JPH0726847B2 - 路面性状計測システム - Google Patents
路面性状計測システムInfo
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- JPH0726847B2 JPH0726847B2 JP5981786A JP5981786A JPH0726847B2 JP H0726847 B2 JPH0726847 B2 JP H0726847B2 JP 5981786 A JP5981786 A JP 5981786A JP 5981786 A JP5981786 A JP 5981786A JP H0726847 B2 JPH0726847 B2 JP H0726847B2
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- scanning
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- laser beam
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、レーザビームにより路面をライン状に走査す
るとともに、該走査光の軌跡として路面上にその性状に
応じて描かれる横断プロフィールをテレビカメラで撮像
し、該撮像出力にもとづき前記被走査路面の性状を示す
計測データを得る路面性状計測システムに関する。
るとともに、該走査光の軌跡として路面上にその性状に
応じて描かれる横断プロフィールをテレビカメラで撮像
し、該撮像出力にもとづき前記被走査路面の性状を示す
計測データを得る路面性状計測システムに関する。
この種の従来の路面性状計測システムは、第５図および
第６図に示すような全体構成を有し、路面を走行可能な
計測車１に、レーザビームによる走査光学機構２、テレ
ビカメラ３および４、VTR（ビデオ・テープ・レコー
ダ）５、モニタテレビ６等が搭載されて成る。
第６図に示すような全体構成を有し、路面を走行可能な
計測車１に、レーザビームによる走査光学機構２、テレ
ビカメラ３および４、VTR（ビデオ・テープ・レコー
ダ）５、モニタテレビ６等が搭載されて成る。
第５図および第６図において、レーザチューブ20内に実
装された例えばアルゴン（Ar）レーザ発振器から発振さ
れるレーザビームは、ポリゴンスキャナ（回転多面走査
鏡）等から成るレーザスキャナ21を経て、路面上に垂直
に照射され、前記計測車１の走行方向（矢印ａ方向）と
直交する走査方向へライン状に繰り返し走査される。こ
れに対して前記テレビカメラ３および４は、それぞれに
相当の撮像視野角が与えられ、該撮像視野角をつなげる
ことによって、前記レーザビームによる前記路面の走査
位置を、少なくとも当該レーザビームの主走査幅で、斜
め上方から撮像できるように前記計測車１の後部に搭載
されている。
装された例えばアルゴン（Ar）レーザ発振器から発振さ
れるレーザビームは、ポリゴンスキャナ（回転多面走査
鏡）等から成るレーザスキャナ21を経て、路面上に垂直
に照射され、前記計測車１の走行方向（矢印ａ方向）と
直交する走査方向へライン状に繰り返し走査される。こ
れに対して前記テレビカメラ３および４は、それぞれに
相当の撮像視野角が与えられ、該撮像視野角をつなげる
ことによって、前記レーザビームによる前記路面の走査
位置を、少なくとも当該レーザビームの主走査幅で、斜
め上方から撮像できるように前記計測車１の後部に搭載
されている。
このとき前記テレビカメラ３および４の撮像面から前記
路面を斜め下方に観ると、前記路面を走査されるレーザ
ビームの軌跡は、当該路面の凹凸に応じて同図に示す如
くいわゆる路面の横断プロフィールを描くことになる。
路面を斜め下方に観ると、前記路面を走査されるレーザ
ビームの軌跡は、当該路面の凹凸に応じて同図に示す如
くいわゆる路面の横断プロフィールを描くことになる。
この横断プロフィールは、上述した如くの機能分担によ
って前記テレビカメラ３および４に撮像される。
って前記テレビカメラ３および４に撮像される。
また、当該テレビカメラ３および４の撮像出力は、画信
号処理回路によって合成されたり、時間的経過（走行距
離）と関係付けた処理等を経て、前記路面の性状（わだ
ち掘れ等）を示すデータとして計測される。
号処理回路によって合成されたり、時間的経過（走行距
離）と関係付けた処理等を経て、前記路面の性状（わだ
