JPH07274754A

JPH07274754A - 搾乳機のティートカップ自動装着装置

Info

Publication number: JPH07274754A
Application number: JP6098200A
Authority: JP
Inventors: Osamu Tomizawa; 修冨沢; Shinji Takasugi; 信爾高杉; Tetsuo Ota; 哲郎太田
Original assignee: M EE T KK; Orion Machinery Co Ltd; Komatsu Engineering Corp
Current assignee: M EE T KK; Orion Machinery Co Ltd; Komatsu Engineering Corp
Priority date: 1994-04-11
Filing date: 1994-04-11
Publication date: 1995-10-24

Abstract

(57)【要約】【目的】乳房や肌等に無理な力が作用する弊害を解消
し、また、ティートカップを乳頭に対して常に最適な角
度で装着する。【構成】ベース体２に昇降自在に設けた複数のカップ
ホルダ３ａ…と、各カップホルダ３ａ…を個別に上昇可
能な昇降機構４ａ…と、各カップホルダ３ａ…に支持さ
れるとともに、柔軟なミルクチューブ６ａ…が接続され
た複数のティートカップ５ａ…と、各カップホルダ３ａ
…をティートカップ５ａ…に対して個別に相対移動可能
なホルダ移動機構７ａ…と、少なくとも昇降機構４ａ…
を制御して任意のカップホルダ３ａ…を上昇させてティ
ートカップ５ａ…を装着し、装着後にホルダ移動機構７
ａ…を制御してティートカップ５ａ…からカップホルダ
３ａ…を離間させる制御機能部８を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は乳牛の乳頭に対して自動
でティートカップを装着するための搾乳機のティートカ
ップ自動装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、乳牛に対するティートカップの自
動装着時に、無理な力が作用して乳牛の乳房や肌等を傷
つけてしまう弊害を防止するため、複数（四つ）のティ
ートカップの相対位置をある程度変化させることができ
るようにした搾乳機のティートカップ自動装着装置は、
特公昭５２−３３０２７号公報で知られている。

【０００３】同公報開示のティートカップ自動装着装置
は、搾乳室の底面にティートカップの出入口を形成し、
この出入口の直下に、上下方向に移動可能なリフト板を
設け、上端開口部にティートカップを取付けたある程度
の硬度を有するフレキシブルなミルク管を当該リフト板
上に設置したものであり、これにより、ティートカップ
はある程度の硬度を有するミルク管自身により直接支持
されるとともに、各ティートカップの相対位置はミルク
管のフレキシブル性によってある程度変化し、乳房や肌
等に作用する無理な力が低減される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
のティートカップ自動装着装置は次のような改善すべき
課題が存在した。

【０００５】第一に、ティートカップの相対位置変化が
大きくなるに従って、ミルク管の弾性復帰力が増加する
ため、乳房や肌等に作用する力をある程度低減できる効
果はあるものの、十分に解消することはできない。

【０００６】第二に、ティートカップはミルク管に固定
されていることから、ティートカップの相対位置の変化
に対応してティートカップは画一的に傾いてしまう。こ
のため、乳頭に対して最適な状態で装着できず、乳牛に
不快感を与えるなどにより、搾乳に支障を生ずる虞れが
ある。

【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、乳頭に装着したティートカ
ップを自由状態にすることにより、乳房や肌等に無理な
力が作用する弊害を解消できるとともに、ティートカッ
プを乳頭に対して常に最適な角度で装着できるようにし
た搾乳機のティートカップ自動装着装置の提供を目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る搾乳機のテ
ィートカップ自動装着装置１は、ベース体２に対して昇
降自在に設けた、乳牛Ｍの各乳頭Ｍｈ…に対応する複数
（四つ）のカップホルダ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄと、各
カップホルダ３ａ…を個別に上昇可能な昇降機構４ａ、
４ｂ、４ｃ、４ｄと、各カップホルダ３ａ…によって上
方へ相対変位自在に支持されるとともに、柔軟なミルク
チューブ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが接続された複数のテ
ィートカップ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄと、各カップホル
ダ３ａ…をティートカップ５ａ…に対して個別に相対移
動可能なホルダ移動機構７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、少
なくとも昇降機構４ａ…を制御して任意のカップホルダ
３ａ…を上昇させ、対応する乳頭Ｍｈ…にティートカッ
プ５ａ…を装着するとともに、装着後にホルダ移動機構
７ａ…を制御してティートカップ５ａ…からカップホル
ダ３ａ…を離間させる制御を行う制御機能部８を備えて
なることを特徴とする。

