１
個ずつの移送の信頼性を低下させる結果となる。

【０００５】この発明が解決すべき課題は、従来の技術
がもつ以上の問題点を解消し、積層された柔軟な薄板状
ワークの最上位のものだけを確実に分離して把持する分
離把持用ハンドを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、積層された
柔軟な薄板状ワークの最上位のものだけを分離して把持
するハンドであって、積層ワークの上面を積層方向に押
圧する押圧部と；この押圧部近くに位置してワーク積層
方向と直交する揺動軸線の回りに、この揺動軸線の両側
に位置して揺動可能に一方の端部で支えられる２個で組
をなす揺動リンクと；この各揺動リンクの他方の端部に
設けられるワーク用把持部と；各揺動リンクを揺動駆動
するアクチュエータと；を備える。

【０００７】また、この発明では、各揺動リンクとアク
チュエータとの間に揺動機構を介在させることが可能
で、しかも、この揺動機構は、ワーク積層方向に揺動軸
線と平行移動可能に案内される可動軸と；揺動リンクの
他方の端部に可動軸に平行に設けられる軸と；この軸お
よび可動軸を、それぞれが回転可能に両端部を貫通する
形で繋ぐ連結リンクと；を備え、可動軸がアクチュエー
タによって駆動される構成にすることができる。なお、
把持部は、真空式もしくは電磁式の吸着形、または、挟
持形にすることができる。

【０００８】

【作用】この発明では、押圧部が積層ワークの上面を積
層方向に押圧した後、把持部を介して最上位のワークを
把持可能なように、アクチュエータによって各揺動リン
クが揺動軸線の回りに揺動駆動され、その最上位のワー
クの把持後、把持部を積層ワーク上面から浮上させる方
向に各揺動リンクが揺動駆動され、最上位のワークの分
離把持が終了する。なお、各揺動リンクとアクチュエー
タとの間に揺動機構を介在させることで、アクチュエー
タによって可動軸が直進駆動され、この直進に応じ各連
結リンクを介して対応する揺動リンクが揺動する。ま
た、把持部が吸着形である場合には、最上位のワークが
真空吸着されるか、またはワークが磁性材料のときに限
り電磁吸着され、把握部が挟持形である場合には、最上
位のワークの一部が弛ませられて挟み持たれる。

【０００９】

【実施例】この発明に係る分離把持用ハンドの実施例に
ついて、以下に図を参照しながら説明する。図１は実施
例の側面図である。図において、手首部10を介してロボ
ット・アーム部11の左端部に、ハンドを構成するＬ字形
基体3 が取り付けられる。この基体3 の垂直部の下端部
が押圧部3aで、その近くに揺動軸4 が紙面に直角に設け
られる。この揺動軸4 に、左右の各揺動リンク2A,2B
が、その一方の端部で揺動回転可能に連結される。各揺
動リンク2A,2B の他方の端部に、把握部としての真空吸
着用のパッド1 が付設される。このパッド1 は、各箇所
に１個のこともあり、積層されたワーク9 の形状, 寸法
に応じて適宜配置される複数個のこともある。基体3 の
垂直部の中間位置に垂直方向に伸びる案内溝3bが設けら
れ、これに可動軸6 が嵌まり垂直方向に移動可能に案内
される。この可動軸6 と、各揺動リンク2A,2B の他方の
端部を紙面に直角に貫通して設けられた軸とを繋ぐ形
で、各連結リンク5A,5B が設けられる。各連結リンク5
A,5B と、可動軸6 および各揺動リンク2A,2B の他方の
端部の軸とは、それぞれ回転対偶をなす。基体3 の水平
部の右端部近くに、直進形のアクチュエータ8 が設置さ
れ、その出力軸と可動軸6 とがワイヤ7 により、符号を
付けてない中間プーリを介して直角に曲げられて繋がれ
る。アクチュエータ8 の直進動作によって、可動軸6 、
各連結リンク5A,5B およびパッド1 付きの各揺動リンク
2A,2B は、実線位置と一点鎖線位置とを取りうる。

【００１０】実施例の動作について、図２を参照しなが
ら説明する。図２(a) は分離把持前の側面図、(b) は分
離後の側面図、(c) は分離把持終了時の側面図、(d) は
移送中の側面図である。図２(a) で、押圧部3aが矢印の
ように積層ワーク9 の上面を積層方向に押圧した後に、
パッド1 を介して最上位のワーク9aを把持可能なよう
に、アクチュエータ8 によって各揺動リンク2A,2B を、
各パッド1 がワーク9aに接近する方向に揺動軸4 の回り
に揺動駆動させ、各パッド1 がワーク9aに接触した後こ
れを吸着把持する。図２(b) で、アクチュエータ8 が左
方向に直進動作して、各パッド1 はワーク9aを吸着した
まま矢印方向に上昇する。このとき、最上位のワーク9a
と、これに接触するワーク9bとが粘着して一緒に湾曲す
ると、この湾曲によって両者間の各微小箇所で接触面に
沿った微小な滑りが起こり、両者間の剥離が誘発され
る。こうして各ワーク9a,9b 間が分離され、最上位のワ
ーク9aの分離把持が終了する。図２(c) で、ワーク9aを
少し湾曲した状態で吸着把持したまま、基体３が矢印方
向に上昇した後、図２(d) で、ワーク9aを平面状に戻し
て吸着把持したまま、矢印のように右方向に水平移送す
る。