ち掘れ等）を示すデータとして計測される。
この路面性状計測データは、VTR5に記録されるととも
に、必要に応じてテレビカメラ６にも表示される。
に、必要に応じてテレビカメラ６にも表示される。
こうしてVTR5に記録された路面性状計測データは、必要
に応じて再生され、例えば当該性状計測のなされた路面
の各種作業計画等のために反復的に用いられる。
に応じて再生され、例えば当該性状計測のなされた路面
の各種作業計画等のために反復的に用いられる。
しかしながらこの種の従来の路面性状計測システムに
は、以下に述べるような問題点があった。
は、以下に述べるような問題点があった。
a.テレビカメラ３および４が固定配置されているため、
撮像範囲が限定され、例えば第６図に示す走査位置にお
いて、高さh0を越す路面の凸部に描かれた横断プロフィ
ールは撮像視野を逸脱し、路面性状計測データのデータ
抜けとなるなど、当該路面の凹凸に応じた正確かつ高精
度の路面性状計測が行なえない。
撮像範囲が限定され、例えば第６図に示す走査位置にお
いて、高さh0を越す路面の凸部に描かれた横断プロフィ
ールは撮像視野を逸脱し、路面性状計測データのデータ
抜けとなるなど、当該路面の凹凸に応じた正確かつ高精
度の路面性状計測が行なえない。
b.2基のテレビカメラ３および４の撮像視野角に相当す
る広範囲な主走査幅を得るためには、１基のレーザスキ
ャナ21による路面走査ではレーザパワーの低下を免れ
ず、撮像出力におけるS/N比が低下する。
る広範囲な主走査幅を得るためには、１基のレーザスキ
ャナ21による路面走査ではレーザパワーの低下を免れ
ず、撮像出力におけるS/N比が低下する。
本発明は、このような従来の問題点を解決しようとする
ものである。
ものである。
〔問題点を解決するための手段〕 本発明の路面性状計測システムは、計測車に搭載され、
レーザビームの路面に対する入射角および走査角をそれ
ぞれ路面の凹凸に応じて可変できるレーザスキャナと、
該レーザスキャナによる路面の走査に伴ない、前記レー
ザビームの軌跡として路面上に描かれる路面の横断プロ
フィールを撮像するテレビカメラと、前記レーザスキャ
ナによるレーザビームの路面に対する入射角および走査
角の変化に伴ない、撮像すべき横断プロフィールが撮像
視野に納まるように、前記テレビカメラを移動させる移
動手段と、前記テレビカメラによる前記横断プロフィー
ルの撮像出力にもとづき路面の性状データを計測する計
測手段とを具備して構成される。
レーザビームの路面に対する入射角および走査角をそれ
ぞれ路面の凹凸に応じて可変できるレーザスキャナと、
該レーザスキャナによる路面の走査に伴ない、前記レー
ザビームの軌跡として路面上に描かれる路面の横断プロ
フィールを撮像するテレビカメラと、前記レーザスキャ
ナによるレーザビームの路面に対する入射角および走査
角の変化に伴ない、撮像すべき横断プロフィールが撮像
視野に納まるように、前記テレビカメラを移動させる移
動手段と、前記テレビカメラによる前記横断プロフィー
ルの撮像出力にもとづき路面の性状データを計測する計
測手段とを具備して構成される。
本発明の路面性状計測システムでは、前記レーザスキャ
ナにより路面の凹凸に応じてレーザビームの路面に対す
る入射角および走査角を変えて路面走査を行なうととも
に、この走査に伴ない撮像すべき横断プロフィールが撮
像視野に納まるように前記移動手段により前記テレビカ
メラを移動させつつ当該横断プロフィールの撮像を行な
うようにしたため、前記テレビカメラの撮像視野を有効
に利用した広範囲の路面の性状計測が行なえることにな
る。
ナにより路面の凹凸に応じてレーザビームの路面に対す
る入射角および走査角を変えて路面走査を行なうととも
に、この走査に伴ない撮像すべき横断プロフィールが撮
像視野に納まるように前記移動手段により前記テレビカ
メラを移動させつつ当該横断プロフィールの撮像を行な
うようにしたため、前記テレビカメラの撮像視野を有効
に利用した広範囲の路面の性状計測が行なえることにな
る。
また、例えば前記レーザスキャナを２基用い、それぞれ
のレーザスキャナにより分担して上述した如くの路面走
査を行なうような構成も容易となり、これによってレー
ザパワーの低下に伴なうS/N比の劣化を防止できるよう
にもなる。
のレーザスキャナにより分担して上述した如くの路面走
査を行なうような構成も容易となり、これによってレー