【０００９】この場合、カップホルダ３ａ…は、中間部
に対してティートカップの出入口側を漸次広幅形成する
とともに、平行移動する平行アーム機構１１ａ、１１
ｂ、１１ｃ、１１ｄを介してベース体２に取付けること
ができる。また、昇降機構４ａ…はカップホルダ３ａ…
に対して下から係合して上昇させる昇降レバー１２ａ、
１２ｂ、１２ｃ、１２ｄを備えて構成できる。さらにま
た、ホルダ移動機構７ａ…は平行アーム機構１１ａ…に
取付けることにより、ミルクチューブ６ａ…をカップホ
ルダ３ａ…に対して相対移動させる構成を用いることが
できる。

【００１０】一方、ティートカップ自動装着装置１に
は、ベース体２を前後左右及び上下に移動させるベース
体移動機構Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を備えることが望ましい。
また、制御機能部８には、乳頭検出センサ部１３により
任意の乳頭Ｍｈ…の位置を検出し、ベース体移動機構Ｘ
１、Ｘ２、Ｘ３及び昇降機構４ａ…を制御することによ
り、対応するカップホルダ３ａ…を当該乳頭Ｍｈ…まで
移動させる機能を持たせることが望ましい。

【００１１】

【作用】本発明に係る搾乳機のティートカップ自動装着
装置１によれば、ティートカップを装着する際には、ま
ず、制御機能部８により、任意の昇降機構、例えば、昇
降機構４ａが制御され、カップホルダ３ａが上昇せしめ
られることにより、カップホルダ３ａに支持されるティ
ートカップ５ａが、対応する乳頭Ｍｈに装着される。こ
の場合、ベース体２を移動させるベース体移動機構Ｘ
１、Ｘ２、Ｘ３が制御されることにより、カップホルダ
３ａの移動が制御されるとともに、乳頭検出センサ部１
３により対応する乳頭Ｍｈの位置が検出され、カップホ
ルダ３ａは対応する乳頭Ｍｈの下方まで移動せしめられ
る。また、カップホルダ３ａは平行アーム機構１１ａに
よりベース体２に対して昇降自在に設けられているた
め、昇降機構４ａが制御されることにより、カップホル
ダ３ａは昇降機構４ａに備える昇降レバー１２ａに係合
して乳頭Ｍｈの近傍まで上昇せしめられる。

【００１２】そして、ティートカップ５ａの装着が終了
したなら、制御機能部８により、ホルダ移動機構７ａが
制御され、ティートカップ５ａからカップホルダ３ａが
離間せしめられる。この場合、平行アーム機構１１ａに
取付けられたホルダ移動機構７ａにより、ミルクチュー
ブ６ａは、カップホルダ３ａからティートカップ５ａを
押し出す方向に相対移動せしめられる。これにより、テ
ィートカップ５ａはカップホルダ３ａによる支持から解
除されるとともに、ティートカップ５ａとカップホルダ
３ａ間には柔軟なミルクチューブ６ａが存在するのみと
なるため、ティートカップ５ａは自由状態となる。以上
により、乳頭Ｍｈに対するティートカップ５ａの装着が
終了する。