【００１１】ところで、この実施例では、把持として真
空吸着方式が示されたが、この他にも電磁吸着方式や挟
持方式が適用可能である。真空吸着方式は、クレープに
最適であるとともに、一般にはワーク材料の種類を問わ
ず適用できるから実用性が高い。ワークが磁性材料のと
きには、電磁吸着方式が好適で、また、ワークが布地の
ように極めて柔軟なときには、真空吸着方式とともに、
布地の一部分を弛ませてつまむ形の挟持方式も適用可能
である。このように、ワークの種類や周辺状況に応じ、
その場合に最適な把持方式が選択可能で、実際上好都合
である。また、ワークの形状，寸法に応じて各揺動リン
クの他方の端部に付設するパッドを複数個にする代わり
に、次のような構成にすることができる。すなわち、揺
動軸の２個を、同一水平面内で直交させて基体に設け、
各揺動軸4 にそれぞれ揺動リンクの組を揺動可能に設
け、これらを合計４個の連結リンクを介して共通な可動
軸に繋いで、アクチュエータで駆動する。

【００１２】

【発明の効果】この発明では、押圧部が積層ワークの上
面を積層方向に押圧した後、把持部を介して最上位のワ
ークを把持可能なように、アクチュエータによって各揺
動リンクが揺動軸線の回りに揺動駆動され、その最上位
のワークの把持後、把持部を積層ワーク上面から浮上さ
せる方向に各揺動リンクが揺動駆動されるから、次のよ
うな効果が期待できる。 (1) 最上位のワークだけの分離把持が確実におこなわれ
る。すなわち、分離把持の信頼性が高い。 (2) 揺動機構を用いると、アクチュエータによって可動
軸が直進駆動され、この直進に応じ各連結リンクを介し
て対応する揺動リンクが揺動するから、１個のアクチュ
エータですむとともに構造が簡単になり、したがって動
作の信頼性向上とコスト低減が図れる。 (3) 把持部が真空吸着形をとる場合には、とくにクレー
プには最適であるが、一般にはワーク材料の種類を問わ
ないから実用性が高く、ワークが磁性材料のときには、
電磁吸着形の把持部が好適で、ワークが布地のように極
めて柔軟なときには、挟持形把持も適用可能である。ワ
ークの種類や周辺状況に応じ、その場合に最適な把持方
式が選択可能で、実際上好都合である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る実施例の側面図

【図２】実施例の動作に関し、(a) は分離把持前の側面
図、(b) は分離後の側面図、(c) は分離把持終了時の側
面図、(d) は移送中の側面図

【図３】従来例の動作に関し、(a) は分離把持前の側面
図、(b) は把持し分離前の側面図、(c) は分離把持終了
時の側面図、(d) は移送中の側面図

【符号の説明】

１パッド２Ａ，２Ｂ揺動リンク３基体３ａ押圧部３ｂ案内溝４揺動軸５Ａ，５Ｂ揺動リンク６可動軸７ワイヤ８アクチュエータ９ワーク１０手首部１１ロボット・アーム部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】積層された柔軟な薄板状ワークの最上位の
ものだけを分離して把持するハンドであって、積層ワー
クの上面を積層方向に押圧する押圧部と；この押圧部近
くに位置してワーク積層方向と直交する揺動軸線の回り
に、この揺動軸線の両側に位置して揺動可能に一方の端
部で支えられる２個で組をなす揺動リンクと；この各揺
動リンクの他方の端部に設けられるワーク用把持部と；
各揺動リンクを揺動駆動するアクチュエータと；を備え
ることを特徴とする分離把持用ハンド。
【請求項２】請求項１に記載のハンドにおいて、各揺動
リンクとアクチュエータとの間に揺動機構を介在させ、
この揺動機構は、ワーク積層方向に揺動軸線と平行移動
可能に案内される可動軸と；揺動リンクの他方の端部に
可動軸に平行に設けられる軸と；この軸および可動軸
を、それぞれが回転可能に両端部を貫通する形で繋ぐ連
結リンクと；を備え、可動軸がアクチュエータによって
駆動される構成にしたことを特徴とする分離把持用ハン
ド。
【請求項３】請求項１または２に記載のハンドにおい
て、把持部は、吸着形であることを特徴とする分離把持
用ハンド。
【請求項４】請求項１または２に記載のハンドにおい
て、把持部は、挟持形であることを特徴とする分離把持
用ハンド。