ザパワーの低下に伴なうS/N比の劣化を防止できるよう
にもなる。
以下、本発明の実施例を添付図面にもとづいて詳細に説
明する。
明する。
まず、本発明に係る路面性状計測システムの走査光学機
構は、第１図に示すような構成を有し、第２図に示す如
くの態様で計測車１に搭載される。
構は、第１図に示すような構成を有し、第２図に示す如
くの態様で計測車１に搭載される。
この第１図および第２図において、前記計測車１の屋根
上に設けられたケーシング200内には、２つのレーザチ
ューブ201および202（例えばアルゴンレーザ発振器を発
振源とする）が収納されている。
上に設けられたケーシング200内には、２つのレーザチ
ューブ201および202（例えばアルゴンレーザ発振器を発
振源とする）が収納されている。
このレーザチューブ201および202から路面と水平な面を
前記計測車１の前後方向へ個別に射出されたレーザビー
ムは、第１ミラー機構203を構成するミラー2030および2
031に入射し、それぞれ路面に対して垂直な方向に反射
された後、第２ミラー機構204を構成するミラー2040お
よび2041に入射し、再び路面と水平な面を、当該レーザ
ビームの射出方向に直交しかつ互いに逆向きとなる方向
に反射され、それぞれレーザスキャナ205および206に入
射する。
前記計測車１の前後方向へ個別に射出されたレーザビー
ムは、第１ミラー機構203を構成するミラー2030および2
031に入射し、それぞれ路面に対して垂直な方向に反射
された後、第２ミラー機構204を構成するミラー2040お
よび2041に入射し、再び路面と水平な面を、当該レーザ
ビームの射出方向に直交しかつ互いに逆向きとなる方向
に反射され、それぞれレーザスキャナ205および206に入
射する。
第３図は、このうちのレーザスキャナ206の構成を概念
的に示したものであり、同図（ａ）は計測車１の後方か
らその前後方向に観た正面図、同図（ｂ）は、同図
（ａ）の右側面図である。
的に示したものであり、同図（ａ）は計測車１の後方か
らその前後方向に観た正面図、同図（ｂ）は、同図
（ａ）の右側面図である。
この第３図において前記レーザスキャナ206は、支持板2
060と2061との間に担持されるケーシング2062（直方体
形の筐体と円筒形の筐体とを合体させて成る）内に可動
ミラー2063と該可動ミラー2063を軸支するモータ2064を
収容するとともに、該ケーシング2062を前記支持板2061
の外部でモータ2065に連結させて構成されている。
060と2061との間に担持されるケーシング2062（直方体
形の筐体と円筒形の筐体とを合体させて成る）内に可動
ミラー2063と該可動ミラー2063を軸支するモータ2064を
収容するとともに、該ケーシング2062を前記支持板2061
の外部でモータ2065に連結させて構成されている。
係る構成を有するレーザスキャナ206において、前記第
２ミラー機構204のミラー2041により反射されたレーザ
ビームは、前記支持板2060に設けられた入射孔を経て前
記可動ミラー2063に入射する。
２ミラー機構204のミラー2041により反射されたレーザ
ビームは、前記支持板2060に設けられた入射孔を経て前
記可動ミラー2063に入射する。
ここで可動ミラー2063は、図示しない駆動制御部により
駆動されるモータ2064により、直線l1を軸中心として、
回動角θ１の範囲内で一定の周期で繰り返し回動されて
いる。
駆動されるモータ2064により、直線l1を軸中心として、
回動角θ１の範囲内で一定の周期で繰り返し回動されて
いる。
このため前記ミラー2041より入射したレーザビームは、
当該可動ミラー2063の回動角θ１に応じて反射され、走
査角θ２の走査光となる〔第３図ａ（ａ）参照〕。
当該可動ミラー2063の回動角θ１に応じて反射され、走
査角θ２の走査光となる〔第３図ａ（ａ）参照〕。
またこの状態でケーシング2062は、モータ2065により、
直線l2を軸中心に回動され、路面に対して垂直な位置か
ら傾斜角θ３だけ傾動された位置に固定されている。
直線l2を軸中心に回動され、路面に対して垂直な位置か
ら傾斜角θ３だけ傾動された位置に固定されている。
これに伴なって前記可動ミラー2063も傾動し、当該可動
ミラー2063により走査角θ２で走査されるレーザビーム
は、入射角θ４で路面に照射されることになる〔第３図