【００１３】また、他の乳頭Ｍｈ…に対するティートカ
ップ５ｂ、５ｃ、５ｄの装着も、ティートカップ５ａの
場合と同様に行われる。よって、全てのティートカップ
５ａ…の装着が終了した状態においても、各ティートカ
ップ５ａ…は自由状態となる。したがって、各ティート
カップ５ａ…からは乳房や肌等に対する無理な力が作用
しないとともに、乳頭Ｍｈ…に対して各ティートカップ
５ａ…の角度が常に最適な状態で装着される。

【００１４】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１５】まず、搾乳機を付設したストール設備の構
成について、図７及び図８を参照して説明する。

【００１６】ストール設備Ｓは、縦列に配した前後一対
（一般的には複数）のストールＳａ、Ｓｂを備える。各
ストールＳａ…は、鉛直に起立した複数のポール７１…
と、各ポール７１…間に架設した複数のフレーム７２…
により、一頭の乳牛Ｍが入れるように構成する。一方、
ストールＳａ（Ｓｂも同じ）の一側には、エアシリンダ
等により開閉する進入ゲート７３を備えるとともに、他
側には、エアシリンダ等により開閉する退出ゲート７４
を備える。図８中、ストールＳｂにおける進入ゲート７
３及び仮想線で示す退出ゲート７４はそれぞれ開いた状
態を示している。なお、７５は餌を収容する餌槽であ
る。

【００１７】次に、ストール設備Ｓに備える本実施例に
係るティートカップ自動装着装置１の構成について、図
１〜図８を参照して説明する。

【００１８】ストール設備Ｓにおける各ストールＳａ、
Ｓｂの横面には、図７及び図８に示すように、両者間に
沿った上下一対のレール部５１、５２を設け、このレー
ル部５１、５２に装着ロボット５３を装填する。装着ロ
ボット５３はレール部５１、５２上を水平方向に移動す
る水平移動部５４を備えるとともに、この水平移動部５
４には内蔵する駆動部により鉛直方向に移動せしめられ
る鉛直移動体５５を備える。一方、鉛直移動体５５の下
端には、図５及び図６に示すように、後述するベース体
２を前後方向に移動させるベース体移動機構Ｘ１を備え
るとともに、ベース体移動機構Ｘ１の底部にはベース体
２を左右方向に移動させるベース体移動機構Ｘ２を備え
る。また、ベース体移動機構Ｘ２の一端にはロボットヘ
ッド５６を設ける。

【００１９】ロボットヘッド５６には後述するカップホ
ルダ３ａ…の位置にそれぞれ対応して配した四つの昇降
機構４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを設けるとともに、ロボッ
トヘッド５６の先端には前後に移動する乳頭検出センサ
部１３を備える。一つの昇降機構４ｃは図５に示すよう
に、後端をロボットヘッド５６に回動自在に取付けた昇
降レバー１２ｃと、この昇降レバー１２ｃの中間部を昇
降させるエアシリンダ５７ｃを備え、このエアシリンダ
５７ｃを作動させることにより、昇降レバー１２ｃの先
端を昇降させることができる。なお、他の昇降機構４
ａ、４ｂ、４ｄも当該昇降機構４ｃと同様に構成し、図
中、１２ａ、１２ｂ、１２ｄは昇降レバー、５７ａ、５
７ｄはエアシリンダを示す。

【００２０】一方、図７及び図８に示すように、各スト
ールＳａ、Ｓｂの横方には低位部Ｄを設け、この低位部
Ｄに、ベース体２を上下方向に移動させるベース体移動
機構Ｘ３を含むベース体移動部６０…をそれぞれ設置す
る。そして、一つのベース体移動部６０における可動部
は、回動自在な第一レバー部６１及び第二レバー部６２
を介してベース体２を支持する。なお、他のベース体移
動部６０も同様に構成する。

