JPH07280912A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
- Publication number
- JPH07280912A JPH07280912A JP6070779A JP7077994A JPH07280912A JP H07280912 A JPH07280912 A JP H07280912A JP 6070779 A JP6070779 A JP 6070779A JP 7077994 A JP7077994 A JP 7077994A JP H07280912 A JPH07280912 A JP H07280912A
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- Japan
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- satellite
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- data
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ受信機の測位計算を開始するまでの時
間を短縮する。 【構成】 送信時刻推定手段８は、ビットエッジをカウ
ントした送信時刻情報の一部である20msec単位のカウン
ト値を、すでに受信済みのチャンネル３-jのカウント値
data_j２を用いて、チャンネル３-iのカウント値data_i
２をdata_j２，data_j２＋１，data_j２−１，data_j２
＋２，………と変化させた伝搬時間から距離を各々計算
する。伝搬時間からの距離と、衛星の推定位置と受信機
の概略位置から求めた概略伝搬距離とを比較することに
より送信時刻情報を推定する。
間を短縮する。 【構成】 送信時刻推定手段８は、ビットエッジをカウ
ントした送信時刻情報の一部である20msec単位のカウン
ト値を、すでに受信済みのチャンネル３-jのカウント値
data_j２を用いて、チャンネル３-iのカウント値data_i
２をdata_j２，data_j２＋１，data_j２−１，data_j２
＋２，………と変化させた伝搬時間から距離を各々計算
する。伝搬時間からの距離と、衛星の推定位置と受信機
の概略位置から求めた概略伝搬距離とを比較することに
より送信時刻情報を推定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地球を周回する衛星か
らの電波により、自分の位置と移動速度を求めるＧＰＳ
(Global Positioning System)受信機等に関するもので
ある。
らの電波により、自分の位置と移動速度を求めるＧＰＳ
(Global Positioning System)受信機等に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、複数の衛星からの電波を同時
に受信して、衛星からの航法メッセージ(軌道情報や送
信時刻情報等)を取得することにより、受信機の位置を
算出するシステムである。仮にＧＰＳ衛星と地球上のＧ
ＰＳ受信機との間で、時刻が正確に合った時計を持って
いたとすると、衛星が電波を送信した時刻と受信機が受
信した時刻との差に光速を掛けることによって、衛星と
受信機との距離を求めることができる。
に受信して、衛星からの航法メッセージ(軌道情報や送
信時刻情報等)を取得することにより、受信機の位置を
算出するシステムである。仮にＧＰＳ衛星と地球上のＧ
ＰＳ受信機との間で、時刻が正確に合った時計を持って
いたとすると、衛星が電波を送信した時刻と受信機が受
信した時刻との差に光速を掛けることによって、衛星と
受信機との距離を求めることができる。
【０００３】そこで３つ以上の衛星について、航法メッ
セージの軌道情報から衛星の位置を算出し、それらの衛
星の位置を中心として前記のように求めた衛星と受信機
との距離を半径とする球を考え、地球を含めてその球の
交点を求めることによって受信機の位置を導き出すこと
ができる。原理的には３つの衛星でよいが、実際には衛
星と受信機の間には時計の誤差があるので、その時計誤
差を未知数として、４つ以上の衛星からの電波を受信で
きた場合には、(数１)の４元連立２次方程式を解くこと
により、受信機の位置を算出する。