（ｂ）参照〕。
ミラー2063により走査角θ２で走査されるレーザビーム
は、入射角θ４で路面に照射されることになる〔第３図
（ｂ）参照〕。
更に、上述した可動ミラー2063の回動角θ１および傾斜
角θ３は、モータ2064および2065に、それぞれの駆動制
御部から与えられる駆動指令に応じて可変することがで
き、これによって前記レーザスキャナ206による前記レ
ーザビームの走査角θ２および入射角θ４も任意に可変
制御することかできる。
角θ３は、モータ2064および2065に、それぞれの駆動制
御部から与えられる駆動指令に応じて可変することがで
き、これによって前記レーザスキャナ206による前記レ
ーザビームの走査角θ２および入射角θ４も任意に可変
制御することかできる。
尚、前記レーザスキャナ206の構成において、直線l2は
レーザビームの入射光路に一致しかつ直線l1と可動ミラ
ー2063上で直交しているため、当該可動ミラー2063の傾
斜角θ３が変動し、前記レーザビームの入射位置が変わ
っても前記回動角θ１を変動させないかぎり走査角θ２
は変化しないようになっている。
レーザビームの入射光路に一致しかつ直線l1と可動ミラ
ー2063上で直交しているため、当該可動ミラー2063の傾
斜角θ３が変動し、前記レーザビームの入射位置が変わ
っても前記回動角θ１を変動させないかぎり走査角θ２
は変化しないようになっている。
係る構成および機能を有するレーザスキャナ206は、同
時に構成されるレーザスキャナ205とともに、例えば第
２図に示す如く、計測車１の最後方における左右両端部
で、当該計測車１の前後方向中心軸線から観て左右対称
となるべく対向して配設されている。
時に構成されるレーザスキャナ205とともに、例えば第
２図に示す如く、計測車１の最後方における左右両端部
で、当該計測車１の前後方向中心軸線から観て左右対称
となるべく対向して配設されている。
そしてこれらレーザスキャナ205および206には、それぞ
れ前記第２ミラー機構204を構成するミラー2040および2
041から入射するレーザビームに対し、個別に路面上の
走査を行なえるように機能分担が与えられている。
れ前記第２ミラー機構204を構成するミラー2040および2
041から入射するレーザビームに対し、個別に路面上の
走査を行なえるように機能分担が与えられている。
通常、このような走査に際して前記レーザスキャナ205
および206には、当該レーザスキャナ205および206の各
走査光が同一の走査線上を通りしかも当該走査線中央部
でつながるように、各別に同一な入射角θ４および走査
角θ２が設定されている。
および206には、当該レーザスキャナ205および206の各
走査光が同一の走査線上を通りしかも当該走査線中央部
でつながるように、各別に同一な入射角θ４および走査
角θ２が設定されている。
係るレーザスキャナ205および206の機能分担に応じたレ
ーザビームの走査に伴なって路面上には、当該路面の性
状に応じた前記走査光の軌跡に相当する１本の横断プロ
フィールが描かれる。
ーザビームの走査に伴なって路面上には、当該路面の性
状に応じた前記走査光の軌跡に相当する１本の横断プロ
フィールが描かれる。
一方、この横断プロフィールを撮像するための機構とし
て、第２図に示す如く、計測車１の屋根上に搭載される
ケーシング200から２本の可動シャフト207および208が
突設され、該可動シャフト207および208の先端部に、そ
れぞれ路面に対して撮像面が水平となるようにテレビカ
メラ209および210が配設されている。
て、第２図に示す如く、計測車１の屋根上に搭載される
ケーシング200から２本の可動シャフト207および208が
突設され、該可動シャフト207および208の先端部に、そ
れぞれ路面に対して撮像面が水平となるようにテレビカ
メラ209および210が配設されている。
このテレビカメラ209および210は、それぞれの機能分担
により前記横断プロフィール全体を撮像するものであ
り、当該テレビカメラ209および210には、それぞれ前記
レーザスキャナ205および206の走査幅に相当する視野角
が与えられている。
により前記横断プロフィール全体を撮像するものであ
り、当該テレビカメラ209および210には、それぞれ前記
レーザスキャナ205および206の走査幅に相当する視野角
が与えられている。
また、前記可動シャフト207および208は、計測車１の前