【００２１】また、ベース体２の上面には乳牛Ｍの各乳
頭Ｍｈ…に対応する四つのカップホルダ３ａ、３ｂ、３
ｃ、３ｄを昇降自在に配設する。この場合、ベース体２
の上面に、平行アーム機構１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１
１ｄの後端を取付けるとともに、各平行アーム機構１１
ａ…の先端にそれぞれカップホルダ３ａ…を取付けて構
成する。一つの平行アーム機構１１ａは図１及び図６に
示すように、ベース体２の上面に起立した左右一対のブ
ラケット部２１ｘ、２１ｙと、カップホルダ３ａの下端
を取付ける左右一対の支持プレート部２２ｘ、２２ｙを
備え、各ブラケット部２１ｘと２１ｙ間に上下一対のア
ーム部２５ｉ、２５ｊの後端を支軸２３ｉ、２３ｊを介
して回動自在に結合するとともに、アーム部２５ｉ、２
５ｊの先端は各支持プレート部２２ｘと２２ｙ間に支軸
２４ｉ、２４ｊを介して回動自在に結合して構成する。
よって、カップホルダ３ａはベース体２に対して昇降す
るとともに、平行アーム機構１１ａの平行移動機能によ
り平行移動する。なお、２６ａはベース体２の上面に設
けたクッション機能を有するアーム受部であり、下降し
た平行アーム機構１１ａを支える。

【００２２】さらに、カップホルダ３ａは複数のフレー
ム２７…の組合わせにより構成し、上端を開放する。こ
れにより、カップホルダ３ａに対して、上からティート
カップ５ａを挿入でき、ティートカップ５ａはカップホ
ルダ３ａに支持されるとともに、上方へ相対変位自在と
なる。この場合、カップホルダ３ａは中間部に対してテ
ィートカップの出入口側を漸次広幅形成する。具体的に
はカップホルダ３ａの軸線に対して１０〜３０°（望ま
しくは１５°）の角度で傾斜させることが望ましく、こ
れにより、ティートカップ５ａをカップホルダ３ａの内
部へ円滑かつ確実に挿入することができる。また、カッ
プホルダ５ａの上端には昇降機構４ａ側に突出したＬ形
の被係止部２８ａを設ける。

【００２３】一方、ティートカップ５ａの下端からは柔
軟なミルクチューブ６ａが導出される。このミルクチュ
ーブ６ａは、カップホルダ３ａの底部を通した後、支持
プレート部２２ｘと２２ｙ間、アーム部２５ｉと２５ｊ
間、ブラケット部２１ｘと２１ｙ間を通してベース体２
の下面に至らせる。また、支軸２３ｉ、２３ｊ、２４
ｉ、２４ｊ、さらに、支持プレート部２２ｘと２２ｙ間
にはミルクチューブ６ａの両側を挟んでガイドする複数
のガイドローラ２９…を回動自在に配設する。これによ
り、ミルクチューブ６ａは進退変位自在となる。なお、
ミルクチューブ６ａはベース体２を中継点として、一
旦、ベース体２の下面に固定した後、低位部Ｄに配した
真空バルブ６３に接続する。真空バルブ６３は低位部Ｄ
に設けた水平方向のガイドレール部６４に移動可能に装
填するとともに、真空バルブ６３は一本のミルクチュー
ブ６５を介して不図示の搾乳機本体側に接続する。

【００２４】また、上側のアーム部２５ｉにはホルダ移
動機構７ａを構成するロッドレスエアシリンダ３０ａを
取付け、このロッドレスエアシリンダ３０ａの可動部３
０ａｓによりミルクチューブ６ａを把持固定する。よっ
て、ロッドレスエアシリンダ３０ａを作動させることに
より、可動部３０ａｓは前後方向に移動し、ミルクチュ
ーブ６ａを進退移動させることができる。これにより、
カップホルダ３ａはティートカップ５ａに対して相対移
動する。

【００２５】一方、他の平行アーム機構１１ｂ、１１
ｃ、１１ｄ、カップホルダ３ｂ、３ｃ、３ｄ、ティート
カップ５ｂ、５ｃ、５ｄ、ミルクチューブ６ｂ、６ｃ、
６ｄ、ホルダ移動機構７ｂ、７ｃ、７ｄも、それぞれ上
述した平行アーム機構１１ａ、カップホルダ３ａ、ティ
ートカップ５ａ、ミルクチューブ６ａ、ホルダ移動機構
７ａと同様に構成する。