セージの軌道情報から衛星の位置を算出し、それらの衛
星の位置を中心として前記のように求めた衛星と受信機
との距離を半径とする球を考え、地球を含めてその球の
交点を求めることによって受信機の位置を導き出すこと
ができる。原理的には３つの衛星でよいが、実際には衛
星と受信機の間には時計の誤差があるので、その時計誤
差を未知数として、４つ以上の衛星からの電波を受信で
きた場合には、(数１)の４元連立２次方程式を解くこと
により、受信機の位置を算出する。
【０００４】
【数１】
【０００５】ここで、(Ｘi，Ｙi，Ｚi)：衛星位置 ｒ′i＝ｒi＋ｄt：伝搬時間 ｒi：真の伝搬時間 (i＝１〜４) ｄt：時刻のずれ (Ｘ0，Ｙ0，Ｚ0)：受信機位置 Ｃ：光速 図３は従来のＧＰＳ受信機の構成を示しており、１は衛
星からの電波を受信するアンテナ、２はＲＦ(Radio Fre
quency)部、３-1〜３-mは並列に動作するｍ個の検波部
(以下、チャンネルという)、４は信号復調処理部、５は
航法メッセージ抽出部、６はカウンタ部、７は測位計算
部である。
星からの電波を受信するアンテナ、２はＲＦ(Radio Fre
quency)部、３-1〜３-mは並列に動作するｍ個の検波部
(以下、チャンネルという)、４は信号復調処理部、５は
航法メッセージ抽出部、６はカウンタ部、７は測位計算
部である。
【０００６】電波はスペクトラム拡散されて衛星から送
信されるため、広い周波数帯域に拡散されるため、その
結果、単位周波数当たりのエネルギー密度は非常に小さ
くなり、Ｓ／Ｎ比は極度に低く、信号は雑音の1/1000程
度しかない。そこで信号復調処理部４では、拡散したス
ぺクトラムを元の狭いスぺクトラムに戻す処理(逆拡散
処理)を行い、必要なＳ／Ｎ比を確保する。また受信し
た電波は、衛星の移動と受信機の移動とのドップラー効
果による周波数シフトがある。この周波数シフト量をド
ップラーシフト周波数と呼び、ドップラーシフト周波数
の除去も信号復調処理部４で合わせて行っている。
信されるため、広い周波数帯域に拡散されるため、その
結果、単位周波数当たりのエネルギー密度は非常に小さ
くなり、Ｓ／Ｎ比は極度に低く、信号は雑音の1/1000程
度しかない。そこで信号復調処理部４では、拡散したス
ぺクトラムを元の狭いスぺクトラムに戻す処理(逆拡散
処理)を行い、必要なＳ／Ｎ比を確保する。また受信し
た電波は、衛星の移動と受信機の移動とのドップラー効
果による周波数シフトがある。この周波数シフト量をド
ップラーシフト周波数と呼び、ドップラーシフト周波数
の除去も信号復調処理部４で合わせて行っている。
【０００７】測位計算するためには、ある時刻に同じタ
イミング(以下、測位タイミングという)で１からｍまで
のチャンネル３のデータを取得する必要があるが、信号
ビットに同期した処理を行っている信号復調処理部４で
は、その直前のビットエッジから前記測位タイミングま
での時間を、逆拡散処理したＰＲＮ(Pseudo RandomNois
e)符号を基に、20msec以下を１nsec単位で求めることが
できる(data_i３)。
イミング(以下、測位タイミングという)で１からｍまで
のチャンネル３のデータを取得する必要があるが、信号
ビットに同期した処理を行っている信号復調処理部４で
は、その直前のビットエッジから前記測位タイミングま
での時間を、逆拡散処理したＰＲＮ(Pseudo RandomNois
e)符号を基に、20msec以下を１nsec単位で求めることが
できる(data_i３)。
【０００８】一方、航法メッセージ抽出部５では衛星の
航法メッセージを復調し、衛星の軌道情報，電離層補正
情報等を得る。図２は航法メッセージの構成を示し、航
法メッセージのサブフレームには６秒単位の送信時刻情
報が格納されており、サブフレームの先頭の時刻を示し
ている。したがって、サブフレームの先頭(以下、プリ
アンブルパターンという)を検出することによって、概
ねの時間として６秒単位の送信時刻情報(data_i１)を求
めることができる。また、航法メッセージは50bpsで送
信されるので、カウンタ部６ではプリアンブルパターン
から航法メッセージのビットエッジをカウントすること
で、送信時刻情報の一部である20msec単位のカウント値
(data_i２)を求める。
航法メッセージを復調し、衛星の軌道情報，電離層補正
情報等を得る。図２は航法メッセージの構成を示し、航