後方向（矢印ｂ方向）に可動となるように構成され、後
述する如く路面の凹凸に応じて前記レーザスキャナ205
および206によるレーザビームの路面への入射角θ４が
可変された場合にも当該入射角θ４の走査光（レーザビ
ーム）によって路面上に描かれる横断プロフィールが撮
像視野に納まるように前記テレビカメラ209および210を
移動できるようになっている。
後方向（矢印ｂ方向）に可動となるように構成され、後
述する如く路面の凹凸に応じて前記レーザスキャナ205
および206によるレーザビームの路面への入射角θ４が
可変された場合にも当該入射角θ４の走査光（レーザビ
ーム）によって路面上に描かれる横断プロフィールが撮
像視野に納まるように前記テレビカメラ209および210を
移動できるようになっている。
次に第４図を参照しつつ、この路面性状計測システムの
運動動作の１例を説明する。
運動動作の１例を説明する。
まず、路面の凹凸が小さい場合には、レーザスキャナ20
5および206により走査されるレーザビームが入射角θ′
４で路面に照射されるように、当該レーザスキャナ205
および206の傾斜角θ３を調整し、固定する。また、前
記レーザスキャナ205および206の走査光が主走査方向中
央部でつながるように、それぞれのレーザビームの走査
角θ２も調整する。このときテレビカメラ209および210
は、撮像位置d1を持つＡ位置に移動させ、前記走査光に
より前記路面上にその性状に応じて描かれた横断プロフ
ィールを撮像させる。
5および206により走査されるレーザビームが入射角θ′
４で路面に照射されるように、当該レーザスキャナ205
および206の傾斜角θ３を調整し、固定する。また、前
記レーザスキャナ205および206の走査光が主走査方向中
央部でつながるように、それぞれのレーザビームの走査
角θ２も調整する。このときテレビカメラ209および210
は、撮像位置d1を持つＡ位置に移動させ、前記走査光に
より前記路面上にその性状に応じて描かれた横断プロフ
ィールを撮像させる。
一般にレーザビームが斜め上方から照射される走査方式
では、入射角θ４が同一の場合、路面をテレビカメラ20
9および210の撮像方向から観て、前記走査路面の凹凸が
大きくなるに従ってその横断プロフィールが副走査方向
が大きく歪曲を呈するようになり、状況によっては前記
テレビカメラ209および210の視野角を逸脱することにな
る。
では、入射角θ４が同一の場合、路面をテレビカメラ20
9および210の撮像方向から観て、前記走査路面の凹凸が
大きくなるに従ってその横断プロフィールが副走査方向
が大きく歪曲を呈するようになり、状況によっては前記
テレビカメラ209および210の視野角を逸脱することにな
る。
これを解消するためには、例えば前記レーザビームの路
面に対する入射角θ４を大きくし、前記横断プロフィー
ルの副走査方向への歪曲を小さく押える方向が考えられ
る。
面に対する入射角θ４を大きくし、前記横断プロフィー
ルの副走査方向への歪曲を小さく押える方向が考えられ
る。
この方法に従って、路面の凹凸が小さい場合には、レー
ザスキャナ205および206により走査されるレーザビーム
が入射角θ″４（θ″４＞θ′４）で路面に照射される
ように、当該レーザスキャナ205および206の傾斜角θ３
を調整し、固定する。
ザスキャナ205および206により走査されるレーザビーム
が入射角θ″４（θ″４＞θ′４）で路面に照射される
ように、当該レーザスキャナ205および206の傾斜角θ３
を調整し、固定する。
ここでも前記レーザスキャナ205および206の走査光が中
央部でつながるように前記レーザビームの走査角θ２を
それぞれ調整する。
央部でつながるように前記レーザビームの走査角θ２を
それぞれ調整する。
このときテレビカメラ209および210は、撮像位置d2を持
つＢ位置に移動させ、上述した如く新たに設定された入
射角θ″４で走査されるレーザビームにより路面上にそ
の性状に応じて描かれる横断プロフィールを撮像させ
る。
つＢ位置に移動させ、上述した如く新たに設定された入
射角θ″４で走査されるレーザビームにより路面上にそ
の性状に応じて描かれる横断プロフィールを撮像させ
る。
尚、このときの横断プロフィールの撮像出力は、前記入
射角θ″４に応じて適当に補正してやる必要がある。
射角θ″４に応じて適当に補正してやる必要がある。