【００２６】他方、図２に示すように、圧力エア供給部
３３を備え、この圧力エア供給部３３から切換バルブ部
３４ａ…、３５ａ…を介して前記各エアシリンダ５７ａ
…及びロッドレスエアシリンダ３０ａ…、さらに、他の
エアアクチュエータに圧力エアを供給可能に構成する。
また、切換バルブ部３４ａ…、３５ａ…、さらに、他の
各部の制御を司る制御部３６を備え、この制御部３６、
乳頭位置センサ部１３、切換バルブ部３４ａ…、３５ａ
…は制御機能部８を構成する。

【００２７】なお、図５及び図６に示すようにベース体
２の上面には、上端に係合凹部３１…を有する左右一対
の係合体部３２…を設けるとともに、ロボットヘッド５
６の下面には係合凹部３２…に係合して位置決めする左
右一対の係合凸部６６…を設ける。これにより、ベース
体２の上方にロボットヘッド５６が位置する合体時に
は、係合凹部３２…と係合凸部６６…が相係合して位置
決めを行う。また、合体時には、各昇降レバー１２ａ…
の先端側が、カップホルダ３ａ…に設けた被係合部２８
ａ…の下方に位置し、昇降レバー１２ａ…を上昇させる
ことにより、昇降レバー１２ａ…の先端が被係合部２８
ａ…に対して下から係止し、カップホルダ３ａ…を持ち
上げることができる。

【００２８】次に、本実施例に係るティートカップ自動
装着装置１の動作を含む搾乳機を用いた搾乳手順につい
て、図９のフローチャート及び図１〜図８を参照して説
明する。

【００２９】まず、装着ロボット５３は、通常、図７に
仮想線５３ｓで示すホームポジションにスタンバイす
る。一方、搾乳の際には、進入ゲート７３を開き、図８
に示すように、乳牛ＭをストールＳａ（Ｓｂ）内に進入
させて係留する（ステップＳ１）。また、装着ロボット
５３は水平移動部５４がレール部５１…に沿って水平移
動し、さらに、鉛直移動体５５が下降することにより、
ホームポジションからストールＳａに回送されるととも
に、ロボットヘッド５６は図５及び図７に示すように、
ストールＳａに備えるティートカップ自動装着装置１に
おけるベース体２の上方に移動する（ステップＳ２）。
この際、ロボットヘッド５６の係合凸部６６…はベース
体２の係合凹部３１…に係合し、ロボットヘッド５６と
ベース体２は合体する（ステップＳ３）。

【００３０】次いで、ベース体移動機構Ｘ２を作動さ
せ、ベース体２をホームポジション（図８におけるスト
ールＳｂ側に示す位置）から、乳牛Ｍにおける乳房の下
方に移動させる（ステップＳ４）。図８におけるストー
ルＳａ側はこの状態を示す。そして、ベース体移動機構
Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を作動制御することにより、ベース体
２を前後左右及び上下に移動させながら、制御機能部８
に備える乳頭検出センサ部１３によって、装着する任意
の乳頭Ｍｈ（Ｎ＝１）の位置を検出し、カップホルダ３
ａを対応する乳頭Ｍｈの下方位置まで移動させる（ステ
ップＳ５、Ｓ６）。この後、昇降機構４ａを制御するこ
とにより、カップホルダ３ａを上昇させ、カップホルダ
３ａに支持されるティートカップ５ａを乳頭Ｍｈに装着
（真空ＯＮ）する（ステップＳ７）。この状態を図５に
示す。

【００３１】一方、ティートカップ５ａが乳頭Ｍｈに装
着されたなら、制御機能部８により、ホルダ移動機構７
ａを制御することにより、ティートカップ５ａからカッ
プホルダ３ａを離間させる（ステップＳ８）。即ち、ロ
ッドレスエアシリンダ３０ａを駆動し、可動部３０ａｓ
を前方向に移動させる。これにより、ティートカップ５
ａはカップホルダ３ａから外れ、カップホルダ３ａ側と
は柔軟なミルクチューブ６ａにより接続されるのみとな
るため、ティートカップ５ａは自由状態となる。以上に
より、ティートカップ５ａの装着が終了する。

【００３２】また、他の乳頭Ｍｈ…に対する残りのティ
ートカップ５ｂ、５ｃ、５ｄの装着もティートカップ５
ａの場合と同様に行われる（ステップＳ９、Ｓ１０、Ｓ
６、Ｓ７、Ｓ８）。そして、全てのティートカップ５ａ
…の装着が終了したなら、ロボットヘッド５６をベース
体２から切り離し、装着ロボット５３をホームポジショ
ンに戻すとともに、搾乳を行う（ステップＳ１１）。こ
の状態を図１に示す。このように、装着の終了した全て
のティートカップ５ａ…は自由状態になるため、各ティ
ートカップ５ａ…からは乳房や肌等に対する無理な力が
作用しないとともに、乳頭Ｍｈ…に対して各ティートカ
ップ５ａ…の角度が常に最適な状態で装着される。

【００３３】一方、搾乳中は、不図示の流量検出装置に
より、乳の流量を検出するとともに、流量の大きさ（減
少）により搾乳の終了を検出する。搾乳の終了を検出し
たなら、吸引を解除（真空ＯＦＦ）して搾乳を停止する
（ステップＳ１２、Ｓ１３）。吸引の解除により、各テ
ィートカップ５ａ…は自然落下により乳頭Ｍｈ…から外
れるため、各ホルダ移動機構７ａ…を制御することによ
り、ミルクチューブ６ａ…を後方に移動させれば、ティ
ートカップ５ａ…は引っ張られ、カップホルダ３ａ…に
挿入する（ステップＳ１４）。この状態を図３（図４）
に示す。

【００３４】そして、ベース体移動機構Ｘ３によりベー
ス体２を下降させ、さらに、真空バルブ６３を移動させ
るとともに、ベース体移動機構Ｘ３により第一レバー部
６１を回動させて、ベース体２をホームポジションに戻
す（ステップＳ１５、Ｓ１６）。この後、スプレーによ
り乳頭Ｍｈ…に薬液を吹き付けて殺菌し、ストールＳａ
の退出ゲート７４を開いて、ストールＳａから乳牛Ｍを
退出させ、搾乳を終了させる。

【００３５】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、平行アーム機構によりカップホルダを昇降自在
に支持したが、スライド機構等により支持する他の構成
を用いてもよい。また、装着ロボットを用いて複数のス
トールを有するストール設備に用いた場合を例示した
が、単一のストールであってもよい。この場合には装着
ロボットが不要なため、装着ロボットにおけるロボット
ヘッド等は予めベース体に一体化されている構成を採用
できる。さらに、乳頭の検出は乳頭検出センサ部を用い
て検出する場合を例示したが、予め各乳牛の乳頭位置を
データとして記憶し、この記憶したデータに基づいてセ
ッティングしてもよい。その他、細部の構成、形状、数
量、素材等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
任意に変更できる。

【００３６】

【発明の効果】このように、本発明に係る搾乳機のティ
ートカップ自動装着装置は、ベース体に対して昇降自在
に設けた、乳牛の各乳頭に対応する複数のカップホルダ
と、各カップホルダを個別に上昇可能な昇降機構と、各
カップホルダによって上方へ相対変位自在に支持される
とともに、柔軟なミルクチューブが接続された複数のテ
ィートカップと、各カップホルダをティートカップに対
して個別に相対移動可能なホルダ移動機構と、少なくと
も昇降機構を制御して任意のカップホルダを上昇させ、
対応する乳頭にティートカップを装着するとともに、装
着後にホルダ移動機構を制御してティートカップからカ
ップホルダを離間させる制御を行う制御機能部を備える
ため、次のような顕著な効果を奏する。