法メッセージのサブフレームには６秒単位の送信時刻情
報が格納されており、サブフレームの先頭の時刻を示し
ている。したがって、サブフレームの先頭(以下、プリ
アンブルパターンという)を検出することによって、概
ねの時間として６秒単位の送信時刻情報(data_i１)を求
めることができる。また、航法メッセージは50bpsで送
信されるので、カウンタ部６ではプリアンブルパターン
から航法メッセージのビットエッジをカウントすること
で、送信時刻情報の一部である20msec単位のカウント値
(data_i２)を求める。
【０００９】以上のdata_i１，data_i２，data_i３を使
って、１nsec単位の時間まで精度よく求めた衛星の送信
時刻情報を得ることができる。測位計算部７では、３つ
以上の衛星から求めた各衛星の航法メッセージ(軌道情
報，送信時刻情報等)から(数１)を求め、受信機の位置
を計算する。
って、１nsec単位の時間まで精度よく求めた衛星の送信
時刻情報を得ることができる。測位計算部７では、３つ
以上の衛星から求めた各衛星の航法メッセージ(軌道情
報，送信時刻情報等)から(数１)を求め、受信機の位置
を計算する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
衛星からの航法メッセージによる位置測定方法では、衛
星からの電波を受信して、その衛星のプリアンブルパタ
ーンを検出するまではビットエッジのカウント値(data_
i２)を求めることができず、衛星からの電波を受信して
も最大６秒間は測位計算できないという問題があった。
衛星からの航法メッセージによる位置測定方法では、衛
星からの電波を受信して、その衛星のプリアンブルパタ
ーンを検出するまではビットエッジのカウント値(data_
i２)を求めることができず、衛星からの電波を受信して
も最大６秒間は測位計算できないという問題があった。
【００１１】本発明は、このような従来技術の問題を解
決するものであり、測位計算の立ち上がり時間を短縮す
ることができる優れたＧＰＳ受信機を提供することを目
的とする。
決するものであり、測位計算の立ち上がり時間を短縮す
ることができる優れたＧＰＳ受信機を提供することを目
的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は複数のチャンネルを有し衛星からの電波を
受信するＧＰＳ受信機であって、すでに受信した航法メ
ッセージから送信時刻情報を取得済みのチャンネルがあ
る場合は、他のチャンネルにおいて前記送信時刻情報を
基に他の衛星の送信時刻情報を推定する送信時刻推定手
段を備えたことを特徴とする。
に、本発明は複数のチャンネルを有し衛星からの電波を
受信するＧＰＳ受信機であって、すでに受信した航法メ
ッセージから送信時刻情報を取得済みのチャンネルがあ
る場合は、他のチャンネルにおいて前記送信時刻情報を
基に他の衛星の送信時刻情報を推定する送信時刻推定手
段を備えたことを特徴とする。
【００１３】送信時刻推定手段が、衛星から受信中の電
波の中で仰角の最も高い衛星の電波を受信したチャンネ
ルの送信時刻情報を用いて、他の衛星の送信時刻情報を
推定する。
波の中で仰角の最も高い衛星の電波を受信したチャンネ
ルの送信時刻情報を用いて、他の衛星の送信時刻情報を
推定する。
【００１４】また、送信時刻推定手段が、衛星からの送
信時刻情報の一部であるサブフレームの先頭から、ビッ
トエッジをカウントした20msec単位のカウント値を推定
する場合に、前記送信時刻情報をすでに受信済みのチャ
ンネルのカウント値を用いて伝搬距離を求め、最も妥当
な前記カウント値を決定し、正確な送信時刻情報を推定
するように構成したものである。
信時刻情報の一部であるサブフレームの先頭から、ビッ
トエッジをカウントした20msec単位のカウント値を推定
する場合に、前記送信時刻情報をすでに受信済みのチャ
ンネルのカウント値を用いて伝搬距離を求め、最も妥当
な前記カウント値を決定し、正確な送信時刻情報を推定
するように構成したものである。
【００１５】
【作用】前記の構成によれば、ある衛星の送信時刻情報
を得るときに、すでに受信している衛星の送信時刻情報
から推定するため、また受信中の電波の中から仰角の最
も高い衛星からの電波を受信したチャンネルの送信時刻
情報を用いることで、ある衛星からのプリアンブルパタ
ーンを待つことなく、正確な送信時刻情報を得ることが
できる。
を得るときに、すでに受信している衛星の送信時刻情報
から推定するため、また受信中の電波の中から仰角の最
も高い衛星からの電波を受信したチャンネルの送信時刻
情報を用いることで、ある衛星からのプリアンブルパタ
ーンを待つことなく、正確な送信時刻情報を得ることが
できる。
【００１６】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１７】ここで、従来例の図３において述べた同一
作用効果のものについては、同一符号を付しその詳細な
説明は省略する。図１は本発明の一実施例におけるＧＰ
Ｓ受信機の構成を示したもので、８は送信時刻推定手段
である。本実施例は従来のＧＰＳ受信機に送信時刻推定
手段８を付加した構成で、その他の機能については従来
例と同様となるので、本実施例のＧＰＳ受信機における
送信時刻推定手段８について説明する。
作用効果のものについては、同一符号を付しその詳細な
説明は省略する。図１は本発明の一実施例におけるＧＰ
Ｓ受信機の構成を示したもので、８は送信時刻推定手段
である。本実施例は従来のＧＰＳ受信機に送信時刻推定
手段８を付加した構成で、その他の機能については従来
例と同様となるので、本実施例のＧＰＳ受信機における
送信時刻推定手段８について説明する。
【００１８】まず、前記の実施例の説明のため、あるチ
ャンネル３-jがすでに衛星ｊからの電波を受信済みであ
り、送信時刻情報も得られているものとし、チャンネル
３-iに関しては、衛星ｉからの電波の受信はできている
が、まだプリアンブルパターンが検出できず、正確な送
信時刻情報、具体的にはカウント値(data_i２)が得られ
ていないとする。ここで、現在地球を周回する衛星に関
する限り、任意の衛星ｉと受信機の距離と、他の衛星ｊ
と受信機の距離との差は、5500kmを超えることはなく、
伝搬時間にして19msec以下となる。よって、衛星ｉの20
msec単位であるカウント値(data_i２)は、他の衛星ｊの
カウント値(data_j２)と近い値となる。
ャンネル３-jがすでに衛星ｊからの電波を受信済みであ
り、送信時刻情報も得られているものとし、チャンネル
３-iに関しては、衛星ｉからの電波の受信はできている
が、まだプリアンブルパターンが検出できず、正確な送
信時刻情報、具体的にはカウント値(data_i２)が得られ
ていないとする。ここで、現在地球を周回する衛星に関
する限り、任意の衛星ｉと受信機の距離と、他の衛星ｊ
と受信機の距離との差は、5500kmを超えることはなく、
伝搬時間にして19msec以下となる。よって、衛星ｉの20
msec単位であるカウント値(data_i２)は、他の衛星ｊの
カウント値(data_j２)と近い値となる。
【００１９】そこで，以下のようにdata_i２をdata_j２
から推定できる。まず６秒単位の送信時刻情報は共通で
あるとしてdata_i１＝data_j１とする。次にdata_j２を
基に、data_i２′をdata_j２，data_j２＋１，data_j２
−１，data_j２＋２，………と変化させ、各々のdata_i
２′とdata_i１およびdata_i３からチャンネル３-iの送
信時刻情報を求め、その伝搬時間に光速を掛けて、衛星
ｉと受信機の距離を求めることができる。
から推定できる。まず６秒単位の送信時刻情報は共通で
あるとしてdata_i１＝data_j１とする。次にdata_j２を
基に、data_i２′をdata_j２，data_j２＋１，data_j２
−１，data_j２＋２，………と変化させ、各々のdata_i
２′とdata_i１およびdata_i３からチャンネル３-iの送
信時刻情報を求め、その伝搬時間に光速を掛けて、衛星
ｉと受信機の距離を求めることができる。
【００２０】一方、衛星は固有の軌道をたどっており、
受信機は航法メッセージの軌道情報から現在時刻の衛星
の位置を概算することができる。さらに、その衛星の推
定位置と受信機の概略位置から概略伝搬距離を推定す
る。真の衛星と受信機の距離に対し、前記概略伝搬距離
の誤差は数百ｍ以下であるが、もしdata_i２′が真のカ
ウント値data_i２でないならば、伝搬時間に20msec以上
の差が生まれ、概略伝搬距離と比較して6000km以上の差
が現れることになる。ゆえに、真のカウント値をdata_j
２，data_j２＋１，data_j２−１，data_j２＋２，……
…と変化させた中から選ぶことができる。
受信機は航法メッセージの軌道情報から現在時刻の衛星
の位置を概算することができる。さらに、その衛星の推
定位置と受信機の概略位置から概略伝搬距離を推定す
る。真の衛星と受信機の距離に対し、前記概略伝搬距離
の誤差は数百ｍ以下であるが、もしdata_i２′が真のカ
ウント値data_i２でないならば、伝搬時間に20msec以上
の差が生まれ、概略伝搬距離と比較して6000km以上の差
が現れることになる。ゆえに、真のカウント値をdata_j
２，data_j２＋１，data_j２−１，data_j２＋２，……
…と変化させた中から選ぶことができる。
【００２１】次に、受信機側から見て仰角が高い衛星ほ
ど受信機との距離は短くなり、電離層や大気による伝搬
遅延も少なく、さらに反射によって送信時刻情報がずれ
るという現象が発生しにくい。したがって、複数の衛星
からの電波を受信中の場合、その中の仰角が最も高い衛
星からの電波を受信しているチャンネル３の送信時刻情
報を用いる。ここで、仮に受信済みのチャンネル３をチ
ャンネル３-jとすると、前記の実施例と同様にカウント
値data_i２をdata_j２，data_j２＋１，data_j２−１，
data_j２＋２，………と変化させたときの伝搬時間から
距離を各々計算し、衛星の推定位置と受信機の概略位置
から求めた概略伝搬距離とを比較することによりdata_i
２を推定する。このように、反射等の影響を受けにくい
仰角の高い衛星を用いて送信時刻情報を推定した結果、
より正確な送信時刻情報を得ることができる。
ど受信機との距離は短くなり、電離層や大気による伝搬
遅延も少なく、さらに反射によって送信時刻情報がずれ
るという現象が発生しにくい。したがって、複数の衛星
からの電波を受信中の場合、その中の仰角が最も高い衛
星からの電波を受信しているチャンネル３の送信時刻情
報を用いる。ここで、仮に受信済みのチャンネル３をチ
ャンネル３-jとすると、前記の実施例と同様にカウント
値data_i２をdata_j２，data_j２＋１，data_j２−１，
data_j２＋２，………と変化させたときの伝搬時間から
距離を各々計算し、衛星の推定位置と受信機の概略位置
から求めた概略伝搬距離とを比較することによりdata_i
２を推定する。このように、反射等の影響を受けにくい
仰角の高い衛星を用いて送信時刻情報を推定した結果、
より正確な送信時刻情報を得ることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数のチャンネルを有し衛星からの電波を受信するＧＰ
Ｓ受信機であって、すでに受信した航法メッセージから
送信時刻情報を取得済みのチャンネルがあり、また受信
中の電波の中で仰角の最も高い衛星の電波を受信したチ
ャンネルの送信時刻情報を用いて、他の衛星の送信時刻
情報を推定する。サブフレームの先頭からビットエッジ
をカウントした送信時刻情報の一部である20msec単位の
カウント値を推定する場合に、すでに送信時刻情報を受
信済みのチャンネルのカウント値を用いて伝搬距離を求
め、最も妥当なカウント値を決定し、正確な送信時刻情
報を推定する。これにより、該当する衛星からのプリア
ンブルパターンを受信するまで待つことなく、送信時刻
情報を取得することができ、測位計算を開始するまでの
時間を短縮することができるという効果を奏する。
複数のチャンネルを有し衛星からの電波を受信するＧＰ
Ｓ受信機であって、すでに受信した航法メッセージから
送信時刻情報を取得済みのチャンネルがあり、また受信
中の電波の中で仰角の最も高い衛星の電波を受信したチ
ャンネルの送信時刻情報を用いて、他の衛星の送信時刻
情報を推定する。サブフレームの先頭からビットエッジ
をカウントした送信時刻情報の一部である20msec単位の
カウント値を推定する場合に、すでに送信時刻情報を受
信済みのチャンネルのカウント値を用いて伝搬距離を求
め、最も妥当なカウント値を決定し、正確な送信時刻情
報を推定する。これにより、該当する衛星からのプリア
ンブルパターンを受信するまで待つことなく、送信時刻
情報を取得することができ、測位計算を開始するまでの
時間を短縮することができるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例におけるＧＰＳ受信機の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】衛星から送信される航法メッセージの構成を示
す図である。
す図である。
【図３】従来のＧＰＳ受信機の構成を示す図である。
１…アンテナ、 ２…ＲＦ部、 ３-１〜ｍ…検波部(チ
ャンネル)、 ４…信号復調処理部、 ５…航法メッセ
ージ抽出部、 ６…カウンタ部、 ７…測位計算部、
８…送信時刻推定手段。
ャンネル)、 ４…信号復調処理部、 ５…航法メッセ
ージ抽出部、 ６…カウンタ部、 ７…測位計算部、
８…送信時刻推定手段。
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のチャンネルを有し衛星からの電波
を受信するＧＰＳ受信機であって、すでに受信した航法
メッセージから送信時刻情報を取得済みのチャンネルが
ある場合は、他のチャンネルにおいて前記送信時刻情報
を基に他の衛星の送信時刻情報を推定する送信時刻推定
手段を備えたことを特徴とするＧＰＳ受信機。 - 【請求項２】 送信時刻推定手段が、衛星から受信中の
電波の中で仰角の最も高い衛星からの電波を受信したチ
ャンネルの送信時刻情報を用いて、他の衛星の送信時刻
情報を推定することを特徴とする請求項１記載のＧＰＳ
受信機。 - 【請求項３】 送信時刻推定手段が、衛星からの送信時
刻情報の一部であるサブフレームの先頭からビットエッ
ジをカウントした20msec単位のカウント値を推定する場
合に、前記送信時刻情報をすでに受信済みのチャンネル
のカウント値を用いて伝搬距離を求め、最も妥当な前記
カウント値を決定し、正確な送信時刻情報を推定するこ
とを特徴とする請求項１記載のＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6070779A JPH07280912A (ja) | 1994-04-08 | 1994-04-08 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6070779A JPH07280912A (ja) | 1994-04-08 | 1994-04-08 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07280912A true JPH07280912A (ja) | 1995-10-27 |
Family
ID=13441357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6070779A Pending JPH07280912A (ja) | 1994-04-08 | 1994-04-08 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07280912A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2001042023A (ja) * | 1999-08-04 | 2001-02-16 | Japan Radio Co Ltd | 間欠測位方法及び測位装置 |
| JP2002511592A (ja) * | 1998-04-16 | 2002-04-16 | スナップトラック・インコーポレーテッド | 衛星測位システムにおいて時間を決定するための方法および装置 |
| JP2011237333A (ja) * | 2010-05-12 | 2011-11-24 | Mitsubishi Electric Corp | 衛星測位受信機 |
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| JP2014048286A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | O2 Micro Inc | ナビゲーションデータを同期させる方法及び装置 |
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-
1994
- 1994-04-08 JP JP6070779A patent/JPH07280912A/ja active Pending
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