こうして得られたテレビカメラ209および210の撮像出力
は、図示しない画信号処理回路による合成等の処理を経
て、前記横断プロフィールに対応する路面性状計測デー
タとして検出され、VTRに記録されたりあるいは必要に
応じてモニタテレビに表示される。
は、図示しない画信号処理回路による合成等の処理を経
て、前記横断プロフィールに対応する路面性状計測デー
タとして検出され、VTRに記録されたりあるいは必要に
応じてモニタテレビに表示される。
以上説明したように本発明の路面性状計測システムによ
れば、例えば２基のレーザスキャナにより分担し、路面
の凹凸に応じて路面に対するレーザビームの入射角およ
び走査角を変え、特定の主走査幅で路面走査を行なうと
ともに、前記レーザスキャナに対応して設けられたテレ
ビカメラを適当な位置に移動させ、前記レーザビームの
走査位置の路面上にその性状に応じて描かれる横断プロ
フィールを適確に撮像し、該撮像出力から前記走査位置
の路面性状データを測定するようにしたため、測定視野
範囲が限定されず、前記テレビカメラの全視野角を有効
に利用した極めて精度の高い路面性状計測が行なえると
ともに、前記レーザスキャナの機能分担によりレーザパ
ワーの低下が抑えられることからS/N比の劣化も最小に
留めることができるという優れた利点を有する。
れば、例えば２基のレーザスキャナにより分担し、路面
の凹凸に応じて路面に対するレーザビームの入射角およ
び走査角を変え、特定の主走査幅で路面走査を行なうと
ともに、前記レーザスキャナに対応して設けられたテレ
ビカメラを適当な位置に移動させ、前記レーザビームの
走査位置の路面上にその性状に応じて描かれる横断プロ
フィールを適確に撮像し、該撮像出力から前記走査位置
の路面性状データを測定するようにしたため、測定視野
範囲が限定されず、前記テレビカメラの全視野角を有効
に利用した極めて精度の高い路面性状計測が行なえると
ともに、前記レーザスキャナの機能分担によりレーザパ
ワーの低下が抑えられることからS/N比の劣化も最小に
留めることができるという優れた利点を有する。
第１図は、本発明に係る路面性状計測システムにおける
走査光学機構の一実施例を概念的に示す斜視図、第２図
は、第１図に示した走査光学機構の計測車１への搭載例
を示す斜視図、第３図は、第１図に示した走査光学機構
におけるレーザスキャナ206の構成を概念的に示したも
のであり、同図（ａ）は計測車１の前後方向から観た正
面図、同図（ｂ）は同図（ａ）の右側面図、第４図は、
本発明に係る路面性状計測システムの運用動作を説明す
るために概念的に示した計測車１の側面図。第５図は、
従来の路面性状計測システムの全体構成を概念的に示す
斜視図、第６図は、第５図の路面性状計測システムを側
面から観た概念図である。 １…計測車、２…走査光学機構、3,4,209,210…テレビ
カメラ、５…VTR、６…モニタテレビ、20,201,202…レ
ーザチューブ、21,205,206…レーザスキャナ、200,2062
…ケーシング、203…第１ミラー機構、204…第２ミラー
機構、2030,2031,2040,2041…ミラー、2060,2061…支持
板、2063…可動ミラー、2064,2065…モータ、207,208…
可動シャフト、θ１…回動角、θ２…走査角、θ３…傾
斜角、θ４…入射角。
走査光学機構の一実施例を概念的に示す斜視図、第２図
は、第１図に示した走査光学機構の計測車１への搭載例
を示す斜視図、第３図は、第１図に示した走査光学機構
におけるレーザスキャナ206の構成を概念的に示したも
のであり、同図（ａ）は計測車１の前後方向から観た正
面図、同図（ｂ）は同図（ａ）の右側面図、第４図は、
本発明に係る路面性状計測システムの運用動作を説明す
るために概念的に示した計測車１の側面図。第５図は、
従来の路面性状計測システムの全体構成を概念的に示す
斜視図、第６図は、第５図の路面性状計測システムを側
面から観た概念図である。 １…計測車、２…走査光学機構、3,4,209,210…テレビ
カメラ、５…VTR、６…モニタテレビ、20,201,202…レ
ーザチューブ、21,205,206…レーザスキャナ、200,2062
…ケーシング、203…第１ミラー機構、204…第２ミラー
機構、2030,2031,2040,2041…ミラー、2060,2061…支持
板、2063…可動ミラー、2064,2065…モータ、207,208…