【００３７】乳頭に装着したティートカップは全て
自由状態となるため、ティートカップから乳房や肌等に
無理な力が作用する弊害を解消できる。

【００３８】ティートカップを乳頭に対して常に最
適な角度で装着できるため、乳牛に不快感を与えるなど
の弊害を解消できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るティートカップ自動装着装置の装
着時における主要部の構成を示す図４中Ａ−Ａ線断面に
おける正面図、

【図２】同ティートカップ自動装着装置の制御系を示す
ブロック構成図、

【図３】同ティートカップ自動装着装置におけるカップ
ホルダの下降時における主要部の構成を示す図４中Ａ−
Ａ線断面における正面図、

【図４】同ティートカップ自動装着装置におけるカップ
ホルダの下降時における主要部の構成を示す側面図、

【図５】同ティートカップ自動装着装置におけるカップ
ホルダの上昇時における主要部の一部構成を示す正面
図、

【図６】同ティートカップ自動装着装置の主要部の平面
図、

【図７】同ティートカップ自動装着装置を備えるストー
ル設備の外観正面図、

【図８】同ティートカップ自動装着装置を備えるストー
ル設備の外観平面図、

【図９】同ティートカップ自動装着装置の動作を含む搾
乳機を用いた搾乳手順を示すフローチャート、

【符号の説明】

１ティートカップ自動装着装置２ベース体３ａ… カップホルダ４ａ… 昇降機構５ａ… ティートカップ６ａ… ミルクチューブ７ａ… ホルダ移動機構８制御機能部１１ａ… 平行アーム機構１２ａ… 昇降レバー１３乳頭検出センサ部Ｍ乳牛Ｍｈ… 乳頭Ｘ１ベース体移動機構Ｘ２ベース体移動機構Ｘ３ベース体移動機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高杉信爾東京都港区赤坂２丁目３番６号コマツエンジニアリング株式会社内 (72)発明者太田哲郎長野県須坂市大字幸高246番地オリオン機械株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベース体に対して昇降自在に設けた、乳
牛の各乳頭に対応する複数のカップホルダと、各カップ
ホルダを個別に上昇可能な昇降機構と、各カップホルダ
によって上方へ相対変位自在に支持されるとともに、柔
軟なミルクチューブが接続された複数のティートカップ
と、各カップホルダをティートカップに対して個別に相
対移動可能なホルダ移動機構と、少なくとも昇降機構を
制御して任意のカップホルダを上昇させ、対応する乳頭
にティートカップを装着するとともに、装着後にホルダ
移動機構を制御してティートカップからカップホルダを
離間させる制御を行う制御機能部を備えることを特徴と
する搾乳機のティートカップ自動装着装置。
【請求項２】カップホルダは中間部に対してティート
カップの出入口側を漸次広幅形成することを特徴とする
請求項１記載の搾乳機のティートカップ自動装着装置。
【請求項３】カップホルダは平行移動する平行アーム
機構を介してベース体に取付けることを特徴とする請求
項１又は２記載の搾乳機のティートカップ自動装着装
置。
【請求項４】昇降機構はカップホルダに対して下から
係合して上昇させる昇降レバーを備えることを特徴とす
る請求項１、２又は３記載の搾乳機のティートカップ自
動装着装置。
【請求項５】ホルダ移動機構は平行アーム機構に取付
けることにより、ミルクチューブをカップホルダに対し
て相対移動させることを特徴とする請求項１、２、３又
は４記載の搾乳機のティートカップ自動装着装置。
【請求項６】ベース体を前後左右及び上下に移動させ
るベース体移動機構を備えてなることを特徴とする請求
項１記載の搾乳機のティートカップ自動装着装置。
【請求項７】制御機能部は、乳頭検出センサ部により
任意の乳頭の位置を検出し、ベース体移動機構及び昇降
機構を制御することにより、対応するカップホルダを当
該乳頭まで移動させることを特徴とする請求項１、２、
３、４、５又は６記載の搾乳機のティートカップ自動装
着装置。