JPH07276268A - 単軸ロボット及びその組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ボールねじ軸の支持性能を高精度に保ちつ
つ、ロボットの組立て作業性の改善及びロボット単価の
低減を図る。 【構成】 支持部材８，１５に回転自在に支持されたボ
ールねじ軸７にナット部材２０を介して可動部３を装着
し、このボールねじ軸７の回転に応じて可動部３が固定
レール６に沿って移動するように単軸ロボットを構成し
た。そして、支持部材１５を、支持ブラケット１６とベ
アリング１７とから構成し、ベアリング１７をハウジン
グ１８に嵌め込んで、このハウジング１８のフランジ部
分を支持ブラケット１６に固定することによりベアリン
グ１７を支持ブラケット１６に取り付けた。この際、ハ
ウジング１８の支持ブラケット１６への平面的な取付け
調整を可能にするとともに、ベアリング１７が支持ブラ
ケット１６に対して回転し得るように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ボールねじ軸の回転に
伴い可動部がガイド部材に沿って移動するように構成さ
れた単軸ロボットにおいて、特に、ガイド部材に対する
ボールねじ軸の傾きや平行度等を調整可能にする単軸ロ
ボット及びその組立て方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、機械や電気部品等の組立て分
野においては、組立て作業の自動化による組立て精度や
組立て効率の向上を図るべく、例えば、図７に示すよう
な産業用ロボットが適用されている。同図に示すロボッ
ト１００は、一方向に往復移動する可動部を備えた単軸
ロボットの組み合わせにより構成された、いわゆる直交
型ロボットであり、具体的には、下側の単軸ロボット１
０１ａの可動部１０２にこれと同一構造の単軸ロボット
１０１ｂが直交して取付けられ、この単軸ロボット１０
１ｂの可動部１０２に作業部材１０３が取付けられてい
る。そして、各可動部１０２がＸ軸方向及びＹ軸方向に
それぞれ移動することにより上記作業部材１０３がＸ−
Ｙ方向に移動されつつ、作業部材１０３により所定の作
業が行われるようになっている。

【０００３】このような単軸ロボット１０１ａ，１０１
ｂにおいて、上記可動部１０２を作動させる機構は、基
台等に立設された一対の支持部材に回転自在に支持され
るボールねじ軸にナット部材を介して可動部１０２を螺
合するとともに、可動部１０２を、ボールねじ軸に平行
に設けられたガイド部材に装着するようにしたものが一
般的であり、モータ等の駆動手段によりボールねじ軸を
正逆回転させることにより、可動部１０２をガイド部材
に沿って往復移動させるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記構成の
単軸ロボットにおいては、ガイド部材に対するボールね
じ軸の傾きや平行度等が可動部の移動性能に影響を与え
るため、これを適正に保つ必要がある。例えば、ボール
ねじ軸とガイド部材との平行度が確保されていない場合
であれば、可動部のスムーズな移動が損なわれるばかり
か、摩擦による駆動源への過負荷により駆動源、あるい
は駆動機構部分の破損を招く虞がある。そこで、このよ
うな不都合を回避するべく、現実には金属製のブロック
にベアリングを埋設する等して支持部材を強固に構成す
るとともに、このときの支持部材の加工精度やガイド部
材に対する寸法取りを極めて高精度に管理する等して、
ボールねじ軸を支持している。

【０００５】しかし、これではボールねじ軸の支持位置
が部品の加工精度や寸法取り精度等により決定されるの
で、これが確保されていない場合には可動部の移動性能
が適正に保たれないことになる。従って、このような場
合には、部品を選択して高さを調整したり、調整不能の
場合には追加工を施すかシム調整を行う等して可動部の
移動性能を確保する必要が生じ、これにより組立て作業
が煩雑になったり、熟練を要したりするという問題が生
じている。

【０００６】しかも、上述のように単軸ロボットの各構
成部品を高精度で製造するので、各構成部品毎のコスト
が嵩み、その結果ロボット自体の価格を高騰させる原因
となっている。

【０００７】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、ボールねじ軸の支持位置を調整可能と
することにより、ボールねじ軸の傾きや平行度を高精度
に保ちつつ、ロボットの組立て作業性の改善とロボット
価格の低減を図ることができる単軸ロボット及びその組
立て方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
基端側及び先端側がそれぞれ基端側支持部及び先端側支
持部を介してロボット本体に回転可能に支持されるとと
もに、基端側が駆動手段に連結されたボールねじ軸と、
このボールねじ軸に螺合する可動部と、上記ロボット本
体に設けられて上記可動部をガイドするガイド部材とを
備え、上記ボールねじ軸の回転に伴い上記可動部が上記
ガイド部材に沿って移動するように構成された単軸ロボ
ットにおいて、上記先端側支持部は、上記ボールねじ軸
支持用のベアリングと、ロボット本体に固定されるベア
リング取付部とからなり、上記ベアリングがベアリング
取付部に対して軸心方向と直交する方向の取付位置の調
整が可能な結合手段により結合されているものである。

【０００９】請求項２に係る発明は、請求項１記載の単
軸ロボットにおいて、上記ベアリング取付部として上記
ボールねじ軸と直交する方向の取付面を有するブラケッ
トを設けるとともに、フランジを有するベアリングハウ
ジングにより上記ベアリングを保持し、このベアリング
ハウジングのフランジを上記ブラケットに取付位置の調
整が可能な結合手段により結合したものである。

【００１０】請求項３に係る発明は、請求項２記載の単
軸ロボットにおいて、上記ベアリングが上記ベアリング
ハウジングに対して軸心角度調整可能に取付けられたも
のである。

【００１１】請求項４に係る発明は、請求項２又は３記
載の単軸ロボットにおいて、上記ボールねじ軸が上記ベ
アリングに軸方向位置調整可能に支持されたものであ
る。

【００１２】請求項５に係る発明は、上記請求項１乃至
４に記載のいずれかの単軸ロボットの組立て方法であっ
て、基端側支持部をロボット本体に固定して、この基端
側支持部にボールねじ軸の基端側を支持させるととも
に、可動部をロボット本体に設置されたガイド部材に支
持させ、ボールねじ軸の回転により可動部をボールねじ
軸先端側に移動させた後、上記ベアリングをロボット本
体に固定されたベアリング取付部に結合させるものであ
る。

【００１３】請求項６に係る発明は、請求項５記載の単
軸ロボットの組立て方法において、ボールねじ軸の両側
方にガイド部材を設置して、先ず一方のガイド部材をロ
ボット本体に固定するとともに、基端側支持部をロボッ
ト本体に固定し、ボールねじ軸の回転により可動部をボ
ールねじ軸先端側に移動させた後、上記ベアリングをベ
アリング取付部に結合させるとともに、他方のガイド部
材をロボット本体に固定するものである。

【００１４】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、ベアリング
のベアリング取付部に対する取付位置の調整が行われる
ことにより、ボールねじ軸の支持位置の調整が行われ、
これにより可動部の移動が最もスムーズに行われるよう
にボールねじ軸が支持される。

【００１５】上記請求項２記載の発明によれば、ブラケ
ットに対するベアリングハウジングのフランジの取付位
置の調整が行われることにより、ボールねじ軸の支持位
置の調整が行われる。

【００１６】上記請求項３記載の発明によれば、ブラケ
ットに対するベアリングの軸心角度調整が行われること
により、ボールねじ軸の支持位置の調整が行われる。

【００１７】上記請求項４記載の発明によれば、ボール
ねじ軸の軸方向の位置調整が行われることにより、ボー
ルねじ軸の支持が適正に行われる。

【００１８】上記請求項５記載の発明によれば、単軸ロ
ボットの組立て段階で、ボールねじ軸の支持位置を最適
な状態に設定することができる。

【００１９】上記請求項６記載の発明によれば、特に、
一方のガイド部材を基準にボールねじ軸及び他方のガイ
ド部材の位置を最適な状態に設定することができる。

【００２０】

【実施例】本発明に係る単軸ロボットの一例について図
面を用いて説明する。

【００２１】図１は、単軸ロボットを示す平面図で、図
２は、同断面図である。これらの図に示す単軸ロボット
は、一軸方向（図１では左右方向）に延びるベース部材
２等からなるロボット本体１と、このロボット本体１に
往復移動可能に設けられる可動部３と、この可動部３を
移動させるための機構部とから構成されている。

【００２２】上記ベース部材２は、図３に示すように、
底部２ａの幅方向両端（図３では左右両端）に側壁部２
ｂ，２ｂが立設された断面コ字形状を有している。ベー
ス部材２の長手方向端部及び上部開口部分には、それぞ
れ側部ケーシング４ａ，４ｂ及び天部ケーシング５が取
付けられる。これらにより、中空状のロボット本体１が
形成され、上記可動部３がこの内部において移動可能に
設けられている。

【００２３】上記ベース部材２には、ベース部材２の長
手方向に延びる一対の固定レール（ガイド部材）６と、
これらの各固定レール６の間において同様にベース部材
２の長手方向に延びるボールねじ軸７とが配設されてい
る。上記固定レール６は、互いに平行に配設されてお
り、ボルト等の固着手段により上記ベース部材２の底部
２ａに固定されている。また、上記記ボールねじ軸７
は、その基端部分（図１では右側端部）が支持部材（基
端側支持部）８に、先端部分（図１では左側端部）が支
持部材（先端側支持部）１５によりそれぞれ回転自在
に、かつ上記各固定レール６と互いに平行となるように
支持されている。

【００２４】上記支持部材８は、図２及び図４に示すよ
うに、上記ベース部材２の底部２ａに固定される略中空
状の支持ブロック９と、この支持ブロック９の一方側
（図２では左側）近傍に嵌合されるベアリング１０とか
らなり、このベアリング１０を介して上記ボールねじ軸
７を回転自在に支持している。また、支持ブロック９の
他方側（図２では右側）には、ボールねじ軸駆動用のサ
ーボモータ１１が固着され、このサーボモータ１１の出
力軸１１ａと上記ボールねじ軸７の基端部とが支持ブロ
ック９の内部においてカップリング１２を介して連結さ
れている。

【００２５】一方、上記支持部材１５は、上記ベース部
材２の底部２ａに固定される例えば、鉄板のプレス加工
により形成された支持ブラケット（ベアリング取付部）
１６と、これに取付けられる上記ボールねじ軸支持用の
ベアリング１７とから構成されている。

【００２６】上記ベアリング１７は、図５及び図６に示
すように、略筒状のハウジング１８に嵌め込まれた状態
で、当該ハウジング１８のフランジ部分を介して上記支
持ブラケット１６に取付けられており、この取付け状態
において、上記ボールねじ軸７の先端部をベアリング１
７で回転自在に支持している。

【００２７】上記ハウジング１８の支持ブラケット１６
への取付けに際しては、詳しく図示いていないが、ビス
等の固着手段が各単位ハウジング１８ａ，１８ｂに形成
されたビス穴を介して支持ブラケット１のビス穴に螺着
されることにより、ハウジング１８が支持ブラケット１
６に取付けられるようになっている。しかも、このビス
穴がビスの軸径よりも大きく形成されることにより、支
持ブラケット１６に対するハウジング１８の平面的な取
付け調整、より詳細には、ボールねじ軸７の軸方向に直
交する平面上での取付け調整が可能となっている。

【００２８】ここで、上記ベアリング１７は、その外形
が、図６に示すように球面状に形成され、上記ハウジン
グ１８の内周面もこれに対応するべく球面状に形成され
ている。しかも、上記ハウジング１８は軸方向に分割可
能な一対の単位ハウジング１８ａ，１８ｂから構成さ
れ、これらの単位ハウジング１８ａ，１８ｂによりベア
リング１７をその軸心方向両側から挾み込んだ状態で上
記支持ブラケット１６に取付けられるようになってい
る。すなわち、このような構成を有することにより、ベ
アリング１７がハウジング１８に対して適度の摩擦力を
有しつつ回転が許容され、これにより支持ブラケット１
６に対するボールねじ軸７の軸心角度の変更が可能とな
っている。

【００２９】上記ボールねじ軸７は、その基端部近傍に
非螺設部分が設けられており、この部分において上記支
持部材８のベアリング１０に支持されている。この非螺
設部分において、上記ベアリング１０に支持される部分
より先端側には太軸部が形成されており、この太軸部分
がベアリング１０に当接した状態でボールねじ軸７の基
端部が上記カップリング１２を介してサーボモータ１１
に連結されている。

【００３０】一方、上記ボールねじ軸７の先端部には上
述のような非螺設部分は設けられておらず、ボールねじ
軸７の螺設部分が支持部材１５のベアリング１７によっ
て直接支持されるようになっている。しかも、ボールね
じ軸７は単軸ロボットの先端側の側部ケーシング４ａに
より軸方向の移動が規制されるのみで、ベアリング１７
に対しては軸方向の移動は許容されるようになってい
る。

【００３１】上記可動部３は、このようにベース部材２
に取付けられた上記固定レール６及びハウジング１８に
装着されている。具体的には、図２及び図３に示すよう
に、上記可動部３の裏面部分が上記各固定レール６にス
ライド自在に装着されるとともに、可動部３に固着され
たナット部分２０が上記ボールねじ軸９に螺合してい
る。すなわち、上記サーボモータ１１の作動により上記
ボールねじ軸１０が正逆回転することによって上記可動
部３が固定レール６に沿って往復移動するようになって
いる。

【００３２】上記可動部３の上部には、図３に示すよう
にその幅方向両端（同図では左右両端）に作業部材等を
取付けるための一対の取付け部分３ａ，３ａが突設され
ており、これらの各取付け部分３ａがベース部材２の側
壁部２ｂの上端部分と、上記天部ケーシング５の幅方向
両端部分との間にベース部材２の長手方向に亘って開口
するスリット２１から外部に突出するようになってい
る。そして、この取付け部分３ａに所定の作業部材が取
付けられることにより、単軸ロボットの作動時には当該
作業部材が可動部３と一体に移動するようになってい
る。

【００３３】ところで、このようにボールねじ軸と、ボ
ールねじ軸に螺合される可動部と、この可動部をガイド
する固定レールとを備え、ボールねじ軸の回転に伴い可
動部を固定レールに沿って移動させる機構の単軸ロボッ
トでは、ボールねじ軸と固定レールとの平行度、あるい
はボールねじ軸の傾き等を適正に保つことが可動部のス
ムーズな動作を確保するために不可欠であるが、上記実
施例の単軸ロボットにおいては、上述の構成を有するこ
とで、ボールねじ軸の支持位置の調整が可能となってい
る。

【００３４】すなわち、上記支持部材１５においては、
ハウジング１８が支持ブラケット１６に対して取付け調
整可能、より詳細には、ハウジング１８のボールねじ軸
７に直交する平面上での取付け調整が可能となっている
ので、例えば、ボールねじ軸７と各固定レール６との平
行度が保たれていない、あるいは先端部と基端部とでボ
ールねじ軸７の支持高さが異なる等する場合には、ボー
ルねじ軸７の先端部の支持位置を平面的に移動させるこ
とによりボールねじ軸７と各固定レール６との平行度等
を適正な状態に是正することができる。

【００３５】この際、支持部材１５においては、上述の
通り、ベアリング１７のハウジング１８に対する回転が
許容され、これにより支持ブラケット１６に対するボー
ルねじ軸７の軸心角度の変更が可能となっているので、
図６の矢印に示すように、ボールねじ軸７とベアリング
１７とを一体的に支持ブラケット１６に対して傾けるこ
とにより、上述のボールねじ軸７の支持位置の調整の際
には、その調整をより広い範囲で行うことが可能となっ
ている。

【００３６】具体的に説明すると、ボールねじ軸７の先
端部が基端部より低くなる等してボールねじ軸７が傾い
ている場合に、単にハウジング１８の取付け位置をボー
ルねじ軸７の傾き方向に移動させるのみでは、支持部材
１５におけるベアリング１７等への負荷が増大すること
になる。ところが、上述のように支持ブラケット１６に
対するベアリング１７の回転を可能とする構成によれ
ば、ハウジング１８の取付け位置をボールねじ軸７の傾
き方向に移動させると、これにより生じる上記負荷によ
りベアリング１７が支持ブラケット１６に対して回転さ
れ、これによりベアリング１７等へ作用する負荷がなく
なり、ボールねじ軸７の支持位置を好適に移動すること
ができる。

【００３７】さらに、上記単軸ロボットにおいては、ボ
ールねじ軸７の先端部分にまでねじが螺設され、ボール
ねじ軸７の先端部が螺設部分で直接ベアリング１７に支
持され、さらにボールねじ軸７のベアリング１７に対す
る軸方向の移動が許容されているので、例えば、各部品
の寸法誤差等の蓄積により支持部材８と支持部材１５と
のストロークが短くなる等した場合には、ボールねじ軸
７の先端部がベアリング１７の先端側（図２では左側）
に突出するようにずれる、あるいは人為的にずらすこと
により、ボールねじ軸７の回転性能の低下を回避するこ
とができる。

【００３８】特に、単軸ロボットの組立ての際には、片
方の固定レール６をベース部材２に固定する一方、他方
の固定レール６をベース部材２に、ハウジング１８を支
持ブラケット１６にそれぞれ仮止めしておき、サーボモ
ータ１１を作動させて可動部３を移動させた後、仮止め
されている固定レール６及びハウジング１８を固定する
ようにすれば、支持部材１５において上述の相乗的な作
用が発揮され、これにより単軸ロボットの組立て段階
で、ボールねじ軸７を最適位置で支持することができ
る。その結果、極めて良好な可動部３の作動を確保し得
る単軸ロボットの組み立てを行うことが可能となる。

【００３９】このように、上記実施例の単軸ロボットに
おいては、上述のように、支持部材１５においてボール
ねじ軸７の支持位置を調整可能としたので、これにより
単軸ロボットの各構成部品等に対する高精度の加工や寸
法取りを要することなく、ボールねじ軸７の支持位置を
高精度に保つことができる。

【００４０】また、ボールねじ軸７の支持位置の調整を
可能にすることにより、従来のように、支持位置を是正
するに際して、部品選択、あるいは追加工やシム調整と
いった煩雑で、熟練を要する組立て作業が不要となり、
これにより単軸ロボットの組立て作業性の改善を図るこ
とができる。

【００４１】さらに、単軸ロボットの各構成部品等に対
する高精度の加工や寸法取りが不要となるので、各構成
部品の加工工数や加工費が軽減され、これによりロボッ
ト価格の低減を図ることが可能となる。

【００４２】なお、上記単軸ロボットは、本発明に係る
単軸ロボットの一実施例であって、その具体的構成は、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記単軸ロボットにおいては、ボールねじ軸７
の支持位置に対する調整機能をボールねじ軸７の先端
側、すなわち支持部材１５にのみ設けているが、ボール
ねじ軸７の基端側、すなわち支持部材８にも同様の調整
機能を設けて、ボールねじ軸７の支持性能をより柔軟に
調整できるように構成しても構わない。

【００４３】また、上記単軸ロボットの支持部材１５に
おいては、鉄板のプレス加工により得られる支持ブラケ
ット１６が適用されているが、金属鋳造品等により形成
するようにしても構わない。但し、構成部品の加工工数
や加工費の軽減を図るといった観点からは、鉄板のプレ
ス加工等により製作されるものの方が好ましい。

【００４４】さらに、上記単軸ロボットにおいては、支
持ブラケット１６に対するハウジング１８の取付け用の
ビス穴をビスの軸径よりも大きく形成することにより、
支持ブラケット１６に対するハウジング１８の平面的な
取付け調整が可能となるように形成しているが、この場
合、経験的、あるいは実験的に調整方向が限定されるよ
うな場合には、ビス穴を長穴に形成するようにしてもよ
い。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、単軸ロ
ボットにおいて、ボールねじ軸を支持するベアリングの
ベアリング取付部に対する取付位置の調整を通じてボー
ルねじ軸の支持位置を調整可能としたので、これにより
可動部の移動が最もスムーズに行われるような高精度の
位置にボールねじ軸を支持できるとともに、必要に応じ
て適宜これを調整することにより可動部の移動性能を好
適に持続することができる。従って、ボールねじ軸の支
持位置が適正に確保されていない場合にこれを是正する
追加工等の煩雑、かつ熟練を要する作業が不要となり、
これにより単軸ロボットの組立て作業性の改善を図るこ
とができ、さらには、単軸ロボットの各構成部品等に対
する高精度の加工や寸法取りが不要となるので、これに
より各構成部品の加工工数や加工費が軽減されロボット
価格の低減を図ることができる。

【００４６】この際、上記ベアリング取付部としてボー
ルねじ軸と直交する方向の取付面を有するブラケットを
設け、フランジを有するベアリングハウジングによりベ
アリングを保持し、ベアリングハウジングのフランジを
ブラケットに取付位置調整可能に結合するようにすれ
ば、ボールねじ軸の支持位置を平面的に移動させること
によりボールねじ軸の支持性能の調整を行うことができ
る。

【００４７】また、上記ベアリングをブラケットに対し
て軸心角度調整可能に取付けるようにすれば、ボールね
じ軸をブラケットとの相対的な傾きを調整することが可
能となり、これによりボールねじ軸の支持位置の調整を
より効果的に行うことが可能となる。

【００４８】さらに、ボールねじ軸の軸方向の位置調整
を可能にすれば、ベアリングのボールねじ軸に対する軸
受け部分をボールねじの軸方向に変更することによりボ
ールねじ軸の支持位置の調整をより効果的に行うことが
可能となる。

【００４９】また、単軸ロボットの組立ての際には、基
端側支持部をロボット本体に固定するとともに、可動部
をガイド部材に支持させ、可動部をボールねじ軸先端側
に移動させた後、ベアリングをベアリング取付部に結合
させるようにすれば、単軸ロボットの組立て段階で、ボ
ールねじ軸を最適位置に支持することができる。

【００５０】この際、ボールねじ軸の両側方にガイド部
材を設置する場合には、先ず一方のガイド部材をロボッ
ト本体に固定して、可動部をボールねじ軸先端側に移動
させた後、他方のガイド部材をロボット本体に固定する
ようにすれば、複数のガイド部材を有する場合に効果的
にボールねじ軸及びガイド部材の位置関係を設定するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る単軸ロボットの一例を示す平面図
である。

【図２】図１におけるII-II断面図である。

【図３】図１におけるIII-III断面図である。

【図４】図１におけるIV-IV断面図である。

【図５】図１におけるV-V断面図である。

【図６】支持部材を示す、図５におけるVI-VI断面図で
ある。

【図７】単軸ロボットを用いて構成された直交型ロボッ
トの一例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ ベース部材 ３ 可動部 ３ａ 取付け部分 ４ａ，４ｂ 側部ケーシング ５ 天部ケーシング ６ 固定レール ７ ボールねじ軸 ８，１５ 支持部材 ９ 支持ブロック １０，１７ ベアリング １１ サーボモータ １２ カップリング １６ 支持ブラケット １８ ハウジング １９ 抜止めリング ２０ ナット部材 ２１ スリット

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端側及び先端側がそれぞれ基端側支持
   部及び先端側支持部を介してロボット本体に回転可能に
   支持されるとともに、基端側が駆動手段に連結されたボ
   ールねじ軸と、このボールねじ軸に螺合する可動部と、
   上記ロボット本体に設けられて上記可動部をガイドする
   ガイド部材とを備え、上記ボールねじ軸の回転に伴い上
   記可動部が上記ガイド部材に沿って移動するように構成
   された単軸ロボットにおいて、上記先端側支持部は、上
   記ボールねじ軸支持用のベアリングと、ロボット本体に
   固定されるベアリング取付部とからなり、上記ベアリン
   グがベアリング取付部に対して軸心方向と直交する方向
   の取付位置の調整が可能な結合手段により結合されてい
   ることを特徴とする単軸ロボット。
2. 【請求項２】 上記ベアリング取付部として上記ボール
   ねじ軸と直交する方向の取付面を有するブラケットを設
   けるとともに、フランジを有するベアリングハウジング
   により上記ベアリングを保持し、このベアリングハウジ
   ングのフランジを上記ブラケットに取付位置の調整が可
   能な結合手段により結合したことを特徴とする請求項１
   記載の単軸ロボット。
3. 【請求項３】 上記ベアリングが上記ベアリングハウジ
   ングに対して軸心角度調整可能に取付けられたことを特
   徴とする請求項２記載の単軸ロボット。
4. 【請求項４】 上記ボールねじ軸が上記ベアリングに軸
   方向位置調整可能に支持されたことを特徴とする請求項
   ２又は３記載の単軸ロボット。
5. 【請求項５】 上記請求項１乃至４に記載のいずれかの
   単軸ロボットの組立て方法であって、基端側支持部をロ
   ボット本体に固定して、この基端側支持部にボールねじ
   軸の基端側を支持させるとともに、可動部をロボット本
   体に設置されたガイド部材に支持させ、ボールねじ軸の
   回転により可動部をボールねじ軸先端側に移動させた
   後、上記ベアリングをロボット本体に固定されたベアリ
   ング取付部に結合させることを特徴とする単軸ロボット
   の組立て方法。
6. 【請求項６】 ボールねじ軸の両側方にガイド部材を設
   置して、先ず一方のガイド部材をロボット本体に固定す
   るとともに、基端側支持部をロボット本体に固定し、ボ
   ールねじ軸の回転により可動部をボールねじ軸先端側に
   移動させた後、上記ベアリングをベアリング取付部に結
   合させるとともに、他方のガイド部材をロボット本体に
   固定することを特徴とする請求項５記載の単軸ロボット
   の組立て方法。