可動シャフト、θ１…回動角、θ２…走査角、θ３…傾
斜角、θ４…入射角。
Claims (3)
- 【請求項１】計測車に搭載され、レーザビームの路面に
対する入射角および走査角をそれぞれ路面の凹凸に応じ
て可変できるレーザスキャナと、 該レーザスキャナによる路面の走査に伴ない、前記レー
ザビームの軌跡として路面上に描かれる路面の横断プロ
フィールを撮像するテレビカメラと、 前記レーザスキャナによるレーザビームの路面に対する
入射角および走査角の変化に伴ない、撮像すべき横断プ
ロフィールが撮像視野に納まるように、前記テレビカメ
ラを移動させる移動手段と、 前記テレビカメラによる前記横断プロフィールの撮像出
力にもとづき路面の性状データを計測する計測手段と、 を具備することを特徴とする路面性状計測システム。 - 【請求項２】前記レーザスキャナは、２基以上設けら
れ、それぞれのレーザスキャナには、路面の走査を分担
して行なえるようなレーザビームの路面に対する入射角
および走査角が個々に設定されることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項記載の路面性状計測システム。 - 【請求項３】前記テレビカメラは、２基以上設けられ、
それぞれのテレビカメラには、横断プロフィール全体を
分担して撮像するような撮像視野が個々に与えられるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（１）項および第
（２）項記載の路面性状計測システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5981786A JPH0726847B2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 路面性状計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5981786A JPH0726847B2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 路面性状計測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62215816A JPS62215816A (ja) | 1987-09-22 |
| JPH0726847B2 true JPH0726847B2 (ja) | 1995-03-29 |
Family
ID=13124155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5981786A Expired - Fee Related JPH0726847B2 (ja) | 1986-03-18 | 1986-03-18 | 路面性状計測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0726847B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0695010B2 (ja) * | 1990-09-05 | 1994-11-24 | 株式会社関西テック | パイプ自動溶接用開先位置検出装置 |
| US5631732A (en) * | 1995-06-20 | 1997-05-20 | Schrum, Jr.; Paul T. | Surveyor device |
| WO2012086070A1 (ja) * | 2010-12-24 | 2012-06-28 | 株式会社日立製作所 | 路面形状認識装置及びそれを利用した自律移動装置 |
| JP7096101B2 (ja) * | 2018-08-17 | 2022-07-05 | 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 | 車両搭載用路面高さ計測装置 |
-
1986
- 1986-03-18 JP JP5981786A patent/JPH0726847B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62215816A (ja) | 1987-09-22 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |